机器人配套机器制造技术

公开了一种机器人配套机器。在各种实施例中，使用机器人臂以将物品移动到与所述物品要被插入到其中的槽接近的位置。经由通信接口来接收由力传感器生成的力信息。力传感器信息用于将包括所述物品的结构与包括所述槽的对应腔对准，并且所述物品被插入到所述槽中。并且所述物品被插入到所述槽中。并且所述物品被插入到所述槽中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人配套机器
[0001]其他申请的交叉引用本申请要求2019年10月25日提交的、名称为ROBOTIC KITTING MACHINE的美国临时专利申请No. 62/926,168的优先权，该美国临时专利申请出于所有目的通过引用并入本文。

技术介绍

[0002]已经使用工业机器人以执行多种任务，包括涉及重物抬举的任务以及在对于人类而言可能不健康的环境中或关于对于人类而言可能不健康的材料执行任务。
[0003]某些任务已经持续主要由人类执行，包括涉及精细运动控制、易碎物品、不规则形状的物品等的任务。将机器人设计和编程成执行这种任务是更有挑战性的。
[0004]制造过程（诸如，汽车或其他组装线）可以包括组装各种形状、大小、材料、重量等的部件。部件可以成批（诸如，盒或箱）到达，且堆放在组装线附近的位置中。
[0005]公共方案是要在主要组装线上提供给工作者（人类、机器人等）以被添加到正在该线上组装的主要产品的部件的工作区域“套件”中的组装。例如，要贴附到主要汽车组装线上的门的门把手可以被布置在工作区域中的套件中，以匹配于正在该线上组装的模型（例如2门、4门等）和/或颜色。可以提供（例如，从供给商）装满相同样式/颜色的门把手的箱或载体，并且可以组装包括各种样式/颜色的把手的套件，以带到门和/或交通工具组装线。
[0006]在进一步示例中，可以在另一位置中组装均包括指定部件混合物的套件（每个部件是从包含仅该部件的源容器拉取的），以创建最终产品或要集成到最终产品中的子组装件。在另一示例中，来自不同源容器的部件可以被组装到被封装且被运送到远程目的地以用于组装的套件（诸如，要被包括在居家组装的家具或其他物品中的部件的套件）中。
[0007]部件可能是易碎的，和/或可能具有可被误处置损坏的成品表面。在制造设施或类似设置中，可以将部件组装到提包（tote）或其他载体中，以在较低运输中受损风险的情况下被传输到其中要使用部件的工作区域。这种提包可以包括具有槽的插入物，该槽接收个体部件、牢固地保持部件并避免它们由于撞在一起而受损，例如，随着提包或其他载体从在其处组装混合颜色（或样式）套件的位置移动到在其处部件将被添加到更大组装件（诸如，在门把手的情况下，交通工具门）的线。槽可能具有紧的容限以保护部件，这可能使机器人系统将部件插入到槽中富有挑战性。
附图说明
[0008]在以下详细描述和附图中公开了本专利技术的各种实施例。
[0009]图1A是图示了机器人配套（kitting）机器的实施例的框图。
[0010]图1B是图示了可结合机器人配套系统的实施例中的配套操作而拾取和放置的部件的示例的图。
[0011]图2A是图示了机器人配套系统的实施例中的抽吸类型末端执行器和所操控的物品的结构的对应关系的示例的图。
[0012]图2B是图示了机器人配套系统的实施例中的抽吸类型末端执行器和所操控的物品的结构的对应关系的示例的图。
[0013]图2C是图示了机器人配套系统的实施例中的抽吸类型末端执行器和所操控的物品的结构的对应关系的示例的图。
[0014]图3是图示了执行机器人配套操作的过程的实施例的流程图。
[0015]图4是图示了将物品放置在容器中的对应位置中的过程的实施例的流程图。
[0016]图5A至5D示出了图示机器人配套系统的实施例中的物品在容器中的对应位置中的放置的状态序列。
[0017]图6A至6C示出了图示机器人配套系统的实施例中的物品在容器中的对应位置中的放置的状态序列。
[0018]图7A至7C图示了机器人配套系统的实施例中的物品在容器中的对应位置中的放置。
[0019]图7D是图示了机器人配套系统的实施例中的将物品放置在容器中的对应位置中的过程的实施例的流程图。
[0020]图8A至8E图示了机器人配套系统的实施例中的物品在容器中的对应位置中的放置。
具体实施方式
[0021]可以以许多方式实现本专利技术，该许多方式包括：作为过程；作为装置；系统；物质组成；体现在计算机可读储存介质上的计算机程序产品；和/或处理器，诸如下述处理器：其被配置成执行在耦合到该处理器的存储器上存储和/或由该存储器提供的指令。在本说明书中，这些实现方式或本专利技术可采取的任何其他形式可以被称作技术。一般地，可以在本专利技术的范围内更改所公开的过程的步骤的次序。除非以其他方式声明，诸如被描述为被配置成执行任务的处理器或存储器之类的组件可以被实现为：一般组件，其暂时被配置成在给定时间处执行任务；或者具体组件，其被制造成执行任务。如本文所使用，术语“处理器”指代被配置成处理数据（诸如，计算机程序指令）的一个或多个设备、电路和/或处理核。
