三维对象的标注方法及装置、工具、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种三维对象的标注方法及装置、工具、电子设备和存储介质。所述方法包括：响应于自动标注请求，根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，其中，所述目标语义信息表示所述三维场景中的待标注三维对象的点的语义信息；根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点；根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒；根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，其中，所述包围盒的信息包括所述包围盒的位置信息。的信息包括所述包围盒的位置信息。的信息包括所述包围盒的位置信息。

【技术实现步骤摘要】
三维对象的标注方法及装置、工具、电子设备和存储介质


[0001]本公开涉及计算机
，尤其涉及一种三维对象的标注方法及装置、工具、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在三维(3Dimensions，3D)视觉的研究中，包含三维对象的标注数据的数据集起着重要的作用。然而，开源社区中的数据集常常不能满足我们的需求，因此，我们需要通过标注来得到符合要求的三维对象的标注数据。

技术实现思路

[0003]本公开提供了一种三维对象的标注技术方案。
[0004]根据本公开的一方面，提供了一种三维对象的标注方法，包括：
[0005]响应于自动标注请求，根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，其中，所述目标语义信息表示所述三维场景中的待标注三维对象的点的语义信息；
[0006]根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点；
[0007]根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒；
[0008]根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，其中，所述包围盒的信息包括所述包围盒的位置信息。
[0009]通过响应于自动标注请求，根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，其中，所述目标语义信息表示所述三维场景中的待标注三维对象的点的语义信息，根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒，并根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，由此根据三维场景的点云的点的语义信息得到包围待标注三维对象的包围盒，并根据包围盒得到自动标注数据，从而能够实现三维对象的自动标注，能够大大节省对三维对象进行标注的时间成本和人力成本，提高标注效率，并能提高三维对象的标注数据的准确性。
[0010]在一种可能的实现方式中，所述根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，包括：
[0011]在所述自动标注请求对应的请求位置不属于三维场景中任一已有的包围盒的情况下，将所述点云中与所述请求位置距离最近的点确定为目标点；
[0012]将所述目标点的语义信息确定为目标语义信息。
[0013]在该实现方式中，通过在所述自动标注请求对应的请求位置不属于三维场景中任一已有的包围盒的情况下，将所述点云中与所述请求位置距离最近的点确定为目标点，将所述目标点的语义信息确定为目标语义信息，根据所述目标语义信息，从所述三维场景的
点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒，并根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，由此能够根据标注人员在三维场景中的请求位置，自动生成包围待标注三维对象的包围盒，并根据自动生成的包围盒得到待标注三维对象的自动标注数据，从而能够提高获得待标注三维对象的标注数据的便捷性，提高标注效率，并能提高待标注三维对象的标注数据的准确性。
[0014]在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，包括：
[0015]从所述三维场景的点云中，确定语义信息为所述目标语义信息的点；
[0016]从语义信息为所述目标语义信息的点中，确定与所述目标点连接的点；
[0017]将所述目标点，以及语义信息为所述目标语义信息的点中与所述目标点连接的点，确定为属于所述待标注三维对象的点。
[0018]在该实现方式中，由于相同类别的三维对象的语义信息相同，因此，通过从所述三维场景的点云中，确定语义信息为所述目标语义信息的点，能够准确地从点云中筛选出所述目标点所属的三维对象的类别下的所有点。通过从语义信息为所述目标语义信息的点中，确定与所述目标点连接的点，由此能够从所述目标点所属的三维对象的类别下的所有点中，准确地筛选出属于所述目标点所属的三维对象的点。因此，根据该实现方式，能够从所述点云中准确地筛选出属于所述待标注三维对象的点。
[0019]在一种可能的实现方式中，所述从语义信息为所述目标语义信息的点中，确定与所述目标点连接的点，包括：
[0020]从语义信息为所述目标语义信息的点中，搜索与所述目标点属于同一三角面片的点，得到第1级邻接点；
[0021]在搜索到第i级邻接点的情况下，从语义信息为所述目标语义信息的点中，搜索与第i级邻接点属于同一三角面片的点，得到第i+1级邻接点，直至搜索不到更多邻接点，其中，i大于或等于1；
[0022]将各级邻接点分别确定为与所述目标点连接的点。
[0023]根据该实现方式，能够从语义信息为所述目标语义信息的点中，准确地确定与所述目标点连接的点。
[0024]在一种可能的实现方式中，所述根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，包括：
