一种移动平台制造技术

本发明专利技术涉及交通运输技术领域，公开了一种移动平台，包括底盘、驱动桥，底盘个数为N个，驱动桥个数为N+1，N为大于等于1的正整数；驱动桥包括驱动桥支架以及转动连接于驱动桥支架的车轮，底盘两侧分别设置底盘铰链连接件，N个所述底盘与N+1个驱动桥依次间隔设置，且驱动桥支架与底盘铰链连接件通过共轴铰链或双轴铰链铰接；驱动桥支架两端转动连接有车轮，车轮相对所述驱动桥支架角度不变，所述车轮上设有驱动其转动的车轮驱动机构。与现有技术相比，本发明专利技术利用车辆的左右轮差速实现转向，省掉复杂的转向机构，可以降低车辆自身成本和重量，同时车辆还具备扩展的能力。同时车辆还具备扩展的能力。同时车辆还具备扩展的能力。

【技术实现步骤摘要】
一种移动平台
[0001]

[0002]本专利技术涉及交通运输
，具体涉及一种移动平台。

技术介绍

[0003]移动平台，例如轮椅、移动小车等，在农业、工业、影视、搜救、警用、军事等很多领域发挥很重要的作用，可以适应复杂的环境、路面情况。在移动平台作业中，为了适应复杂的环境与路面情况，需要车辆或者移动平台的转向灵活，控制方便。传统的车辆或者移动平台存在如下问题：1）传统车辆的转向机构结构复杂，成本高，车辆自身重量大。在实际使用时，因车身重量较大，无论是直行或者转向都比较困难，浪费动力的同时不能达到实时控制。而且其转向控制过程复杂，不能单纯的通过两侧的轮速差实现转向。
[0004]2）传统的车辆大部分为单个平台，移动平台很难级联，在工业等领域应用时单个移动平台运送货物有限，需要车辆、平台在目的地与货物地之间来回运输，方能实现目的，工作效率低。因此急需一种利用车辆的左右轮差速实现转向，省掉复杂的转向机构，可以降低车辆自身成本和重量，同时车辆还具备扩展的能力。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：针对现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种移动平台，利用车辆的左右轮差速实现转向，省掉复杂的转向机构，可以降低车辆自身成本和重量，同时车辆还具备扩展的能力。
[0006]技术方案：本专利技术提供了一种移动平台，包括底盘、驱动桥，所述底盘个数为N个，所述驱动桥个数为N+1，N为大于等于1的正整数；所述驱动桥包括驱动桥支架以及转动连接于所述驱动桥支架的车轮，所述底盘两侧分别设置底盘铰链连接件，N个所述底盘与N+1个所述驱动桥依次间隔设置，且所述驱动桥支架与所述底盘铰链连接件通过共轴铰链或双轴铰链铰接；所述驱动桥支架两端转动连接有车轮，所述车轮相对所述驱动桥支架角度不变，所述车轮上设有驱动其转动的车轮驱动机构。
[0007]进一步地，所述共轴铰链包括一对同轴线设置的铰链轴以及一对中心对称设置的铰链连接件；铰链连接件一、铰链连接件二一端分别固定于铰链轴一、铰链轴二，其另一端分别固定连接于所述底盘铰链连接件上，所述铰链连接件一、铰链连接件二内部中空，其两者穿插设置于所述驱动桥支架上侧面与下侧面；铰链连接件一104、铰链连接件二105分别通过一对推力轴承转动连接于驱动桥支架上，所述推力轴承分别设置于铰链连接件一与铰链连接件二之间、铰链连接件二与驱动桥支架之间以及铰链连接件一与驱动桥支架之间；所述铰链轴一、铰链轴二分别贯穿所述驱动桥支架上半部分、下半部分设置，其与所述驱动桥支架之间通过轴承转动连接。
