一种激光清洗机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种激光清洗机器人，包括安装座以及用于传动安装座移动的支撑行走机构，支撑行走机构设置有多个，且多个支撑行走机构周向设置于安装座的外侧，支撑行走机构的一端与安装座的侧壁连接支撑并承托安装座，安装座上设有用于发射激光对待清洗工作面进行清洗的激光清洗装置。本实用新型专利技术在安装座的周向外侧设置有支撑行走机构，能够根据清洗需要调整激光清洗装置的位置，同时能够保证在采用激光进行清洗时的稳定性。激光进行清洗时的稳定性。激光进行清洗时的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种激光清洗机器人


[0001]本技术涉及清洗设备
，尤其涉及一种激光清洗机器人。

技术介绍

[0002]在建筑物外墙、罐体、列车体表面等在各种因素的影响下表面会附着污染物，且受到环境的如日晒、风吹、雨淋等因素的影响难以去除，不仅影响美观性，还可能会因为存在污染物而对附着的表面造成损坏。
[0003]目前，对污染物的清洁的方式主要有喷水清洗以及激光清洗。对于喷水清洗由于需要给清洗水作用力，并喷射至待清洗表面进行冲洗，但是在反作用力的作用在，要求喷水清洗设备能够稳定清洗较难，且喷水清洗只能清洗附着作用低的污染物，而难以清洗附着高的污染物；对于激光清洗，激光清洗能够通过激光冲击作用在污染物上，利用激光的冲击波将污染物打散清洁，且无反作用，然而目前激光清洗需要手持激光器，并伸入现场并操作激光器，劳动强度大，效率低，作业过程中存在危险性。

