一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法技术方案

本发明专利技术涉及一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法，其中方法包括清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号确定清洁机器人与清洁基站是否进行作业对接；通过清洁基站发出的反馈信号确定清洁机器人是否与清洁基站进行作业对接，在作业对接过程中清洁机器人接收清洁基站发出的反馈信号，之后清洁机器人根据清洁基站的识别元件得到清洁机器人的方向，对应清洁基站的对接接口，清洁机器人调整自身的姿态后与清洁基站的感应元件对接得到第一对接反馈信号，清洁机器人根据第一对接反馈信号控制清洁机器人以原地为中心旋转180度与清洁基站进行第二次对接，实现清洁机器人与清洁基站的作业对接，避免清洁基站与清洁机器人之间信号识别错误。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法
本专利技术涉及扫地机器人
，尤其涉及一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法。
技术介绍
扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。随着科学的进步，人民生活水平的提高，扫地机器人的功能也越来越多，清洁类的扫地机器人需要具备吸尘功能和本身集尘功能。现有的扫地机器人虽然有自身的集尘但是其集尘盒的体积较小，满足不了较脏污环境的清洁，脏污的环境会使扫地机器人自动清扫利用率不高，因此市场上为此诞生具有多功能基站的扫地机器人，多功能基站具有传统充电功能、吸尘器的集尘回收功能(垃圾存量高)、甚至是清洗扫地机器人清洁部件的功能，并且更加智能，能自动进行回收扫地机器人中尘盒的垃圾。但是现有扫地机器人通常是采用激光雷达信号单方面的对基站进行识别，进而实现作业对接，激光雷达存在误触发识别错误的信息，使扫地机器人在对接基站时工作效率低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种清洁系统、清洁基站及其作业对接方法，用于解决现有扫地机器人的集尘座在清洁过程中存在错误识别的，导致其工作效率低的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种清洁系统的作业对接方法，清洁系统包括清洁基站和清洁机器人，包括以下步骤：所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号；根据所述反馈信号确定所述清洁机器人与所述清洁基站是否进行作业对接；若所述清洁机器人与所述清洁基站确定进行作业对接，所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接。优选地，，所述清洁系统的作业对接方法还包括：若所述清洁机器人与所述清洁基站确定不进行作业对接，控制所述清洁机器人与所述清洁基站之间的距离在预设距离之外。优选地，所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号之前，所述清洁系统的作业对接方法包括：所述清洁机器人发出对接请求信号；所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号，包括：所述清洁基站根据所述对接请求信号和所述清洁基站的当前状态发出反馈信号。优选地，所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接的步骤包括：所述清洁机器人接收所述清洁基站上的识别元件发出识别到所述清洁机器人对接方向的方向反馈信号；所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身的姿态后并与所述清洁基站对接，且所述清洁基站发出第一对接反馈信号；所述清洁机器人根据所述第一对接反馈信号调整自身的姿态，以使所述清洁机器人的第一对接接口与所述清洁基站的第一对接接口正确对接。优选地，所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身的姿态后并与所述清洁基站对接接口两侧的感应元件对接，根据感应元件的识别信息，所述清洁基站生成第一对接反馈信号。优选地，根所述清洁机器人的第一对接接口与所述清洁基站的第一对接接口正确对接之后，所述清洁系统的作业对接方法还包括：开启所述清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值，所述清洁基站发出第二对接反馈信号；所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号调整自身的姿态，以使所述清洁机器人的第二对接接口与所述清洁基站的第二对接接口正确对接。优选地，所述清洁系统的作业对接方法还包括：根据监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值满足低于预设气压阈值，所述清洁基站生成第二对接反馈信号，所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号以原地为中心旋转180度调整自身的姿态。优选地，所述清洁系统的作业对接方法还包括：根据监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值不满足低于预设气压阈值，所述清洁基站发出故障反馈信号，所述清洁机器人将所述故障反馈信号通过无线通信方式进行上报。本专利技术还提供一种清洁基站的作业对接方法，包括以下步骤：根据清洁基站的当前状态发出反馈信号；所述清洁基站根据收到清洁机器人进行作业对接的确定信息，则所述清洁基站与所述清洁机器人开始进行作业对接。优选地，所述清洁基站与所述清洁机器人开始进行作业对接包括：所述清洁基站上的识别元件发出识别到所述清洁机器人对接方向的方向反馈信号；所述清洁基站生成所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身姿态后与所述清洁基站对接的第一对接反馈信号；所述清洁基站向所述清洁机器人发送所述第一对接反馈信号，所述清洁机器人根据所述第一对接反馈信号调整自身的姿态直至所述清洁机器人的第一对接接口正确对接所述清洁基站的第一对接接口。优选地，所述清洁机器人的第一对接接口正确对接所述清洁基站的第一对接接口之后，所述清洁基站的作业对接方法包括：开启所述清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值；根据监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值满足低于预设气压阈值，所述清洁基站生成第二对接反馈信号；所述清洁基站向所述清洁机器人发送所述第二对接反馈信号，所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号调整自身的姿态直至所述清洁机器人的第二对接接口正确对接所述清洁基站的第二对接接口。本专利技术还提供一种清洁系统，包括清洁基站和清洁机器人，所述清洁基站包括第一处理器和第一存储器，所述第一存储器用于存储一个或多个计算机程序，所述清洁机器人包括第二处理器和第二存储器，所述第二存储器用于存储一个或多个计算机程序，所述第一存储器存储的一个或多个计算机程序被所述第一处理器执行时，且所述第二存储器存储的一个或多个计算机程序被所述二处理器执行时，所述第一处理器和所述二处理器执行上述所述清洁系统的作业对接方法。优选地，本专利技术还提供一种清洁基站，所述清洁基站包括第三处理器和第三存储器，所述第三存储器用于存储一个或多个计算机程序，所述第三存储器存储的一个或多个计算机程序被所述第三处理器执行时，所述第三处理器执行上述所述的清洁基站的作业对接方法。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有以下优点：该清洁系统、清洁基站及其作业对接方法通过清洁机器人发送的对接请求信号以及清洁基站基于对接请求信号发出的反馈信号，清洁机器人根据反馈信号确定是否与清洁基站进行作业对接，在作业对接过程中清洁机器人接收清洁基站发出的反馈信号，之后清洁机器人根据清洁基站的识别元件得到清洁机器人的方向，对应清洁基站的充电触点清洁机器人调整自身的姿态后与清洁基站的充电触点对接得到第一对接反馈信号，清洁机器人根据第一对接反馈信号控制清洁机器人以原地为中心旋转180度实现清洁机器人的尘盒与清洁基站的集尘装置对接，实现清洁机器人与清洁基站的作业对接，之后清洁机器人在清洁基站中进行集尘和充电。该清洁系统的作业对接方法采用两次信号的对接后使得清洁机器人与清洁基站正确通讯连接，提高工作效率，避免清洁基站与清洁机器人之间信号识别错误，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁系统的作业对接方法，清洁系统包括清洁基站和清洁机器人，其特征在于，包括以下步骤：/n所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号；/n根据所述反馈信号确定所述清洁机器人与所述清洁基站是否进行作业对接；/n若所述清洁机器人与所述清洁基站确定进行作业对接，所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接。/n