[0025]在所述自动标注请求对应的请求位置属于三维场景中任一已有的包围盒的情况下，根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定目标语义信息。
[0026]该实现方式通过在所述自动标注请求对应的请求位置属于三维场景中任一已有的包围盒的情况下，根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定目标语义信息，根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒，并根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，由此能够根据已有的包围盒内的点的语义信息，自动调整已有的包围盒，使调整后的包围盒准确地包围待标注三维对象，并根据调整后的包围盒得到待标注三维对象的自动标注数据，从而能够提高获得待标
注三维对象的标注数据的便捷性，提高标注效率，并能提高待标注三维对象的标注数据的准确性。
[0027]在一种可能的实现方式中，所述根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定目标语义信息，包括：
[0028]根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定所述包围盒中出现次数最多或者出现频率最高的语义信息；
[0029]将所述包围盒中出现次数最多或者出现频率最高的语义信息，确定为目标语义信息。
[0030]在该实现方式中，通过根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定所述包围盒中出现次数最多或者出现频率最高的语义信息，并将所述包围盒中出现次数最多或者出现频率最高的语义信息，确定为目标语义信息，由此能够根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，准确地确定目标语义信息。
[0031]在一种可能的实现方式中，所述根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，包括：
[0032]从所述三维场景的点云中，确定语义信息为所述目标语义信息的点；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种三维对象的标注方法，其特征在于，包括：响应于自动标注请求，根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，其中，所述目标语义信息表示所述三维场景中的待标注三维对象的点的语义信息；根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点；根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒；根据所述包围盒的信息，得到所述待标注三维对象的自动标注数据，其中，所述包围盒的信息包括所述包围盒的位置信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，包括：在所述自动标注请求对应的请求位置不属于三维场景中任一已有的包围盒的情况下，将所述点云中与所述请求位置距离最近的点确定为目标点；将所述目标点的语义信息确定为目标语义信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，包括：从所述三维场景的点云中，确定语义信息为所述目标语义信息的点；从语义信息为所述目标语义信息的点中，确定与所述目标点连接的点；将所述目标点，以及语义信息为所述目标语义信息的点中与所述目标点连接的点，确定为属于所述待标注三维对象的点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述从语义信息为所述目标语义信息的点中，确定与所述目标点连接的点，包括：从语义信息为所述目标语义信息的点中，搜索与所述目标点属于同一三角面片的点，得到第1级邻接点；在搜索到第i级邻接点的情况下，从语义信息为所述目标语义信息的点中，搜索与第i级邻接点属于同一三角面片的点，得到第i+1级邻接点，直至搜索不到更多邻接点，其中，i大于或等于1；将各级邻接点分别确定为与所述目标点连接的点。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据三维场景中所述自动标注请求对应的请求位置，确定目标语义信息，包括：在所述自动标注请求对应的请求位置属于三维场景中任一已有的包围盒的情况下，根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定目标语义信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定目标语义信息，包括：根据所述请求位置所属的包围盒包围的点的语义信息，确定所述包围盒中出现次数最多或者出现频率最高的语义信息；将所述包围盒中出现次数最多或者出现频率最高的语义信息，确定为目标语义信息。7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标语义信息，从所述三维场景的点云中，确定属于所述待标注三维对象的点，包括：
从所述三维场景的点云中，确定语义信息为所述目标语义信息的点；从语义信息为所述目标语义信息的点中，确定与所述包围盒中语义信息为所述目标语义信息的点连接的点；将所述包围盒中语义信息为所述目标语义信息的点，以及与所述包围盒中语义信息为所述目标语义信息的点连接的点，确定为属于所述待标注三维对象的点。8.根据权利要求1至7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述点云中的点的语义信息，显示所述点云，其中，语义信息相同的点的颜色相同，语义信息不同的点的颜色不同。9.根据权利要求1至8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据属于所述待标注三维对象的点，得到包围所述待标注三维对象的包围盒，包括：根据属于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周晓巍，赵洪城，孙佳明，黄子敬，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：