一种焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种焊接机器人，包括工作台、焊接装置和带动所述焊接装置相对所述工作台移动的驱动装置，还包括与所述工作台相对固定的定位校准装置，所述定位校准装置具有与所述焊接装置的焊头相配合的定位槽，以在所述定位槽槽深方向、横向方向进行定位。当焊接装置的焊头存在位置偏差时，此时可以驱动焊接装置的焊头进入到定位槽中，观测机器人自身坐标读数，与定位槽实际坐标，之间若存在差值，则说明，焊接装置的焊头出现了偏差，因此根据定位槽的实际坐标进行修订。采用配合设置的定位槽对焊头进行定位，能够保证精准确定当前焊头的位置。所以采用该焊接机器人能够有效地解决焊接机器人的焊枪位置很难校准的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人
本技术涉及焊接
，更具体地说，涉及一种焊接机器人。
技术介绍
在汽车生产制造领域，机器人自动化生产现已非常普及，但是在实际作业中，因机器人作业时，难免会发生碰撞，导致点焊枪TCP发生偏移，以至于焊点轨迹偏离正确位置，再次示教起来，非常困难。焊钳部件在使用过程中会有松动现象，也会导致点焊枪TCP发生偏移，需重新示教运动轨迹，不仅浪费时间，而且耽误生产。晚上作业时，佩戴头灯操作，不方便；需要增加一人佩带手电筒配合操作，工时增加，并且工作效率低。综上所述，如何有效地解决焊接机器人的焊枪位置很难校准的问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种焊接机器人，该焊接机器人可以有效地解决焊接机器人的焊枪位置很难校准的问题。为了达到上述目的，本技术提供如下技术方案：一种焊接机器人，包括工作台、焊接装置和带动所述焊接装置相对所述工作台在移动的驱动装置，还包括与所述工作台相对固定的定位校准装置，所述定位校准装置具有与所述焊接装置的焊头相配合的定位槽，以在所述定位槽槽深方向、横向方向进行定位。在该焊接机器人中，设置了定位校准装置，以使得在长期使用过程中，当焊接装置的焊头存在位置偏差时，此时可以驱动焊接装置的焊头进入到定位槽中，观测机器人自身坐标读数，与定位槽实际坐标，之间是否存在差值，若存在差值，则说明，焊接装置的焊头出现了偏差，因此根据定位槽的实际坐标进行修订。进而能够对焊头进行有效地修正。采用配合设置的定位槽对焊头进行定位，能够保证精准确定当前焊头的位置。综上所述，该焊接机器人能够有效地解决焊接机器人的焊枪位置很难校准的问题。优选地，所述焊接装置包括上焊头和与所述上焊头相配合的下焊头，两个所述定位槽相背设置以分别定位所述上焊头以及所述下焊头，且之间连通设置，以使得所述上焊头与所述下焊头顶端相抵。优选地，所述定位校准装置包括水平设置的定位板和上端与所述定位板中部固定连接的支撑柱，所述定位板的上下两侧分别设置所述定位槽。优选地，所述定位校准装置还包括支撑底板，所述支撑柱的下部与所述支撑底板固定连接，所述支撑底板设置有上下贯通的穿孔，以用于通过穿设其中的连杆将所述支撑底板固定在所述工作台上。优选地，所述支撑柱横截面呈方形，所述支撑底板四边突出所述支撑柱设置以呈方形，且四角设置有所述穿孔。优选地，所述定位板上还设置有横向延伸且上下贯通的定位滑槽，所述上焊头与所述下焊头能够在所述定位滑槽内相抵且能够分别与所述定位滑槽的上下两部滑动配合。优选地，所述定位板上设置有两个相互垂直的所述定位滑槽。优选地，两个所述定位滑槽的端部连通，以使得所述上焊头以及所述下焊头能够从一个所述定位滑槽横向移动至另一个所述定位滑槽中。优选地，所述定位槽内设置有触碰传感器，所述驱动装置在所述触碰传感器检测到触碰时停止驱动。优选地，所述上焊头与所述下焊头相抵状态下两者电极帽生命线之间的距离，与所述定位板厚度相等。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的定位校准装置的结构示意图；图2为本技术实施例提供的焊接装置分别在不同定位位置时的结构示意图；图3为本技术实施例提供的上下焊头在定位槽中时的结构示意图。附图中标记如下：上焊头1、下焊头2、定位槽3、定位板4、支撑柱5、支撑底板6、定位滑槽7。具体实施方式本技术实施例公开了一种焊接机器人，以有效地解决焊接机器人的焊枪位置很难校准的问题。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-图3，图1为本技术实施例提供的定位校准装置的结构示意图；图2为本技术实施例提供的焊接装置分别在不同定位位置时的结构示意图；图3为本技术实施例提供的上下焊头在定位槽中时的结构示意图。