【技术实现步骤摘要】
一种用于冲击试样检测的工业机器人末端执行器及使用方法
本专利技术涉及金属材料冲击试验的执行装置，更具体地说，它涉及用于冲击试样检测的工业机器人末端执行器及使用方法。
技术介绍
金属材料冲击试验是一种动态力学性能试验，用来测定冲断一定形状的试样所消耗的功，又叫冲击韧性试验。根据试样形状和破断方式，冲击试验分为弯曲冲击试验、扭转冲击试验和拉伸冲击试验三种。横梁式弯曲冲击试验法操作简单，应用最广。中国有关标准规定采用横梁式试验法，对重要结构的材料近年来趋向于采用更能反映缺口效应的V型缺口试样做冲击试验。现在此类试验都是需要操作人员手动夹持试样，但是由于试验需要多次重复进行，因此需要操作人员重复手工夹持试样，劳动强度大，劳动效率低，同时存在着放置试样过程中，试样易滑动脱落，不能准确将试样V型缺口快速对准放置在冲击刀刃中线处，导致检测数据不准确等问题。而且操作人员将试样手动夹持在试验机的砧板上，存在着物体打击和机械伤害的安全隐患。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供用于冲击试样检测的工业...
【技术保护点】
1.用于冲击试样检测的工业机器人末端执行器，其特征在于，包括固定安装架(1)、滑动复位气缸和手抓机构，所述固定安装架(1)与工业机器人的手腕固定连接，所述滑动复位气缸设置于固定安装架(1)的前端，所述滑动复位气缸和固定安装架(1)之间设置有连接杆(3)，所述连接杆(3)的一端与滑动复位气缸固定连接，所述连接杆(3)的另一端与固定安装架(1)固定连接，所述滑动复位气缸包括气缸主体(4)和设置在气缸主体(4)两侧的向左伸缩的左爪片(7)及向右伸缩的右爪片(11)，左爪片(7)和右爪片(11)由气缸主体(4)控制同时伸出或同时缩回，所述手抓机构包括均由滑动复位气缸控制的左手抓部(...
【技术特征摘要】
1.用于冲击试样检测的工业机器人末端执行器，其特征在于，包括固定安装架(1)、滑动复位气缸和手抓机构，所述固定安装架(1)与工业机器人的手腕固定连接，所述滑动复位气缸设置于固定安装架(1)的前端，所述滑动复位气缸和固定安装架(1)之间设置有连接杆(3)，所述连接杆(3)的一端与滑动复位气缸固定连接，所述连接杆(3)的另一端与固定安装架(1)固定连接，所述滑动复位气缸包括气缸主体(4)和设置在气缸主体(4)两侧的向左伸缩的左爪片(7)及向右伸缩的右爪片(11)，左爪片(7)和右爪片(11)由气缸主体(4)控制同时伸出或同时缩回，所述手抓机构包括均由滑动复位气缸控制的左手抓部(5)和右手抓部(12)，所述左手抓部(5)的顶端与左爪片(7)可拆卸地连接，所述右手抓部(12)的顶端与右爪片(11)可拆卸地连接，左手抓部(5)与右手抓部(12)配合夹持冲击试样(13)。
2.如权利要求1所述的用于冲击试样检测的工业机器人末端执行器，其特征在于，所述左手抓部(5)的底端中央设置有与冲击试样(13)V型缺口(14)适配的V型凸台(6)。
3.如权利要求2所述的用于冲击试样检测的工业机器人末端执行器，其特征在于，所述左手抓部(5)为倒T形，所述左手抓部(5)的顶部与左爪片(7)可拆卸连接，所述左手抓部(5)的底部长度与摆锤式冲击试验机砧座的跨距相同。
4.如权利要求3所述的用于冲击试样检测的工业机器人末端执行器，其特征在于，所述右手抓部(12)为倒T形，所述右手抓部(12)的顶部与右爪片(11)可拆卸连接，所述右手抓部(12)的底部长度与摆锤式冲击试验机砧座的跨距相同。
5.如权利要求4所述的用于冲击试样检测的工业机器人末端执行器，其特征在于，所述气缸主体(4)与左爪片(7)之间设置有一个非接触式行程检测开关(8)，所述气缸主体(4)与右爪片(11)之间也设置有一个非接触式行程检测开关(8)，用于检测左爪片(7)和右爪片(11)是否伸出到限定位置或缩回到限定位置。
6.如权利要求5所述的用于冲击试样检测的工业机器人末端执行器，其特征在于，所述气缸主体(4)固定设置在气缸安装板(2)上，所述气缸安装板(2)通过连接杆(3)与固定安装架(1)固定...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤智勇，黄钟光，李怀新，周永椗，周应霞，梁志华，李国慧，郭建华，张小华，杨国标，陈佳伟，赖艳萍，黄纯章，
申请(专利权)人：广东韶钢工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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