机器人齐套拣货系统技术方案

公开了一种齐套拣货系统。在各种实施例中，齐套拣货系统包括：传送结构，所述传送结构被配置为基本上在第一方向上向物品施加第一净合力，其中，所述第一方向与从所述传送结构的源端到与所述源端相对并与拾取区相关联的目的地端的流动方向相关联，所述物品将从所述拾取区被取得；传感器，所述传感器被配置为提供与所述拾取区相关联的传感器输出；以及处理器，所述处理器被配置为至少部分地基于所述传感器输出来向所述传送结构和与所述传送结构相关联的干扰器装置中的一者或两者提供控制输入。输入。输入。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人齐套拣货系统
[0001]其他申请的交叉引用本申请是2018年9月26日提交的标题为齐套拣货机的共同未决美国专利申请号16/143,278的部分继续申请，其通过引用并入本文用于所有目的。

技术介绍

[0002]齐套拣货（kitting）和相关过程通常涉及将单独的物品聚集和包装在单个齐套包或包装中。例如，在线或邮购零售商可以收集订单中包括的单独的物品，并将它们一起包装在箱子或其他包装中，其然后被寻址并装运到与该订单相关联的目的地地址。
[0003]零售商和其他供应商通常会库存他们提供以销售的单独物品。这种存货可以保存在仓库或其他存储设施中。履行订单的过程可以包括定位和选择每个单独物品的订购数量；选择包装，例如具有一定大小和尺寸的箱子以容纳订单中的物品集合；将物品布置在箱子或其他包装中；对包装进行寻址和装运；处理销售交易等等。
[0004]齐套拣货可以手动执行。例如，雇员可以从货架、储仓或其他存储位置收集物品，每个货架、储仓或其他存储位置在仓库或其他设施内的对应位置中。齐套拣货操作的方面已经部分自动化，例如装箱。已经提出和探索了使用机器人或其他机器来执行齐套拣货操作，但是已经遇到了挑战，诸如与使用机器人臂来找到任意数量的任意物品集、以及提供和编程机器人以执行诸如到达储仓或货架处、拾取任意尺寸的、易碎的、一致的物品等之类的任务相关联的相对复杂性。结果，大规模齐套拣货操作仍一直是人类劳动密集型的。
附图说明
[0005]在以下详细描述和附图中公开了本专利技术的各种实施例。
[0006]图1是示出齐套拣货系统的实施例的图；图2示出机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例；图3示出机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例；图4示出机器人齐套拣货系统的实施例；图5A示出机器人齐套拣货系统的实施例；图5B示出机器人齐套拣货系统的实施例；图6示出机器人齐套拣货系统的实施例；图7示出机器人齐套拣货系统的实施例；图8示出机器人齐套拣货系统的实施例；图9示出机器人齐套拣货系统的实施例；图10示出机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例；图11示出机器人齐套拣货系统的实施例中的拾取区的示例；图12A示出机器人齐套拣货系统的实施例；图12B示出具有移动货架模块/机器的机器人齐套拣货系统的实施例；图13是示出操作机器人齐套拣货系统的过程的实施例的流程图；
图14是示出操作机器人齐套拣货系统的过程的实施例的流程图；图15是示出齐套拣货系统的实施例的框图。
具体实施方式
[0007]本专利技术可以以多种方式来实现，包括作为一种过程；一种装置；一种系统；一种物质组合物；一种在计算机可读存储介质上实现的计算机程序产品；和/或一种处理器，诸如被配置为执行存储在耦合到处理器的存储器上和/或由耦合到处理器的存储器提供的指令的处理器。在本说明书中，这些实现或者本专利技术可以采取的任何其他形式可以被称为技术。通常，在本专利技术的范围内，可以改变所公开的过程的步骤的顺序。除非另外说明，否则被描述为配置为执行任务的诸如处理器或存储器的组件可以被实现为在给定时间临时配置为执行任务的通用组件或被制造为执行任务的特定组件。如本文所使用的，术语“处理器”是指被配置为处理诸如计算机程序指令之类的数据的一个或多个装置、电路和/或处理核。
[0008]下面提供本专利技术的一个或多个实施例的详细描述以及示出本专利技术原理的附图。结合这样的实施例描述了本专利技术，但本专利技术并不限于任何实施例。本专利技术的范围仅由权利要求限制，并且本专利技术包含许多替代、修改和等同物。在以下描述中阐述了许多具体细节，以便提供对本专利技术的透彻理解。这些细节是出于示例的目的而提供的，并且本专利技术可以根据权利要求来实施，而不需要这些具体细节中的一些或全部。为了清楚的目的，没有详细描述与本专利技术相关的
中已知的技术材料，以使得不会不必要地模糊本专利技术。
[0009]公开了机器人齐套拣货系统。在各种实施例中，如本文公开的机器人齐套拣货系统包括至少部分地机器人控制的单元，其供应和定位物品以促进物品被定位、拾取和/或定位在包装中和/或装运中和/或用于包装和/或装运，作为齐套拣货操作的一部分。在各种实施例中，如本文公开的机器人齐套拣货系统可以包括一个或多个齐套拣货系统模块（KSM），每个包括模块化组件。本文公开的KSM可以包括一个或多个货架、储仓或其他容器。在一些实施例中，货架、储仓或其他容器可以经由机器人控制来定位以定位拾取的物品。本文公开的KSM可以与一个或多个其他KSM、一个或多个机器人臂和/或其他组件集成以包括至少部分自动化的齐套拣货系统，能够定位、选择和包装规定量的一个或多个任意单独物品中的每一个，诸如包括在订单、发票或类似数据中的物品。