在一种具体实施例中，本实施例提供了一种焊接机器人，主要是点焊焊接机器人，该焊接机器人是一种能够校准的焊接机器人。具体的焊接机器人包括工作台、焊接装置、驱动装置和定位校准装置。其中工作台用于放置被焊接设备，以对被焊接设备进行承载固定，一般工作台在台面上对应设置有产品工装，主要包括固定夹、支撑结构等，具体的，还可以是根据需要进行设置。焊接装置则是用于对工作台上的被焊接设备进行焊接。主要为焊枪结构，一般为点焊焊接装置，点焊焊接装置主要包括上下配合设置的上焊头1和下焊头2。当然，该焊接装置还可以是对焊装置、等离子焊装置等。其中驱动装置用于带动焊接装置相对工作台在三维空间内任意移动，不仅能够对焊接装置进行支撑，同时还能够使焊接装置能够相对工作台活动至不同的焊接位置，以在不同的焊接位置对被焊接设备进行焊接。其中驱动装置主要为机器人手臂，以能够很好的带动焊接装置在三维空间内移动。主要为X方向、Y方向、Z方向，上述三个方向彼此相互垂直设置，且一般将上下方向定义为Z方向，如上述的点焊焊接装置，其中上焊头1和下焊头2沿Z方向相抵。其中定位校准装置与所述工作台相对固定，以与工作台保持稳定的相对位置关系，直接的固定方式，可以是可拆卸固定连接，如卡接、螺钉连接等。也可以是不可拆卸固定连接，如焊接。其中定位校准装置具有与焊接装置的焊头相配合的定位槽3，以在定位槽3槽深方向、横向方向进行定位。其中定位槽3相对工作台的位置是固定的，所以在长期使用过程中，基本不会出现位置变化，因此两者之间的位置是确定的，因此在焊接装置的焊头移动到定位槽3中，由定位槽3限定其唯一位置，因此此时焊头相对工作台的位置就是确定的，以此时焊接机器人自身坐标读数与该定位槽3坐标进行对比，即可以知道机器人自身坐标读数是否存在偏移，如果存在偏移，即此时可以以该定位槽3的坐标对机器人自身坐标进行读数修正。需要说明的是，为了方便进行修正，此处优选定位槽3设置在TCP位置(TOOLCENTERPOINT，机床中心点)，即机床读数坐标的坐标原点所对应设定的位置，因此更为方便进行校准。在该焊接机器人中，设置了定位校准装置，以使得在长期使用过程中，当焊接装置的焊头存在位置偏差时，此时可以驱动焊接装置的焊头进入到定位槽3中，观测机器人自身坐标读数，与定位槽3实际坐标，之间是否存在差值，若存在差值，则说明，焊接装置的焊头出现了偏差，因此根据定位槽3的实际坐标进行修订。进而能够对焊头进行有效地修正。采用配合设置的定位槽本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接机器人，包括工作台、焊接装置和带动所述焊接装置相对所述工作台移动的驱动装置，其特征在于，还包括与所述工作台相对固定的定位校准装置，所述定位校准装置具有与所述焊接装置的焊头相配合的定位槽，以在所述定位槽槽深方向、横向方向进行定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人，包括工作台、焊接装置和带动所述焊接装置相对所述工作台移动的驱动装置，其特征在于，还包括与所述工作台相对固定的定位校准装置，所述定位校准装置具有与所述焊接装置的焊头相配合的定位槽，以在所述定位槽槽深方向、横向方向进行定位。


2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述焊接装置包括上焊头和与所述上焊头相配合的下焊头，两个所述定位槽相背设置以分别定位所述上焊头以及所述下焊头，且之间连通设置，以使得所述上焊头与所述下焊头顶端相抵。


3.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，所述定位校准装置包括水平设置的定位板和上端与所述定位板中部固定连接的支撑柱，所述定位板的上下两侧分别设置所述定位槽。


4.根据权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于，所述定位校准装置还包括支撑底板，所述支撑柱的下部与所述支撑底板固定连接，所述支撑底板设置有上下贯通的穿孔，以用于通过穿设其中的连杆将所述支撑底板固定在所述工作台上。


5.根据权利要求4所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘春成，
申请(专利权)人：云嘉集团有限公司，
类型：新型
国别省市：吉林;22