机器人多物品型码垛和卸垛制造技术

公开了用于使用机器人臂来码垛或卸垛不同物品的技术。在各种实施例中，接收与要被堆叠在目的地位置上或目的地位置中的多个物品相关联的数据。至少部分地基于接收的数据来生成用于将物品堆叠在目的地位置上或目的地位置中的计划。所述计划至少部分地通过控制机器人的机器人臂来实现，以根据所述计划拾取物品并将它们堆叠在容器上或容器中，包括通过针对每个物品：使用一个或多个一阶传感器来将物品移动到在目的地位置处针对该物品的目的地位置的第一近似值；以及使用一个或多个二阶传感器来将物品紧贴到最终位置中。器来将物品紧贴到最终位置中。器来将物品紧贴到最终位置中。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人多物品型码垛和卸垛
[0001]其他申请的交叉引用本申请要求2019年2月22日提交的题为ROBOTIC MULTI
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ITEM TYPE PALLETIZING & DEPALLETIZING的美国临时专利申请第62/809,389号的优先权，该美国临时专利申请出于所有目的通过引用被并入本文中。

技术介绍

[0002]装运（shipping）和配送中心、仓库、装运码头、航空货运码头、大箱子商店和装运和接收非同质的物品组的其他活动使用策略，诸如在箱子、板条箱（crates）、容器、传送带中和在托盘上包装和拆包不同物品等。将不同的物品包装在箱子、板条箱中、托盘上等使得得到的物品组能够由重型起重装备（诸如叉车、起重机等）搬运（handle），并且使得能够更高效地包装物品以用于存储（例如，在仓库中）和/或装运（例如，在卡车、货舱（cargo hold）等中）。
[0003]在一些上下文中，物品在大小、重量、密度、体积、刚性、包装的强度等方面中可能是如此不同，使得任何给定的物品或物品组可能具有或可能不具有将使得那些物品能够本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，包括：通信接口；以及处理器，其耦合到通信接口，并且被配置成：经由通信接口接收与要被堆叠在目的地位置上或目的地位置中的多个物品相关联的数据；至少部分地基于接收的数据，生成用于将物品堆叠在目的地位置上或目的地位置中的计划；以及至少部分地通过控制机器人臂来实现计划，以根据计划来拾取物品并将它们堆叠在目的地位置上或目的地位置中，包括通过针对每个物品：使用一个或多个一阶传感器来将物品移动到在目的地位置处针对该物品的目的地位置的第一近似值；以及使用一个或多个二阶传感器来将物品紧贴到最终位置中。2.如权利要求1所述的系统，其中，目的地位置包括托盘、箱子或其他容器。3.如权利要求1所述的系统，其中，与多个物品相关联的数据包括针对至少物品的子集的传感器数据。4.如权利要求3所述的系统，其中，传感器数据包括图像数据、重量数据、力数据、大小数据、尺寸数据中的一个或多个。5.如权利要求1所述的系统，其中，与多个物品相关联的数据包括针对至少物品的子集的物品和物品类型数据中的一个或两者。6.如权利要求5所述的系统，其中，物品和物品类型数据中的一个或两者包括光学或其他扫描仪输出。7.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被配置成至少部分地通过针对至少物品的子集的每个来确定针对所述物品的对应模型来生成计划，并且使用模型来确定关于所述物品的计划。8.如权利要求7所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测新的物品类型或物品属性，并生成和存储更新物品模型的库的数据以反映新的物品类型或物品属性。9.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成使用机器人臂来确定至少物品的子集的属性。10.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测关于一个或多个物品的不稳定性，并调整一个或多个物品的计划和放置中的一个或两者，以使得到的物品的堆叠更稳定。11.如权利要求1所述的系统，其中，处理器被进一步配置成检测关于包括多个物品的子集的部分堆叠的不稳定性，并且响应于检测到不稳定性而自动包裹部分堆叠。12.如权利要求1所述的系统，其中，多个物品包括第一多个物品，并且处理器被进一步配置成接收与第二多个物品相关联的数据，并且使用与第一多个物品相关联的数据和与第二多个物品相关...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：聪慧公司，
类型：发明
国别省市：