一种耦合运动链的连续体机构及手术工具制造技术

本实用新型专利技术涉及医疗器械领域，公开一种耦合运动链的连续体机构及手术工具。其包括：连续体机构和运动链，连续体机构包括基盘、止盘和结构骨，结构骨与止盘固定连接并贯穿基盘。运动链与止盘和基盘连接，其有至少两个旋转轴线彼此垂直且旋转轴线均与连续体机构的延伸方向垂直的旋转副。所述手术工具包括上述连续体机构。本实用新型专利技术提供的耦合运动链的连续体机构及手术工具，具有灵活弯曲能力的同时，提高了连续体机构绕轴向的抗扭能力，提升了负载能力和运动精确性，降低了手术操作难度，延长了手术工具的使用寿命。

【技术实现步骤摘要】
一种耦合运动链的连续体机构及手术工具
本技术涉及医疗器械领域，尤其涉及一种耦合运动链的连续体机构及手术工具。
技术介绍
传统的刚性手术器械多为细长的杆状结构，其末端设置有手术执行器，杆状结构通过多杆件串联铰接，采用钢丝绳拉力驱动，使手术器械在铰接关节处实现弯转，由于存在复杂的手眼协同操作需求，传统的刚性手术器械存在灵活度有限、工作范围较小等缺点，限制了其推广应用。随着手术机器人系统的研究和开发，目前开始采用柔性机械臂取代传统的刚性手术器械，极大地提高了手术器械的自由度和柔性，增加了器械运动的灵活性。现有的柔性机械臂通过驱动丝与驱动机构耦接，使柔性机械臂产生对应的弯曲变形，从而产生期望的运动。但是，现有的柔性机械臂普通存在刚性不足、负载能力较低的问题。由于柔性机械臂具有弹性且极易弯曲，使得柔性机械臂绕着轴向的抗扭能力较差。当柔性机械臂受到外部负载时，容易产生绕着轴向的扭转，导致柔性机械臂失去运动的精确性，同时，柔性机械臂的扭转运动容易造成柔性机械臂发生弯折或损坏，降低手术器械的使用寿命。
技术实现思路
基于以上问题，本技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种耦合运动链的连续体机构，其特征在于，包括：连续体机构和运动链(4)；/n所述连续体机构包括基盘(1)、止盘(2)和结构骨(3)；/n所述基盘(1)和所述止盘(2)间隔设置；/n所述结构骨(3)的远端与所述止盘(2)固定连接，所述结构骨(3)的近端贯穿所述基盘(1)；/n所述运动链(4)的远端和近端分别与所述止盘(2)和所述基盘(1)连接；/n所述运动链(4)包括至少两个旋转轴线彼此垂直的旋转副，各所述旋转副的旋转轴线与所述连续体机构的延伸方向垂直。/n

【技术特征摘要】
1.一种耦合运动链的连续体机构，其特征在于，包括：连续体机构和运动链(4)；
所述连续体机构包括基盘(1)、止盘(2)和结构骨(3)；
所述基盘(1)和所述止盘(2)间隔设置；
所述结构骨(3)的远端与所述止盘(2)固定连接，所述结构骨(3)的近端贯穿所述基盘(1)；
所述运动链(4)的远端和近端分别与所述止盘(2)和所述基盘(1)连接；
所述运动链(4)包括至少两个旋转轴线彼此垂直的旋转副，各所述旋转副的旋转轴线与所述连续体机构的延伸方向垂直。


2.根据权利要求1所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述运动链(4)还包括至少一个移动副，所述移动副被设置成能沿所述连续体机构的延伸方向移动。


3.根据权利要求1所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述运动链(4)包括：依次连接的第一旋转副(a)、第二旋转副(b)、第三旋转副(d)和第四旋转副(e)，第一旋转副(a)的近端与基盘(1)连接，第四旋转副(e)的远端与止盘(2)连接，第一旋转副(a)和第二旋转副(b)的旋转轴线彼此垂直，第三旋转副(d)和第四旋转副(e)的旋转轴线彼此垂直。


4.根据权利要求3所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，所述运动链(4)包括：第一连杆(41)、第二连杆(42)、第三连杆(43)、第四连杆(44)、第五连杆(45)和第六连杆(46)；
所述第一连杆(41)近端和所述基盘(1)固定连接，所述第一连杆(41)远端和所述第二连杆(42)近端通过转轴铰接，形成所述第一旋转副(a)，所述第二连杆(42)远端和所述第三连杆(43)近端通过转轴铰接，形成所述第二旋转副(b)，所述第一旋转副(a)和所述第二旋转副(b)的旋转轴线彼此垂直；
所述第三连杆(43)远端和所述第四连杆(44)近端连接，所述第四连杆(44)远端与所述第五连杆(45)近端通过转轴铰接，形成所述第三旋转副(d)，所述第五连杆(45)远端和所述第六连杆(46)近端通过转轴铰接，形成所述第四旋转副(e)，所述第三旋转副(d)和所述第四旋转副(e)的旋转轴线彼此垂直，所述第六连杆(46)远端和所述止盘(2)固定连接。


5.根据权利要求4所述的耦合运动链的连续体机构，其特征在于，
所述第三连杆(43)远端和所述第四连杆(44)近端中的一个设置有第一导向孔，所述第三连杆(43)远端和所述第四连杆(44)近端中的另一个设置有第一滑动杆(441)，所述第一滑动杆(441)滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐凯，刘旭，
申请(专利权)人：北京术锐技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11