[0008]进一步地，所述驱动桥支架内还设有一对转向刹车机构，所述转向刹车机构为盘式刹车或鼓式刹车或电磁刹车，一对所述转向刹车机构分别用于控制所述铰链轴一、铰链轴二旋转停止。
[0009]进一步地，所述共轴铰链包括铰链轴三以及中心对称设置的铰链连接件三、铰链连接件四，所述铰链轴三贯穿所述驱动桥支架，且固定于所述驱动桥支架上；所述铰链连接件三、铰链连接件四内部中空，其两者穿插设置于所述驱动桥支架上侧面与下侧面，所述铰链连接件三、铰链连接件四一端分别转动连接于铰链轴三上，其另一端固定连接于所述底盘铰链连接件上，所述铰链连接件三、铰链连接件四均通过一对推力轴承连接于所述驱动桥支架上，所述推力轴承分别设置于铰链连接件三与铰链连接件四之间、铰链连接件三与驱动桥支架之间以及铰链连接件四与驱动桥支架之间。
[0010]进一步地，所述铰链轴三上下两端分别设置转向刹车机构，所述转向刹车机构为盘式刹车或鼓式刹车或电磁刹车，一对所述转向刹车机构分别用于控制所述铰链连接件三、铰链连接件四的旋转停止。
[0011]进一步地，所述双轴铰链包括铰链轴四、铰链轴五、铰链连接件五、铰链连接件六；所述链轴四、铰链轴五不同轴设置，其分别贯穿设置在靠近两侧底盘的驱动桥支架上，所述链轴四、铰链轴五分别与铰链连接件五、铰链连接件六固定连接，所述铰链连接件五、铰链连接件六内部中空，其两者套设于所述驱动桥支架上侧面与下侧面；所述铰链连接件五、铰链连接件六分别通过推力轴承转动连接于所述驱动桥支架上，所述推力轴承设于所述铰链连接件五与驱动桥支架之间、所述铰链连接件六与驱动桥支架之间；所述驱动桥支架通过轴承分别与所述铰链轴四、铰链轴五转动连接。
[0012]进一步地，所述驱动桥支架内还设有一对转向刹车机构，所述转向刹车机构为盘式刹车或鼓式刹车或电磁刹车，一对所述转向刹车机构分别用于控制所述铰链轴四、铰链轴五旋转停止。
[0013]进一步地，该移动平台上还设有转角编码器，所述转角编码器使用中空角位移编码器，用于测量驱动桥的旋转角度。
[0014]进一步地，所述移动平台上还设有主控计算机，所述主控计算机与转角编码器、转向刹车机构、车轮驱动机构分别电连接。
[0015]进一步地，所述移动平台转弯半径记为R1，移动平台两车轮速度为V1、V2，两轮外侧距离铰链轴中心距离为r，底盘前后铰链轴间距为L，所述转弯半径可通过如下公式计算：R1=2r
×
V1/(V1
‑
V2)；以铰链轴中心为圆心的偏转角速度ω=（V1
‑
V2）/ r 。
[0016]有益效果：1、本专利技术利用车辆的左右轮差速实现转向，省掉了复杂的转向机构，可以降低车辆自身成本和重量。同时车辆还具备扩展的能力，通过设置底盘与驱动桥实现移动平台级联，底盘个数比驱动桥个数少1，这样N个底盘在N+1个驱动桥作用下级联成为一个完整的移动平台，驱动桥与底盘之间通过共轴铰链或者双轴铰链铰接，便于方向调整与控制。
[0017]2、本专利技术使用两种不同结构的共轴铰链实现驱动桥与底盘之间的铰接，一种是通过两根同轴设置的铰链轴转动，分别实现带动驱动桥支架上的两个铰链连接件转动；另一种是通过一根铰链轴实现带动驱动桥支架上的两个铰链连接件分别转动，两种不同的共轴铰链都可以实现驱动桥支架上的两个铰链连接件分别转动，这样省掉了复杂的转向机构，
可以降低车辆自身成本和重量。
[0018]3、本专利技术使用双轴铰链实现驱动桥与底盘之间的铰接，双轴铰链的两根铰链轴平行设置，每根铰链轴仅控制一个铰链连接件转动，驱动桥上的两个铰链连接件分开控制，实现驱动桥角度旋转的同时，实现驱动桥两侧的底盘分开控制。
