一种沿边清扫方法、装置和清扫车制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及一种沿边清扫方法、装置和清扫车，所述方法包括：根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向；根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线；根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线；根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线；根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫。本发明专利技术实施例精确预设路线图，使得无人清扫车与路沿之间的距离合理，有效提高清扫精度。

【技术实现步骤摘要】
一种沿边清扫方法、装置和清扫车
本专利技术实施例涉及无人清扫车设备
，特别涉及一种沿边清扫方法、装置和清扫车。
技术介绍
清扫车沿边清扫，是指使用无人驾驶车辆，沿着路沿进行清扫，并且，要求无人清扫车在清扫的过程中，不能过于远离路沿，否则会导致路沿清扫不够彻底；也不能过于靠近路沿，否则容易导致清扫车的扫把变形，减少扫把的使用寿命。现有技术中，清扫车的清扫精度主要依赖于定位精度，但是在实地清扫的过程中，由于清扫车的定位精度问题，导致规划出来的预设路线图有可能距离路沿太远，或者是距离路沿太近，路线不够精确。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的是提供一种沿边清扫方法、装置和清扫车，精确预设路线图，使得无人清扫车与路沿之间的距离合理，有效提高清扫精度。第一方面，本专利技术实施例提供了一种沿边清扫方法，应用于清扫车，所述方法包括：根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向；根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线；根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线；根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线；根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫。在一些实施例中，所述根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向，包括：从所述预设路线图中选取距离所述清扫车最近的节点作为清扫起点；获取所述清扫车附近的路沿，根据所述路沿与所述清扫车的相对位置，确定所述清扫方向。在一些实施例中，所述根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线，包括：在所述预设路线图中选取距离所述清扫起点小于预设距离的节点作为路线节点；依次串联所述路线节点，生成路线参考线。在一些实施例中，所述根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的节点进行偏移，获得路沿参考线，包括：根据所述清扫方向，将所述路线节点向靠近所述路沿方向平移清扫精度距离得到路沿节点，依次串联所述路沿节点，获得路沿参考线，其中，所述清扫精度距离为所述清扫车的扫把边缘到所述清扫车的中轴线之间的距离与所述扫把边缘到所述路沿节点之间的距离之和。在一些实施例中，所述根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线，包括：将所述路沿中的各个路沿节点组合，得到路沿线段；根据所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离，判断所述路线节点中是否存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点；若是，则将所述第一吸附节点的坐标调整为所述路线参考线上的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。在一些实施例中，所述判断所述路线节点中是否存在被吸附到所述路沿参考线上的节点，包括：计算所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离；若在所述路线参考线上，存在点与所述路沿线段之间的距离大于第一预设线段距离，则判定所述路线节点中存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点。在一些实施例中，所述方法还包括：若在所述路线参考线上，存在与所述路沿线段之间的距离小于第二预设线段距离的路线节点，则判定所述路线节点中存在需要被吸附到所述路沿参考线上的第二吸附节点；其中，所述第一预设线段距离大于所述第二预设线段距离；计算所述第二吸附节点在所述路沿参考线上对应线段的投影点的坐标；将所述第二吸附节点的坐标修改为所述投影点的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。在一些实施例中，所述根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫之后，所述方法还包括：在所述清扫车达到所述预设路线图的预设终点时，停止清扫。第二方面，本专利技术实施例提供了一种沿边清扫装置，应用于清扫车，所述装置包括：确定模块，用于根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向；路线参考线计算模块，用于根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线；路沿参考线计算模块，用于根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线；行驶参考线计算模块，用于根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线；清扫模块，用于根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫。在一些实施例中，所述确定模块，还用于：从所述预设路线图中选取距离所述清扫车最近的节点作为清扫起点；获取所述清扫车附近的路沿，根据所述路沿与所述清扫车的相对位置，确定所述清扫方向。在一些实施例中，所述路线参考线计算模块，还用于：在所述预设路线图中选取距离所述清扫起点小于预设距离的节点作为路线节点；依次串联所述路线节点，生成路线参考线。在一些实施例中，所述路沿参考线计算模块，还用于：根据所述清扫方向，将所述路线节点向靠近所述路沿方向平移清扫精度距离得到路沿节点，依次串联所述路沿节点，获得路沿参考线，其中，所述清扫精度距离为所述清扫车的扫把边缘到所述清扫车的中轴线之间的距离与所述扫把边缘到所述路沿节点之间的距离之和。在一些实施例中，所述行驶参考线计算模块，包括：路沿线段获取单元，用于将所述路沿中的各个路沿节点组合，得到路沿线段；判断单元，用于根据所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离，判断所述路线节点中是否存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点；第一调整单元，用于若是，则将所述第一吸附节点的坐标调整为所述路线参考线上的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。在一些实施例中，所述判断单元，还用于：计算所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离；若在所述路线参考线上，存在点与所述路沿线段之间的距离大于第一预设线段距离，则判定所述路线节点中存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点。在一些实施例中，所述行驶参考线计算模块，还包括：第二调整单元，用于：若在所述路线参考线上，存在与所述路沿线段之间的距离小于第二预设线段距离的路线节点，则判定所述路线节点中存在需要被吸附到所述路沿参考线上的第二吸附节点；其中，所述第一预设线段距离大于所述第二预设线段距离；计算所述第二吸附节点在所述路沿参考线上对应线段的投影点的坐标；将所述第二吸附节点的坐标修改为所述投影点的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。在一些实施例中，在所述清扫模块执行根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫之后，所述沿边清扫装置还包括：停止模块，用于在所述清扫车达到所述预设路线图的预设终本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种沿边清扫方法，其特征在于，应用于清扫车；所述方法包括：/n根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向；/n根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线；/n根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线；/n根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线；/n根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫。/n

【技术特征摘要】
1.一种沿边清扫方法，其特征在于，应用于清扫车；所述方法包括：
根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向；
根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线；
根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的路线节点进行偏移，获得路沿参考线；
根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线；
根据所述行驶参考线对所述路沿及周边区域进行清扫。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清扫车的位置信息和预设路线图，确定所述清扫车的清扫起点和清扫方向，包括：
从所述预设路线图中选取距离所述清扫车最近的节点作为清扫起点；
获取所述清扫车附近的路沿，根据所述路沿与所述清扫车的相对位置，确定所述清扫方向。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述清扫起点，在所述预设路线图中计算路线参考线，包括：
在所述预设路线图中选取距离所述清扫起点小于预设距离的节点作为路线节点；
依次串联所述路线节点，生成路线参考线。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述清扫方向，将所述路线参考线上的节点进行偏移，获得路沿参考线，包括：
根据所述清扫方向，将所述路线节点向靠近所述路沿方向平移清扫精度距离得到路沿节点，依次串联所述路沿节点，获得路沿参考线，其中，所述清扫精度距离为所述清扫车的扫把边缘到所述清扫车的中轴线之间的距离与所述扫把边缘到所述路沿节点之间的距离之和。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述路沿、所述路沿参考线和所述路线参考线，修正所述路线参考线，且将所述修正后的路线参考线作为行驶参考线，包括：
将所述路沿中的各个路沿节点组合，得到路沿线段；
根据所述路线参考线上每个所述路线节点分别与所述路沿线段之间的距离，判断所述路线节点中是否存在被吸附到所述路沿参考线上的第一吸附节点；
若是，则将所述第一吸附节点的坐标调整为所述路线参考线上的坐标，以更新所述路线参考线，并将更新后的路线参考线作为行驶参考线。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述判断所述路线节点中是否存在被吸...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐铭锴，高阳天，左卫勋，甘露，刘天瑜，王鲁佳，刘明，
申请(专利权)人：深圳一清创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44