自主未知对象拾取和放置制造技术

基于从多个相机接收到的视觉数据，确定工作空间区域中存在的一个或多个对象的一个或多个潜在可抓握特征的集合。为所述一个或多个潜在可抓握特征的至少一个子集中的每一个确定一个或多个对应的抓握策略以用机器人臂和末端执行器抓握特征。关于所述抓握策略的至少一个子集中的每一个，确定与成功抓握对应特征的概率相关联的分数。选择要使用一所选择的抓握策略抓握的所述一个或多个潜在可抓握特征中的第一特征，这至少部分地基于与关于所述第一特征的该所选择的抓握策略相关联的对应分数。控制机器人臂和末端执行器以尝试使用该所选择的抓握策略抓握第一特征。征。征。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主未知对象拾取和放置
[0001]对其他申请的交叉引用本申请要求2019年4月5日提交的题为AUTONOMOUS UNKNOWN OBJECT PICK AND PLACE的美国临时专利申请号62/829,969的优先权，出于所有目的将其通过引用并入本文。
技术背景
[0002]多年来，人类一直从事需要将对象从一个位置移动到另一个位置的任务。对象移动的吞吐量依赖于人类的力量、耐力和技术。工具和机器被引入以帮助提高移动对象的吞吐量，但这样的工具和机器通常由人类操作或半操作。自主机器人可以用于将对象从一个位置移动到另一个位置。自主机器人相比于人类提供显着的优势，诸如每周7天每天24小时工作而无需休息的能力。尽管自主机器人相比于人类劳动提供优势，但在尝试将对象从一个位置移动到另一个位置时，自主机器人的使用引入新的问题。
附图说明
[0003]在以下详细描述和附图中公开了本专利技术的各种实施例。
[0004]图1是图示根据一些实施例的用于自主拾取和放置对象的系统的框图。
[0005]图2是图示根据一些实施例的用于拾取和放置对象的过程的流本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种方法，包括：基于从多个相机接收到的视觉数据，确定工作空间区域中存在的一个或多个对象的一个或多个潜在可抓握特征的集合；为所述一个或多个潜在可抓握特征的至少一个子集中的每一个确定一个或多个对应的抓握策略以用机器人臂和末端执行器抓握特征；关于所述抓握策略的至少一个子集中的每一个确定与成功抓握对应特征的概率相关联的分数；选择要使用一所选择的抓握策略抓握所述一个或多个潜在可抓握特征中的第一特征，这至少部分地基于与关于所述第一特征的该所选择的抓握策略相关联的对应分数；和控制机器人臂和末端执行器以尝试使用该所选择的抓握策略抓握第一特征。2.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述多个相机接收到的视觉数据包括点云数据。3.根据权利要求1所述的方法，还包括基于从所述多个相机接收到的视觉数据确定与所述一个或多个对象相关联的边界信息。4.根据权利要求3所述的方法，其中，部分地基于与所述一个或多个对象相关联的所确定的边界信息来选择该所选择的抓握策略。5.根据权利要求1所述的方法，还包括将所述一个或多个对象之一分割成多个形状。6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一特征具有与成功抓握对应特征的概率相关联的最高分数。7.根据权利要求1所述的方法，其中，使用所选择的抓握策略抓握第一特征包括确定第一特征的抓握是否成功。8.根据权利要求7所述的方法，其中，在确定第一特征的抓握成功的情况下，将与第一特征相关联的对象移动到放下区域。9.根据权利要求7所述的方法，其中，在确定第一特征的抓握不成功的情况下，确定是否已经尝试了抓握第一特征的阈值尝试次数。10.根据权利要求9所述的方法，其中，在确定已经尝试了抓握第一特征的阈值尝试次数的情况下，选择抓握所述一个或多个潜在可抓握特征中的第二特征。11.根据权利要求9所述的方法，其中，在没有尝试抓握第一特征的阈值尝试次数的情况下，实施相同或不同的抓握技术来抓握第一特征。12.根据权利要求1所述的方法，还包括：在工作空间区域中检测人；和基于人是否位于与第一对象相关联的第一特征相同的区中，选择与第二对象相关联的第二特征。13.根据权利要求1所述的方法，还包括：在工作空间区域中检...

【专利技术属性】
技术研发人员：K，
申请(专利权)人：聪慧公司，
类型：发明
国别省市：