【技术特征摘要】
1.一种清洁系统的作业对接方法，清洁系统包括清洁基站和清洁机器人，其特征在于，包括以下步骤：
所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号；
根据所述反馈信号确定所述清洁机器人与所述清洁基站是否进行作业对接；
若所述清洁机器人与所述清洁基站确定进行作业对接，所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接。


2.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁系统的作业对接方法还包括：若所述清洁机器人与所述清洁基站确定不进行作业对接，控制所述清洁机器人与所述清洁基站之间的距离在预设距离之外。


3.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号之前，所述清洁系统的作业对接方法包括：
所述清洁机器人发出对接请求信号；
所述清洁基站根据自身的当前状态发出反馈信号，包括：
所述清洁基站根据所述对接请求信号和所述清洁基站的当前状态发出反馈信号。


4.根据权利要求1所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁机器人与所述清洁基站之间进行作业对接的步骤包括：
所述清洁机器人接收所述清洁基站上的识别元件发出识别到所述清洁机器人对接方向的方向反馈信号；
所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身的姿态后并与所述清洁基站对接，且所述清洁基站发出第一对接反馈信号；
所述清洁机器人根据所述第一对接反馈信号调整自身的姿态，以使所述清洁机器人的第一对接接口与所述清洁基站的第一对接接口正确对接。


5.根据权利要求4所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁机器人根据所述方向反馈信号调整自身的姿态后并与所述清洁基站对接接口两侧的感应元件对接，根据感应元件的识别信息，所述清洁基站生成第一对接反馈信号。


6.根据权利要求4所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁机器人的第一对接接口与所述清洁基站的第一对接接口正确对接之后，所述清洁系统的作业对接方法还包括：
开启所述清洁基站中垃圾回收通路的真空机，实时监测所述清洁基站的垃圾回收通路的气压值，所述清洁基站发出第二对接反馈信号；
所述清洁机器人根据所述第二对接反馈信号调整自身的姿态，以使所述清洁机器人的第二对接接口与所述清洁基站的第二对接接口正确对接。


7.根据权利要求6所述的清洁系统的作业对接方法，其特征在于，所述清洁系统的作业对接方法还包括：根据监测所述清洁基站的垃圾...

【专利技术属性】
技术研发人员：单广宇，陈志明，刘慧斌，孟俊贤，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44