激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该激光条纹列中心线的提取方法包括：获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行、多列的像素点；逐列判断各个像素点的灰度值是否符合预设条件；若所述像素点的灰度值符合所述预设条件，则获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果；对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果；根据所述比较结果提取所述激光条纹图像的列中心线。该激光条纹列中心线的提取方法可以实现提高测量精度、计算速度和实时性的技术效果。实时性的技术效果。实时性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，具体而言，涉及一种激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，线激光立体相机是基于激光三角测量原理，向被测物发射单线激光，利用高速图像采集系统获取被测物表面漫反射的激光轮廓线，并通过内置的图像处理算法实时计算并输出被测物三维信息的设备。在内置的图像处理算法中，其核心是如何准确高效的将激光轮廓线的中心提取出来。
[0003]现有技术中，线激光立体相机帧率需达到几千帧甚至上万帧，为此在保证精度的前提下需尽可能的提高算法计算速度；但是，现有的线激光立体相机的测量精度低，且实时性差，难以保证使用需求。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质，可以实现提高测量精度、计算速度和实时性的技术效果。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种激光条纹列中心线的提取方法，包括：
[0006]获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行、多列的像素点；
[0007]逐列判断各个像素点的灰度值是否符合预设条件；
[0008]若所述像素点的灰度值符合所述预设条件，则获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果；
[0009]对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果；
[0010]根据所述比较结果提取所述激光条纹图像的列中心线。
[0011]在上述实现过程中，该激光条纹列中心线提取方法通过逐列判断各个像素点的灰度值是否符合预设条件，当符合预设条件时，则获取该列符合预设条件的像素点的灰度值并进行计算，获得该列的计算结果；然后逐列比较两段的计算结果，根据比较结果，选择其中一段的计算结果计算列中心线输出值，即可提取激光条纹图像的列中心线；从而，该激光条纹列中心线提取方法在通过需要缓存的算法获得计算结果时，其需要缓存的算法只要能在一行的时间内计算出来，就无需缓存视频流，测量精度高且实时性高。
[0012]进一步地，所述获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果的步骤，包括：
[0013]根据灰度重心法对符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值进行计算，获得所述计算结果。
[0014]在上述实现过程中，该激光条纹列中心线的提取方法可选用灰度重心法作为中心线提取的具体算法，灰度重心法考虑了激光条纹图像中所有的灰度信息，利用重心模型提取条纹中心，精度较传统方法有较大提高，同时灰度重心法速度快，可以在一行的时间内计
算出来，无需缓存视频流，测量精度高且实时性高。
[0015]进一步地，所述根据灰度重心法对符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值进行计算，获得所述计算结果的步骤，包括：
[0016]计算所述预设条件的像素点所在列的灰度值列累加值、线宽、灰度值*行坐标的列累加值和平均灰度值，获得所述计算结果。
[0017]在上述实现过程中，使用灰度重心法，即可通过计算符合预设条件的像素点所在列的灰度值列累加值、线宽、灰度值*行坐标的列累加值和平均灰度值，获得计算结果。
[0018]进一步地，所述对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果的步骤，包括：
[0019]比较相邻两列的平均灰度值，选取最大的所述平均灰度值作为所述比较结果。
[0020]在上述实现过程中，比较相邻两列的平均灰度值，进而完成激光条纹图像中所有列的平均灰度值比较，换言之，即逐列比较两段的平均灰度值，选择平均灰度值大的一段的计算结果，计算列中心线输出值输出，从而完成激光条纹列中心线的提取；其中，列中心线输出值包括灰度值列累加值、线宽、灰度值*行坐标的列累加值和平均灰度值。
[0021]第二方面，本申请实施例提供了一种激光条纹列中心线的提取装置，包括：
[0022]获取模块，用于获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行、多列的像素点；
[0023]判断模块，用于逐列判断各个像素点的灰度值是否符合预设条件；
[0024]计算模块，用于若所述像素点的灰度值符合所述预设条件，则获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果；
[0025]比较模块，用于对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果；
[0026]提取模块，用于根据所述比较结果提取所述激光条纹图像的列中心线。
[0027]进一步地，所述计算模块还用于根据灰度重心法对符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值进行计算，获得所述计算结果。
[0028]进一步地，所述计算模块还用于计算所述预设条件的像素点所在列的灰度值列累加值、线宽、灰度值*行坐标的列累加值和平均灰度值，获得所述计算结果。
[0029]进一步地，所述比较模块还用于比较相邻两列的平均灰度值，选取最大的所述平均灰度值作为所述比较结果。
[0030]第三方面，本申请实施例提供的一种设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。
[0031]第四方面，本申请实施例提供的一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
[0032]第五方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
[0033]本申请公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请公开的上述技术即可得知。
[0034]为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0035]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0036]图1为本申请实施例提供的一种激光条纹列中心线的提取方法的流程示意图；
[0037]图2为本申请实施例提供的另一种激光条纹列中心线的提取方法的流程示意图；
[0038]图3为本申请实施例提供的一种激光条纹列中心线的提取方法的时钟周期示意图；
[0039]图4为本申请实施例提供的一种激光条纹列中心线的提取装置的结构示意图；
[0040]图5为本申请实施例提供的一种设备的结构框图。
具体实施方式
[0041]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。
[0042]应注意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光条纹列中心线的提取方法，其特征在于，包括：获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行、多列的像素点；逐列判断各个像素点的灰度值是否符合预设条件；若所述像素点的灰度值符合所述预设条件，则获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果；对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果；根据所述比较结果提取所述激光条纹图像的列中心线。2.根据权利要求1所述的激光条纹列中心线的提取方法，其特征在于，所述获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果的步骤，包括：根据灰度重心法对符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值进行计算，获得所述计算结果。3.根据权利要求2所述的激光条纹列中心线的提取方法，其特征在于，所述根据灰度重心法对符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值进行计算，获得所述计算结果的步骤，包括：计算所述预设条件的像素点所在列的灰度值列累加值、线宽、灰度值*行坐标的列累加值和平均灰度值，获得所述计算结果。4.根据权利要求3所述的激光条纹列中心线的提取方法，其特征在于，所述对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果的步骤，包括：比较相邻两列的平均灰度值，选取最大的所述平均灰度值作为所述比较结果。5.一种激光条纹列中心线的提取装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行、多列的...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗远彦，何志华，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：