[0019]4、本专利技术在双轴铰链或者共轴铰链上增加转向刹车机构，通过转向刹车机构控制驱动桥转动的角度，当转动至需要角度后，通过转向刹车机构控制双轴铰链或者共轴铰链不再转动，实现驱动桥与底盘的角度固定，在倾斜路段或者障碍物较多路段，便于控制。
[0020]5、本专利技术在每个驱动桥上设置转角编码器，通过转角编码器可以实时检测驱动桥的转动角度，并且其与主控计算机连接，主控计算机根据转角编码器检测的角度控制车轮驱动机构驱动两侧车轮的转速实现角度调整，或者控制转向刹车机构实现角度固定。
[0021]6、本专利技术主控计算机在判断转弯半径和偏转角速度时可以简单的通过公式进行计算，不需要再通过一系列传感器进行检测，只需要知道驱动桥两侧的车轮速度以及两本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动平台，包括底盘（2）、驱动桥（1），其特征在于，所述底盘（2）个数为N个，所述驱动桥（1）个数为N+1，N为大于等于1的正整数；所述驱动桥（1）包括驱动桥支架（101）以及转动连接于所述驱动桥支架（101）的车轮（3），所述底盘（2）两侧分别设置底盘铰链连接件（201），N个所述底盘（2）与N+1个所述驱动桥（1）依次间隔设置，且所述驱动桥支架（101）与所述底盘铰链连接件（201）通过共轴铰链或双轴铰链铰接；所述车轮（3）相对所述驱动桥支架（101）角度不变，所述车轮（3）上设有驱动其转动的车轮驱动机构。2.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述共轴铰链包括一对同轴线设置的铰链轴一（102）、铰链轴二（103）以及一对中心对称设置的铰链连接件一（104）、铰链连接件二（105）；铰链连接件一（104）、铰链连接件二（105）一端分别固定于铰链轴一（102）、铰链轴二（103），其另一端分别固定连接于所述底盘铰链连接件（201）上，所述铰链连接件一（104）、铰链连接件二（105）内部中空，其两者穿插设置于所述驱动桥支架（101）上侧面与下侧面；铰链连接件一（104）、铰链连接件二（105）分别通过一对推力轴承（107）转动连接于驱动桥支架（101）上；所述铰链轴一（102）、铰链轴二（103）分别贯穿所述驱动桥支架（101）上半部分、下半部分设置，其与所述驱动桥支架（101）之间通过轴承（108）转动连接。3.根据权利要求2所述的移动平台，其特征在于，所述驱动桥支架（101）内还设有一对转向刹车机构，所述转向刹车机构为盘式刹车或鼓式刹车或电磁刹车，一对所述转向刹车机构分别用于控制所述铰链轴一（102）、铰链轴二（103）旋转停止。4.根据权利要求1所述的移动平台，其特征在于，所述共轴铰链包括铰链轴三（111）以及中心对称设置的铰链连接件三（112）、铰链连接件四（113），所述铰链轴三（111）贯穿所述驱动桥支架（101），且固定于所述驱动桥支架（101）上；所述铰链连接件三（112）、铰链连接件四（113）内部中空，其两者穿插设置于所述驱动桥支架（101）上侧面与下侧面，所述铰链连接件三（112）、铰链连接件四（113）一端分别转动连接于铰链轴三（111）上，其另一端固定连接于所述底盘铰链连接件（201）上，所述铰链连...

【专利技术属性】
技术研发人员：李福军，李威，蒋澄灿，王占山，王英，
申请(专利权)人：苏州迈思捷智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：