[0022]下面连同图示本专利技术原理的附图一起提供本专利技术的一个或多个实施例的详细描述。结合这种实施例描述本专利技术，但本专利技术不限于任何实施例。本专利技术的范围仅受权利要求书限制，并且本专利技术涵盖了许多可替换方案、修改和等同方案。在以下描述中阐述许多具体细节，以便提供本专利技术的透彻理解。这些细节是出于示例的目的而提供的，并且本专利技术可以是在没有这些具体细节中的一些或全部的情况下根据权利要求书来实践的。出于清楚的目的，未详细描述本专利技术所属
中已知的技术资料，使得本专利技术不会不必要地变得费解。
[0023]公开了一种机器人套件组装件系统。在各种实施例中，如本文公开的机器人系统组装包括指定种类的部件（例如，所指定的不同颜色的门把手）的套件。机器人系统将每个部件放置在其中套件被组装的提包或其他载体中的对应“槽”或所限定的位置中。
[0024]在各种实施例中，如本文公开的机器人系统接收标识要被包括在套件中的部件的清单或其他数据。例如，提包可以容纳12个门把手，并且机器人系统可以接收要被包括在套件中的6个彩色对的门把手的标识。系统可以接收清单的集合以构建接续的提包，每个提包
具有指定数目和混合的部件。机器人系统接收配置信息，和/或以其他方式接收指示源箱或提包的位置的数据，每个源箱或提包具有给定样式和/或颜色的部件。机器人系统制定和执行计划，以获取在清单中标识的部件，并将每个部件放置在其中套件正在被组装的提包中的对应位置中。
[0025]在各种实施例中，位置控制、力控制和基于计算机视觉的控制（例如，来自提供图像和/或深度数据的2D和/或3D相机）中的一个或多个按照需要来拾取和放置物品，以在没有人类干预的情况下组装套件。
[0026]在各种实施例中，位置控制用于将部件移动到部件要被放置到其中的槽附近的位置。力控制用于仔细探测，直到部件被确定为至少部分地与槽对准。力（和/或转矩）控制用于更完整地将部件插入到槽中。
[0027]图1A是图示了机器人配套机器的实施例的框图。在所示的示例中，系统100包括：机器人臂102，被可旋转地安装在被配置成沿轨道106平移的滑动托架104上。例如，滑动托架104可以包括：计算机控制的机械和/或机电驱动机构，被配置成在机器人/计算机控制下用于沿轨道106移动滑动托架10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人配套系统，包括：通信接口；以及处理器，耦合到所述通信接口且被配置成：将物品移动到与所述物品要被插入到其中的槽相关联的位置；经由所述通信接口来接收由力传感器生成的力信息；使用力传感器信息以将包括所述物品的结构与包括所述槽的对应腔对准；以及将所述物品插入到所述槽中。2.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器进一步被配置成：从源容器抓住所述物品。3.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器进一步被配置成：接收高级目标以及生成和实现计划以实现所述高级目标，包括通过将所述物品移动到所述位置。4.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成：使用位置控制将所述物品移动到所述位置。5.如权利要求1所述的系统，其中所述槽被包括在目的地容器中。6.如权利要求5所述的系统，其中所述对应腔包括在衬底中限定的腔。7.如权利要求6所述的系统，其中所述衬底包括泡沫或其他插入物。8.如权利要求1所述的系统，其中所述腔包括第一腔，并且所述槽包括一个或多个其他腔。9.如权利要求8所述的系统，其中所述腔中的一个或多个腔具有与所述腔中的一个或多个其他腔不同的形状或尺寸。10.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成：调用力控制基元，以使用力传感器信息以将包括所述物品的结构与包括所述槽的对应腔对准。11.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成：使用力传感器信息，以至少部分地通过将所述物品重定位到由搜索算法确定的位置以及施加向下的垂直力，将包括所述物品的结构与包括所述槽的对应腔对准。12.如权利要求1所述的系统，其中所述处理器被配置成：至少部分地基于力传感器信息，来检测所述位置和所述槽与之相关联的目的地容器处于与期望取向不同的所检...

【专利技术属性】
技术研发人员：S，
申请(专利权)人：聪慧公司，
类型：发明
国别省市：