包括仅基于前轮来评估后轮速度的机动车辆控制模块和方法技术

所公开的是对机动车辆的后轮(3G)在地面上、特别是在弯道内的移动速度进行的评估，该评估是在不能直接得到测量值的情况下或为了准确地评估发生轮锁定或轮打滑时仅根据前轮(2D，2G)的速度进行的。本发明专利技术可应用于改善转弯时的制动设定值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括仅基于前轮来评估后轮速度的机动车辆控制模块和方法
本专利技术涉及一种用于控制汽车的模块以及方法，其中后轮的速度仅通过前轮的速度来评估。
技术介绍
在某些情况下(例如发生锁定或打滑)，轮、尤其是后轮的地面行驶速度不能通过直接测量后轮的旋转速度来确定。还有可能在专用设备损坏后，测量值可能错误。这就是为什么本专利技术预期通过借助于操纵轮、通常是前轮的速度的评估值来间接得到行驶中的汽车的后轮的地面行驶速度的评估值的原因。因此，所获得的后轮速度的评估值可用于各种应用。这些应用中的一个应用可以是用于后轮的制动决策辅助装置，或者相反地是用于后轮的防抱死制动决策辅助装置。所讨论的速度评估值与后轮在道路上的行驶速度有关。在发生锁定或打滑时，轮的实际速度会不同。因此，在此预期的(非限制性)应用是将在此提供的速度评估值与后轮速度的测量值或另一个评估值进行比较，后轮速度的测量值或另一个评估值以不同方式获得并且尤其可以包括后轮的旋转速度的测量值。然而，如果由于传感器故障或其它原因而不可能直接得到测量值，则根据本专利技术做出的评估值可以仅用于评估后轮的速度，而不考虑锁定或打滑。本专利技术的一个优点在于，考虑到前轮的转向条件，即使对于放置在狭小弯道内的轮，后轮的地面速度的评估值可以具有高的准确度。本专利技术可同时涉及一个或两个后轮。后轮可以是或可以不是驱动轮或操纵轮。相关的现有技术包括FR2386433A1，但是该文献描述了通过选择前轮速度测量值或后轮速度测量值来估计车辆的参考速度的方法。因此，由于估计的参考速度是总的车辆速度，所以不会通过前轮的速度来间接得到后轮的速度的评估值。
技术实现思路
在一般形式中，本专利技术涉及一种用于评估汽车的后轮的速度的模块，其特征在于，该模块由输入参数来填充，该输入参数作为唯一的速度参数包括汽车的前轮的速度的评估值，后轮的速度由公式来评估，其中VeAR为后轮的速度的评估值，Vmin和Vmax为前轮的速度的评估值，并且Kcorr为校正系数，并且对于Kcorr＝1，并且对于S1为固定阈值。并且如果当增加到高于S1时，Kcorr减小，则评估值可以对所有或几乎所有、甚至最小的转弯半径保持准确。甚至更优选地，当S2达到第二固定阈值且S2>S1时，Kcorr是恒定的；更精确地，可以推荐S1＝1.15，S2＝1.4，Kcorr在S1和S2之间呈线性关系，并且在S2处Kcorr＝0.6。本专利技术可以专用于一种汽车控制方法，其特征在于，该汽车控制方法包括根据前述的模块，应用于后轮的制动决策。因此，一个可能的实施例在于，由所述模块做出的后轮速度的评估值被用于给出参考后轮速度，在低于该参考后轮速度时，防止后轮制动。为此，可以预期，参考速度对应于后轮速度评估值乘以小于1的恒定系数。附图说明现在将借助于以下附图详细描述本专利技术的某些方面、特征和优点，附图仅用于说明性目的，使得能够对本专利技术的实施例进行详细描述：-图1是本方法中的汽车在转弯时的示意性视图；-图2是轮速度的图示；-图3示出了控制模块的环境，以及-图4示出了校正系数函数。具体实施方式图1部分地示出了汽车，尤其是示出了汽车的底盘1，该底盘被安装到左前轮2G和右前轮2D以及左后轮3G和右后轮3D上。驱动前轮2D和2G被示出为具有引起转弯半径R的转弯角度A。在图1的非限制性示例中，后轮3D和3G既不是驱动轮也不是操纵轮，但是装备有制动器(在该图中未示出)，并且可以用于停车，也有助于制动。图2示出了作为汽车的转弯半径R的函数的一些轮速度V曲线。速度V以任意单位表示。这些速度是地面行驶速度；在发生锁定、打滑或其它滚动故障时，与轮的旋转速度成比例的轮的线速度可能不同。不管所考虑的转弯半径如何，都将假定汽车Vmoy的平均速度相同。因此，外前轮(在此为2D)的行驶速度由曲线Vmax给出，内前轮(在此为2G)的速度由曲线Vmin给出。还示出了内后轮(在此为3G)的速度曲线VAR和外后轮(在此为3D)的曲线V′AR。