技术实现思路

[0004]本技术为了解决上述技术问题提供一种清洗效果好、作业稳定的激光清洗机器人，以解决上述至少一项技术问题。
[0005]本技术解决上述技术问题的技术方案如下：
[0006]一种激光清洗机器人，包括安装座以及用于传动所述安装座移动的支撑行走机构，所述支撑行走机构设置有多个，且多个所述支撑行走机构周向设置于所述安装座的外侧，所述支撑行走机构的一端与所述安装座的侧壁连接支撑并承托所述安装座，所述安装座上设有用于发射激光对待清洗工作面进行清洗的激光清洗装置。
[0007]本技术的有益效果是：本技术在安装座的周向外侧设置有支撑行走机构，能够根据清洗需要调整激光清洗装置的位置，同时能够保证在采用激光进行清洗时的稳定性。
[0008]在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。
[0009]进一步，激光清洗装置包括激光清洗器、用于检测清洗表面与所述激光清洗器之间间距的距离传感器以及控制器，所述控制器分别电信连接所述距离传感器、所述激光清洗器以及所述支撑行走机构。
[0010]采用上述进一步方案的有益效果是：采用距离传感器能够便于调整安装座与待清洗表面的间距，使用方便。
[0011]进一步，所述激光清洗装置设有清洗激光头，所述安装座的中部设有安装孔，所述清洗激光头装配于所述安装孔内。
[0012]采用上述进一步方案的有益效果是：清洗激光头装配与安装孔内，有利于激光作用在待清洁表面的污染物上。
[0013]进一步，所述支撑行走机构包括吸附组件和行走关节组件，所述行走吸附组件设
置于所述行走关节组件的一端上，所述行走关节组件的另一端与所述安装座的侧壁连接。
[0014]采用上述进一步方案的有益效果是：支撑行走机构由吸附组件和行走关节组件构成，能够更好的与待清洁表面固定，同时能够通过行走关节组件能够调整激光清洁装置的位置，清洗工作更灵活。
[0015]进一步，所述行走关节组件包括依次活动铰链连接的髋关节、膝关节、踝关节以及双自由度足关节，所述髋关节远离所述膝关节的一端与所述安装座的侧壁固定连接，所述吸附组件固定于所述双自由度足关节远离所述踝关节的一端上。
[0016]采用上述进一步方案的有益效果是：采用该行走关节组件，每个均至少可设置5个自由度，调节更加灵活，尤其是带动激光清洗装置移动时，更方便，同时足关节设置有两个自由度，能够使吸附组件更好的适应带清洁表面的结构进行固定。
[0017]进一步，所述吸附组件包括用于吸附固定在清洗工作面上的吸盘以及通过导管与所述吸盘相连的负压泵。
[0018]采用上述进一步方案的有益效果是：负压泵采用导管与吸盘连接，能够更好的与待清洁工作面接触利用负压进行固定。
[0019]进一步，所述吸盘的周向边缘设置有耐磨损弹性塑料唇边。
[0020]采用上述进一步方案的有益效果是：采用耐磨损弹性唇边，能够更好的与待清洁面贴附。
附图说明
[0021]图1为本技术最佳实施例的结构示意图；
[0022]图2为本技术最佳实施例的结构侧视图；
[0023]图3为本技术最佳实施例的安装座的结构示意图。
[0024]附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0025]1、安装座；2、激光清洗装置；3、行走关节组件；31、髋关节；32、膝关节；33、踝关节；34、双自由度足关节；4、吸附组件；5、安装孔。
具体实施方式
[0026]以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。
[0027]实施例
[0028]如图1
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3所示，本技术的核心是提供一种激光清洗机器人，包括安装座1以及用于传动安装座1移动的支撑行走机构，支撑行走机构设置有多个，且多个支撑行走机构周向设置于安装座1的外侧，支撑行走机构的一端与安装座1的侧壁连接支撑并承托安装座1，安装座1上设有用于发射激光对待清洗工作面进行清洗的激光清洗装置2。
[0029]需要说明的是，本实施例中，支撑行走机构设置有六个，六个支撑行走机构周向设置在安装座外侧的具体方式为：六个支撑行走机构对称设置在安装座的侧面，安装座为六棱柱形，支撑行走机构的一端与安装座的六边形顶点连接。
[0030]优选的，激光清洗装置2包括激光清洗器、用于检测清洗表面与激光清洗器之间间距的距离传感器以及控制器，控制器分别电信连接距离传感器、激光清洗器以及支撑行走
机构。
[0031]需要说明的是，控制器根据距离传感器检测的激光清洗装置与待清洗表面的距离信息，通过支撑行走机构调整激光清洗装置与待清洗表面的距离，清洗后，通过支撑行走机构调整激光清洗装置的位置。
[0032]优选的，激光清洗装置2设有清洗激光头，安装座1的中部设有安装孔5，清洗激光头装配于安装孔5内，需要说明的是，清洗激光头装配与安装孔5后，其发射的激光能够照射在待清洗表面，同时该清洗激光头发射的激光为脉冲激光，包括激光光源、激光耦合装置、传输光纤、准直器以及聚焦系统。
[0033]优选的，支撑行走机构包括吸附组件4和行走关节组件3，行走吸附组件4设置于行走关节组件3的一端上，行走关节组件3的另一端与安装座1的侧壁连接。
[0034]优选的，行走关节组件3包括依次活动铰链连接的髋关节31、膝关节32、踝关节33以及双自由度足关节34，髋关节31远离膝关节32的一端与安装座1的侧壁固定连接，吸附组件4固定于双自由度足关节34远离踝关节33的一端上。
[0035]需要说明的是，髋关节31、膝关节32、踝关节33以及双自由度足关节34均采用关节驱动舵机驱动，关节驱动舵机均与控制器电信连接。
[0036]优选的，吸附组件4包括用于吸附固定在清洗工作面上的吸盘以及通过导管与吸盘相连的负压泵，需要说明的是，负压泵可安装于安装座上，负压泵对应吸盘设置多个，或负压泵通过对应数量的导管分别与吸盘连接，可以理解的是。
...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种激光清洗机器人，其特征在于，包括安装座(1)以及用于传动所述安装座(1)移动的支撑行走机构，所述支撑行走机构设置有多个，且多个所述支撑行走机构周向设置于所述安装座(1)的外侧，所述支撑行走机构的一端与所述安装座(1)的侧壁连接支撑并承托所述安装座(1)，所述安装座(1)上设有用于发射激光对待清洗工作面进行清洗的激光清洗装置(2)。2.根据权利要求1所述的一种激光清洗机器人，其特征在于，激光清洗装置(2)包括激光清洗器、用于检测清洗表面与所述激光清洗器之间间距的距离传感器以及控制器，所述控制器分别电信连接所述距离传感器、所述激光清洗器以及所述支撑行走机构。3.根据权利要求2所述的一种激光清洗机器人，其特征在于，所述激光清洗装置(2)设有清洗激光头，所述安装座(1)的中部设有安装孔(5)，所述清洗激光头装配于所述安装孔(5)内。4.根据权利要求1
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3任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：程智勇，李晓娟，陈文尉，
申请(专利权)人：广州铁路职业技术学院广州铁路机械学校，
类型：新型
国别省市：