激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理技术领域。该激光条纹列中心线的提取方法包括：获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行、多列的像素点；逐列判断各个像素点的灰度值是否符合预设条件；若所述像素点的灰度值符合所述预设条件，则获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果；对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果；根据所述比较结果提取所述激光条纹图像的列中心线。该激光条纹列中心线的提取方法可以实现提高测量精度、计算速度和实时性的技术效果。实时性的技术效果。实时性的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及图像处理
，具体而言，涉及一种激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]目前，线激光立体相机是基于激光三角测量原理，向被测物发射单线激光，利用高速图像采集系统获取被测物表面漫反射的激光轮廓线，并通过内置的图像处理算法实时计算并输出被测物三维信息的设备。在内置的图像处理算法中，其核心是如何准确高效的将激光轮廓线的中心提取出来。
[0003]现有技术中，线激光立体相机帧率需达到几千帧甚至上万帧，为此在保证精度的前提下需尽可能的提高算法计算速度；但是，现有的线激光立体相机的测量精度低，且实时性差，难以保证使用需求。

技术实现思路

[0004]本申请实施例的目的在于提供一种激光条纹列中心线的提取方法、装置、设备及存储介质，可以实现提高测量精度、计算速度和实时性的技术效果。
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种激光条纹列中心线的提取方法，包括：
[0006]获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光条纹列中心线的提取方法，其特征在于，包括：获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行、多列的像素点；逐列判断各个像素点的灰度值是否符合预设条件；若所述像素点的灰度值符合所述预设条件，则获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果；对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果；根据所述比较结果提取所述激光条纹图像的列中心线。2.根据权利要求1所述的激光条纹列中心线的提取方法，其特征在于，所述获取符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值并进行计算，获得计算结果的步骤，包括：根据灰度重心法对符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值进行计算，获得所述计算结果。3.根据权利要求2所述的激光条纹列中心线的提取方法，其特征在于，所述根据灰度重心法对符合所述预设条件的像素点所在列的像素点的灰度值进行计算，获得所述计算结果的步骤，包括：计算所述预设条件的像素点所在列的灰度值列累加值、线宽、灰度值*行坐标的列累加值和平均灰度值，获得所述计算结果。4.根据权利要求3所述的激光条纹列中心线的提取方法，其特征在于，所述对相邻两列的所述计算结果进行比较，获得比较结果的步骤，包括：比较相邻两列的平均灰度值，选取最大的所述平均灰度值作为所述比较结果。5.一种激光条纹列中心线的提取装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取激光条纹图像，所述激光条纹图像包括多行、多列的...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗远彦，何志华，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：