一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质，自校准方法包括如下步骤：获取车辆的运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；根据每个目标参照物的径向速度、获取径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；对获得的校准偏差角度进行卡尔曼滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度补偿毫米波雷达的探测结果。采用上述技术方案后，能够简单准确地进行雷达自校准，提高雷达的探测精度。

【技术实现步骤摘要】
一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质
本专利技术涉及车辆雷达
，尤其涉及一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质。
技术介绍
汽车雷达系统在安装到车辆上之前，通常在诸如电波暗室之类的测试设施中被初始校准，然后再安装到车辆上，之后无需进一步的再校准。但是，这种校准可能不是最佳的，因为校准没有补偿可能影响雷达系统的响应的主车辆的仪表板、车架或其它部件的影响。此外，这种初始校准无法补偿由于雷达系统老化或其它外部环境条件变化所引起的探测结果的偏差。
技术实现思路
为了克服上述技术缺陷，本专利技术的目的在于提供一种车辆上毫米波雷达的自校准方法、电子设备及存储介质，本专利技术的自校准方法通过车辆行驶时雷达探测范围内的目标参照物对雷达的探测结果进行校准，可以简单准确地进行雷达自校准，补偿由于雷达系统老化或其它外部环境条件变化所引起的探测结果的偏差，提高雷达的探测精度。本专利技术公开了一种车辆上毫米波雷达的自校准方法，包括如下步骤：获取所述车辆的运动状态，所述运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；根据每个目标参照物的径向速度、获取所述径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；对获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。优选地，所述目标参照物的选取条件为：静态物体；所述静态物体的位置处于所述毫米波雷达探测范围中的预设角度范围内；所述静态物体的距离所述毫米波雷达的纵向距离和侧向距离均处于预设的距离范围内。优选地，所述预设速度阈值为30km/h；所述预设角度范围为5°-35°；所述纵向距离的预设距离范围为10m-40m；所述侧向距离的预设距离范围在车辆的行驶速度小于50km/h时为0-5m，在车辆的行驶速度大于等于50km/h时为0-10m。优选地，所述校准偏差角度根据如下公式计算：其中，Δα为校准偏差角度，为目标参照物与所述毫米波雷达的连线垂直于所述毫米波雷达的安装平面时目标参照物的径向速度，Vego为车辆的行驶速度，α为毫米波雷达的安装角度。优选地，当获得的校准偏差角度的数量未达到所述预设的数量阈值时，每获得一个新的校准偏差角度，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；当获得的校准偏差角度的数量达到所述预设的数量阈值时，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿；当获得的校准偏差角度的数量超出所述预设的数量阈值后，每获得预设数量个新的校准偏差角度时，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度，利用此时获得的当前偏差角度更新所述最终偏差角度，利用更新后的所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。优选地，所述自校准方法还包括如下步骤：判断所述最终偏差角度是否超出预设的自校准范围阈值且在超出所述自校准范围阈值后的第一预设时间内保持稳定；当判定为是时，禁用雷达的报警功能并点亮对应的故障指示灯；当判定为否时，启用雷达的报警功能并关闭对应的故障指示灯。优选地，所述自校准方法还包括如下步骤：每隔第二预设时间将自校准过程的中间参数输出存储到非易失存储器中；所述中间参数包括当前偏差角度、目标参照物列表、偏差角度历史最大最小值、自校准过程百分比、满足自校准过程的有效行驶里程中的一种或多种。优选地，所述自校准方法还包括如下步骤：每隔第三预设时间将自校准过程的中间参数输出存储到非易失存储器中；所述中间参数包括所有获得的校准偏差角度。本专利技术还公开了一种电子设备，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的方法的步骤。本专利技术还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。采用了上述技术方案后，与现有技术相比，具有以下有益效果：1.能够简单、精准地进行雷达的自校准，结果精准可靠，有效降低系统误报率；2.在获得最终偏差角度对雷达探测结果进行补偿后，降低滤波速度继续进行自校准，更新最终偏差角度，实现终身校准同时减少系统计算量；3.在最终偏差角度超出自校准范围后禁止雷达的报警功能并点亮指示灯，在保障车辆安全的同时给予用户提醒；4.自校准过程中每隔预设时间输出中间参数到存储器，可以使系统重新上电后继续之前的自校准过程。附图说明图1为本专利技术一实施例中车辆上毫米波雷达的自校准方法的流程图；图2为本专利技术一实施例中目标参照物选取范围的示意图；图3为本专利技术一实施例中雷达安装及偏差角度计算的原理示意图。附图标记：1-车辆，11-毫米波雷达，2-目标参照物，3-目标参照物选取范围，X-车辆前进方向，Y-垂直于车辆前进方向的方向，X’-雷达安装平面方向。具体实施方式以下结合附图与具体实施例进一步阐述本专利技术的优点。这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆上毫米波雷达的自校准方法，其特征在于，包括如下步骤：/n获取所述车辆的运动状态，所述运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；/n当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；/n根据每个目标参照物的径向速度、获取所述径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；/n对获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆上毫米波雷达的自校准方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取所述车辆的运动状态，所述运动状态包括车辆是否为直行和车辆的行驶速度；
当车辆直行且车辆的行驶速度超过预设速度阈值时，选取目标参照物，获取每个目标参照物的径向速度；
根据每个目标参照物的径向速度、获取所述径向速度时车辆的行驶速度、毫米波雷达的安装角度计算校准偏差角度；
对获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；当参与滤波的校准偏差角度的数量达到预设的数量阈值时，将此时获得的当前偏差角度作为最终偏差角度，利用所述最终偏差角度对所述毫米波雷达的探测结果进行补偿。


2.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，
所述目标参照物的选取条件为：
静态物体；
所述静态物体的位置处于所述毫米波雷达探测范围中的预设角度范围内；
所述静态物体的距离所述毫米波雷达的纵向距离和侧向距离均处于预设的距离范围内。


3.如权利要求2所述的自校准方法，其特征在于，
所述预设速度阈值为30km/h；
所述预设角度范围为5°-35°；
所述纵向距离的预设距离范围为10m-40m；
所述侧向距离的预设距离范围在车辆的行驶速度小于50km/h时为0-5m，在车辆的行驶速度大于等于50km/h时为0-10m。


4.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，
所述校准偏差角度根据如下公式计算：



其中，Δα为校准偏差角度，为目标参照物与所述毫米波雷达的连线垂直于所述毫米波雷达的安装平面时目标参照物的径向速度，Vego为车辆的行驶速度，α为毫米波雷达的安装角度。


5.如权利要求1所述的自校准方法，其特征在于，
当获得的校准偏差角度的数量未达到所述预设的数量阈值时，每获得一个新的校准偏差角度，对所有已获得的校准偏差角度采用卡尔曼滤波算法进行滤波，获得当前偏差角度；
当获得的校准偏差角度的数量达到...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾小敏，邵婉君，张小静，王清品，
申请(专利权)人：上海海拉电子有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31