一种多机器人仿真方法、系统、仿真服务器和终端技术方案

本发明专利技术公开了一种多机器人仿真方法和系统，包括：多个机器人程序终端在同一仿真平台中运行，可以将需要测试的任务安排给各个机器人程序终端，多个机器人程序终端可以同时进行测试，因此可以提高测试效率，节约使用的资源。同时，本发明专利技术还可以进行数据异常处理，确保了测试的可靠性。本发明专利技术应用于自主导航的机器人上，使机器人实际部署前减少软件的未知性，提高软件的适应性，让机器人的部署更加高效，快捷，并降低成本。并降低成本。并降低成本。

【技术实现步骤摘要】
一种多机器人仿真方法、系统、仿真服务器和终端


[0001]本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种多机器人仿真方法和系统。

技术介绍

[0002]目前，移动机器人广泛应用在各行各业中，例如清洁机器人，医疗机器人，安防机器人等。机器人部署在不同场景中的可行性、稳定性、软件适应性等情况往往是不可预知的。为了使得机器人的工作状况达到一个可预知范围，需要对机器人进行仿真测试。这包括对部署的环境进行建模，搭建机器人传感器模型，并部署机器人固件等，从而通过仿真提供的复杂拟真场景，测试机器人固件逻辑对于不同场景的运行效果。但是，目前机器人仿真测试的效率和可靠性还有待提升。

技术实现思路

[0003]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种多机器人仿真方法和系统。
[0004]根据本公开的一方面，提供一种多机器人仿真方法，其特征在于，所述方法包括：
[0005]仿真服务器发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端；
[0006]所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并将生成的控制数据发送给所述仿真服务器。
[0007]可选的，所述方法还包括：
[0008]实时监听所述仿真服务器与所述多个机器人程序终端之间的数据，如果发生数据异常，则重新启动发生异常的仿真服务器或所述机器人程序终端。
[0009]根据本公开的另一方面，提供一种仿真服务器，其特征在于，所述仿真服务器发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端；
[0010]所述仿真服务器接收所述多个机器人程序终端发送的控制数据，所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并生成所述控制数据。
[0011]根据本公开的另一方面，提供一种机器人程序终端，其特征在于，
[0012]所述机器人程序终端接收仿真服务器发布的其仿真平台中的传感器和场景数据，所述机器人程序终端与其他多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，所述多个机器人程序终端分别用于接收仿真服务器发布的多个测试任务；
[0013]所述多个机器人程序终端分别进行所述多个测试任务的测试，并将生成的控制数据发送给所述仿真服务器。
[0014]根据本公开的另一方面，提供一种多机器人仿真系统，其特征在于，所述系统包括仿真服务器和多个机器人程序终端；
[0015]其中所述仿真服务器用于发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端；
[0016]所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并将生成的控制数据发送给所述仿真服务器。
[0017]根据本公开的另一方面，提供一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理装置执行时实现上述任意一项所述的多机器人仿真方法。
[0018]本公开的多机器人仿真方法和系统，多个机器人程序终端在同一仿真平台中运行，可以将需要测试的任务安排给多个机器人程序终端，多个机器人程序终端可以同时进行测试，因此可以提高测试效率，节约使用的资源。同时，本实施还可以进行数据异常处理，确保了测试的可靠性。本实施例应用于自主导航的机器人上，使机器人实际部署前减少软件的未知性，提高软件的适应性，让机器人的部署更加高效，快捷，并降低成本。
附图说明
[0019]图1是本专利技术提供的一种多机器人仿真系统100的示意图；
[0020]图2是本专利技术提供的一种多机器人仿真方法200的流程图；
[0021]图3是本专利技术提供的实施步骤S210的流程图；
[0022]图4是本专利技术提供的实施步骤S220的流程图；
[0023]图5是本专利技术提供的一种仿真系统500的示意图；
[0024]图6是本专利技术提供的一种仿真系统的信息交互示意图。
具体实施方式
[0025]下面将结合本披露实施例中的附图，对本披露实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本披露一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本披露中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本披露保护的范围。
[0026]本披露的说明书和权利要求书中使用的术语“包括”和“包含”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
[0027]还应当理解，在此本披露说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的，而并不意在限定本披露。如在本披露说明书和权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本披露说明书和权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
[0028]如在本说明书和权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。
[0029]图1示出本公开一实施例的多机器人仿真系统100的示意图。如图所示，所述机器人仿真系统100包括仿真服务器1，多个机器人程序终端2和多个手机终端3。
[0030]所述仿真服务器1用于提供仿真模拟场景、模拟传感器数据以及模拟机器人运动，
具体可以包括机器人操作系统(ROS)101、仿真平台102、仿真服务器数据处理(SDP)模块103和服务器数据监控服务(DMS)模块104。所述机器人操作系统101是专为机器人软件开发而设计的系统架构，提供类似于操作系统的服务，包括硬件抽象描述、底层驱动程序管理、共用功能的执行、程序间消息传递、程序发行包管理等功能，也提供一些机器人开发的工具和程序库。仿真平台102是构建机器人仿真环境的工具，用于提供了机器人模型、传感器模型、场景等数据。常见的仿真平台包括Gazebo仿真平台、V—Rep仿真平台、Webots仿真平台等。仿真服务器数据处理模块103用于发布仿真平台中的传感器数据、场景数据以及接收机器人控制数据。服务器数据监控服务模块104用于监控服务器传输的数据及进行数据异常处理。
[0031]所述机器人程序终端2用于承载机器人软件，实现机器人的自主定位导航和作业等控制，例如，可以进行接收仿真模拟数据，进行数据处理、规划路径，并发布机器人运动数据等操作。所述机器人程序终端2具体可以包括机器人固件201、机器人程序终端数据处理(TDP)模块202和机器人数据监控服务(DMS)模块203。其中机器人固件201为机器人底层本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多机器人仿真方法，其特征在于，所述方法包括：仿真服务器发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端；所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并将生成的控制数据发送给所述仿真服务器。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：实时监听所述仿真服务器与所述多个机器人程序终端之间的数据，如果发生数据异常，则重新启动发生异常的仿真服务器或所述机器人程序终端。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述仿真服务器发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端，包括：所述仿真服务器启动所述仿真平台，并开启所述仿真服务器数据处理模块，获取传感器和场景数据；所述仿真服务器数据处理模块在不同的机器人程序终端的数据前添加与所述机器人程序终端对应的前缀，并将所述传感器和场景数据以广播的形式发布出去。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并将控制数据发送给所述仿真服务器，包括：所述机器人程序终端开启所述机器人程序终端数据处理模块，接收所述仿真服务器数据处理模块通过广播形式发送的数据，并通过前缀筛选出发送给自身的传感器数据；所述机器人程序终端数据处理模块将所述数据转化为机器人操作系统的通信数据，发送给机器人固件；所述机器人固件对收到的数据进行处理，完成路径规划，并将生成的控制数据发送给所述机器人程序终端数据处理模块；所述机器人程序终端数据处理模块将所述控制数据通过所述仿真平台的通讯接口，将所述控制数据发送给所述仿真服务器数据处理模块；所述仿真服务器数据处理模块将所述控制数据发送给所述仿真平台，控制所述机器人程序终端的运动。5.一种多机器人仿真系统，其特征在于，所述系统包括仿真服务器和多个机器人程序终端；其中所述仿真服务器用于发布其仿真平台中的传感器和场景数据，并将多个测试任务分配给多个机器人程序终端；所述多个机器人程序终端同时运行于所述仿真平台中，分别进行所述多个测试任务的测试，并将生成的控制数据发送给所述仿真服务器。6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：霍峰，张凡，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：