[0010]在各种实施例中，机器人臂和/或包括能够取得物品并将它们放置在目的地（例如箱子或其他包装）的机器人臂或其他附属物的静态的、轨道或铁轨安装的、或移动的机器人与本文公开的一个或多个KSM集成。机器人臂在适用时从相关联的（一个或多个）KSM取得物品，并且将它们放置在箱子或其他包装中以便装运。
[0011]在各种实施例中，如本文公开的机器人齐套拣货系统包括一个或多个计算机控制的结构，其被配置为传送和/或重新定位由例如机器人臂拾取的物品。一个或多个传感器（例如摄像机、重量传感器、光学码或其他扫描器、计算机视觉等）可用于确定致动控制结构以移动或操纵一个或多个物品至更好的位置以便拾取这样的（一个或多个）物品，例如通过改变这样的（一个或多个）物品的间隔、定向、布置等。示例包括但不限于改变一个或多个传送带或其他传送装置的操作速度；操纵桨、挡板或其他结构以改变物品的轨迹或定向；操作横向和/或反向行进的传送结构；以及例如通过机器人臂对物品被取得的储仓、工作台或其他拾取区进行摇动、摇晃、振动或以其他方式可控地操纵。
[0012]术语“拾取区”在这里用于指包括如这里公开的机器人齐套拣货系统的结构，可以通过例如机器人臂从该结构拾取一个或多个物品。在各种实施例中，“拾取区”可以是静态的，和/或可以是可移动的和/或包括可以在计算机或其他处理器的控制下移动以实现拾取区中的物品的密度、定向、间隔等的结构，这导致机器人齐套拣货系统和/或其集成到其中的齐套拣货系统具有或更可能具有可用于在没有人工干预的情况下从拾取区取得一个或多个物品的策略。
[0013]在各种实施例中，如本文公开的集成齐套拣货系统以自主方式操作，除非/直到系统被卡住并且没有可用于继续自动化操作的策略。在一些实施例中，响应于进入这种状态，系统请求人工干预，例如通过手动辅助、遥控操作等。在一些实施例中，人类操作员可以发起干预。在各种实施例中，在人工干预的情况下和/或在人工干预期间或之后，系统继续监视状态信息和任务进展。如果确定恢复自主操作的策略，则恢复自主操作。
[0014]图1是示出了齐套拣货系统的实施例的图。在所示的示例中，齐套拣货系统100包括在箱子传送机108旁边排成一行的一组齐套拣货机102、104和106。装箱机110组装箱子112、114并将它们放置在传送机108上。在各种实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种齐套拣货系统，包括：传送结构，所述传送结构被配置为基本上在第一方向上向物品施加第一净合力，其中，所述第一方向与从所述传送结构的源端到与所述源端相对并与拾取区相关联的目的地端的流动方向相关联，所述物品将从所述拾取区被取得；传感器，所述传感器被配置为提供与所述拾取区相关联的传感器输出；以及处理器，所述处理器被配置为至少部分地基于所述传感器输出来向所述传送结构和与所述传送结构相关联的干扰器装置中的一者或两者提供控制输入。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传送结构包括倾斜的传送表面，所述倾斜的传送表面在所述源端处比在所述目的地端处更高。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述传送表面包括斜坡。4.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传送表面包括传送带。5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述控制输入控制所述传送带使所述物品前进的速度。6.根据权利要求4所述的系统，其中，所述控制输入控制所述传送带使所述物品前进的时间。7.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器包括摄像机。8.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传感器包括以下中的一个或多个：激光器；跳闸线；条形码、QR或其他光学码扫描器；超声传感器；LIDAR传感器；热传感器；重量传感器；以及力传感器。9.根据权利要求1所述的系统，其中，所述传送结构包括第一传送带，并且所述干扰器装置包括第二传送带。10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述第二传送带在至少部分地正交于所述第一方向的第二方向上前进。11.根据权利要求9所述的系统，其中，所述第二传送带在至少部分地与所述第一方向相反的第二方向上前进。12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述控制输入包括以第一速度操作所述第一传送带的第一命令、和以第二速度操作所述第二传送带的第二命令中的一者或两者。13.根据权利要求1所述的系统，其中，所述干扰器装置包括挡板、桨或其他刚性结构。14.根据权利要求1所述的系统，其中，所述干扰器装置向所述物品施加第二力。15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述干扰器装置产生一阵空气并将所述一阵空气施加到所...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：聪慧公司，
类型：发明
国别省市：