基于MPF多对并行胸鳍仿生鳐鱼机器人的仿生运动方法技术

这是一种基于MPF多对并行胸鳍仿生鳐鱼机器人的仿生运动方法，属于机器人的研究领域。其身体主体主要的结构包括一块碳纤维主体底板、控制元器件盒、树脂打印外壳、水压传感器、陀螺仪、摄像头；胸鳍结构包括胸鳍叶、L型支架、U型支架、轴承、舵机支架、法兰盘、水下舵机。该机器人灵活性高，采用无线遥控方式进行仿生游动，实现运动路径的快速调整。模拟鳐鱼的MPF运动模式研究，在实现机动性及稳定性的同时，提高推进效率，探究不同MPF运动参数条件下仿生鱼机器人运动调控机理。其对于隐蔽伪装、水下勘探、水下救援等领域具有重要研究意义和应用价值。价值。价值。

【技术实现步骤摘要】
基于MPF多对并行胸鳍仿生鳐鱼机器人的仿生运动方法
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[0002]该专利技术属于机器人技术应用领域，具体涉及到一种基于MPF多对并行胸鳍仿生鳐鱼机器人的仿生运动方法，可以应用在自然环境观测野生生物活动，为野外研究提供新的解决方案。此外也可应用于商业、科研等其它领域。

技术介绍

[0003]适应各种水下复杂环境的机器人是当今机器人研究领域最为前沿的课题之一，它集机械、电子、计算机、材料、传感器、控制技术及人工智能等多门学科于一体，反映了一个国家的智能化和自动化研究水平，同时也作为一个国家高科技实力的重要标志，各发达国家在该领域相继投入巨资开展研究。
[0004]胸鳍摆动推进模式(类似空气中鸟类的翅膀拍动飞行)是鱼类胸鳍推进模式的一种。随着仿生鱼研究领域的不断拓展，以胸鳍为主要推进力来源的推进模式虽然在速度方面胸鳍推进模式可能较尾鳍推进模式稍为逊色，但在推进效率、转弯机动性、游动稳定性等方面胸鳍推进模式具有较为明显优势。同时，秉承了胸鳍推进的高机动性特征，可实现原地转弯机动。胸鳍摆动推进模式具有低阻、低噪、运动平稳、机动灵活且结构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于MPF多对并行胸鳍仿生鳐鱼机器人，其特征在于：包括身体主体、N个左胸鳍、N个右胸鳍；其中左胸鳍由以下结构组成：包括左胸鳍叶（1）、第一L型支架（2）、第一U型支架（3）、第一轴承（4）、第一舵机支架（5）、第一法兰盘（6）、第一水下舵机（7）；上述第一L型支架（2）具有上侧面和右侧面；上述第一U型支架（3）具有左侧面、前侧面、后侧面；上述左胸鳍叶（1）固定在第一L型支架（2）的上平面；第一L型支架（2）右外侧面固定在第一U型支架（3）左外侧面；上述第一法兰盘（6）固定在第一水下舵机（7）的输出旋转轴处；上述第一U型支架（3）的后侧面的同轴固定孔与固定在第一水下舵机（7）的输出旋转轴处的第一法兰盘（6）固定；上述第一轴承（4）安装于第一U型支架（3）的前侧面的同轴固定孔，并与第一水下舵机（7）底部配合；上述第一水下舵机（7）固定在第一舵机支架（5）上；上述左胸鳍叶（1）呈现“薄叶片”型，采用柔性材料，并且左胸鳍叶的厚度是沿着前缘至后缘逐渐变薄，靠近固定孔处至左边缘逐渐变薄；其中右胸鳍由以下结构组成：包括右胸鳍叶（18）、第二L型支架（17）、第二U型支架（14）、第二轴承（16）、第二舵机支架（13）、第二法兰盘（15）、第二水下舵机（19）；上述第二L型支架（17）具有上侧面和左侧面；上述第二U型支架（14）具有右侧面、前侧面、后侧面；上述右胸鳍叶（18）固定在第二L型支架（17）的上平面；第二L型支架（17）左外侧面固定在第二U型支架（14）右外侧面；上述第二法兰盘（15）固定在第二水下舵机（19）的输出旋转轴处；上述第二U型支架（14）的后侧面的同轴固定孔与固定在第二水下舵机（19）的输出旋转轴处的第二法兰盘（15）固定；上述第二轴承（16）安装于第二U型支架（14）的前侧面的同轴固定孔，并与第二水下舵机（19）底部配合；上述第二水下舵机（19）固定在第二舵机支架（13）上；上述右胸鳍叶（18）呈现“薄叶片”型，采用柔性材料，并且右胸鳍叶的厚度是沿着前缘至后缘逐渐变薄，靠近固定孔处至右边缘逐渐变薄；上述左胸鳍的第一舵机支架（5），右胸鳍的第二舵机支架（1...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞志伟，麻文韬，邬起云，汪玉琪，王宏涛，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：