本专利技术的第一个目的是能够仅使用前轮行驶速度Vmax和Vmin信息来评估后轮3G和3D的速度，尤其是评估弯道内轮的速度(VAR)。逻辑模块4被使用，该逻辑模块被嵌入到车辆控制电路中并且具有由速度Vmax和Vmin馈送的两个输入端，速度Vmax和Vmin可以由感测这些轮2D和2G的轴的旋转的旋转传感器5和6提供，或者可以由任何其它装置提供。然后，模块4执行计算其中，VeAR为弯道内后轮的速度的评估值，Vmin和Vmax仍然为前轮的速度的评估值或测量值，以及Vmoy为这些速度的平均值。Kcorr为校正系数，有利地，该校正系数的值是图4中所示的函数的值，对于该校正系数的值等于1，对于该校正系数的值等于0.6，并且该校正系数的值在这两个值之间呈线性关系。因此获得的曲线VeAR也在图2中示出；可以看出，除了前轮2D和2G的极限转弯角度之外，曲线VeAR非常接近值VAR。因此，本专利技术使得仅使用前轮2D和2G的速度就可以以非常高的准确度来评估速度VAR。模块4可以包括其它输入端以接收附加参数，但不提供与3D和3G后轮上的直接测量值有关的信息。在模块4的输出端处的结果VeAR可以用于各种应用。然而，特别有趣的方法是决定是根据情况控制后轮3D和3G的制动还是反向防抱死制动。返回图2进行说明。当后轮3D和3G的直接且可靠的速度测量值不可用时，通常将阈值速度Vs定义为例如等于0.8Vmoy。实际上，认为后轮3D和3G的速度VAR和V′AR不应偏离速度Vmoy太远，并且尤其是不应低于速度Vmoy太远，这将意味着这些后轮将锁定。但是实际上，VAR在狭小的弯道中低于阈值速度Vs，这意味着传统的决策模块错误地判断内轮(在此为3G)的锁定，并且在要求制动车辆时命令该内轮的防抱死制动系统。根据本专利技术的一个应用，由模块4获得的后内轮的速度的评估值VeAR被用于定义新的决策阈值Vs′，该决策阈值通过与先前相同的恒定校正系数从VeAR推导出。因此，获得了新的决策阈值Vs′，对于较狭小的弯道，该决策阈值越来越明显地偏离Vs，并且除了可能对于最狭小的弯道，该决策阈值保持为低于内轮3G的正常速度VAR。因此，仅在检测到后轮的速度下降到低于这些新的阈值Vs′，并且明显低于正常速度VAR和V′AR时，才会实施防抱死制动。控制系统在模块4的下游可以包括决策模块7，该决策模块接收评估值VeAR，计算Vs′，并将该Vs′的值与由控制系统的其它参数提供模块8提供的速度VAR和V′AR进行比较。基于比较结果，对制动器11的致动器10施加制动踏板9的命令(如果VeAR≥Vs′，则使得能够制动)或不施加制动踏板9的命令(如果VeAR<Vs′，则实施防抱死制动)，该制动器可以是鼓式制动器，也用于使后轮3G停车。对于其它后轮3D也存在类似的设备。在此做出的速度评估值更精确地与弯道的内后轮(在此为3G)有关。外后轮(3D)的评估值可以用类似的模块和不同的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于评估汽车的后轮(3G，3D)的速度的评估模块，其特征在于，所述模块由输入参数来填充，所述输入参数作为唯一的速度参数包括所述汽车的前轮(2G，2D)的速度的评估值，所述后轮的速度由公式

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20181112 FR 18604391.一种用于评估汽车的后轮(3G，3D)的速度的评估模块，其特征在于，所述模块由输入参数来填充，所述输入参数作为唯一的速度参数包括所述汽车的前轮(2G，2D)的速度的评估值，所述后轮的速度由公式来评估，其中VeAR为所述后轮的速度的评估值，Vmin和Vmax为所述前轮的速度的评估值，Vmin≤Vmax，并且Kcorr为校正系数，并且对于Kcorr＝1，并且对于Kcorr≤1，S1为固定阈值。


2.根据权利要求1所述的评估模块，其特征在于，当增加到高于S1时，Kcorr减小。


3.根据权利要求2所述的评估模块，其特征在于，当Kcorr是恒定的，S2为第二固定阈值且S2>S1。


4.根据权利要求3所述的评估...

【专利技术属性】
技术研发人员：伦纳特·维特，亚历克斯·帕特罗·卡奎伊，
申请(专利权)人：法国博瑞克基金会，
类型：发明
国别省市：法国;FR