多种雷达和相机联合标定方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术提供了多种雷达和相机联合标定方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：设置多种雷达传感器以及图像传感器共同形成公共视野区域；将一标定板依次设置于公共视野区域中的多个靶位，标定板上设有多个标定图案，标定图案为不同反射系数的材料根据标定图案的中心环绕排列，获得雷达传感器以及图像传感器对不同靶位的标定板的侦测数据获得标定图案的中心在每个雷达传感器以及图像传感器各自三维坐标系中的坐标信息；根据坐标信息进行联合标定。本发明专利技术能够通过三种不同传感器同时获得同一标定板上的参照点的世界坐标，然后通过迭代匹配实现联合标定，减少了多传感器标定的步骤，加快了联合标定的速度。

【技术实现步骤摘要】
多种雷达和相机联合标定方法、系统、设备及存储介质
本专利技术属于多传感器标定
，尤其涉及一种多种雷达和相机联合标定方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
目前，在无人驾驶、V2X路测感知以及其他工业领域广泛的使用包括毫米波雷达、激光雷达和相机在内的多传感器融合技术。多传感器融合需要在空间和时间范围内进行同步，融合的的第一步就是进行空间上的同步，即联合标定，传统的联合标定方法比较零散，需要两两传感器之间单独标定，最后进行整合，且标定流程复杂，需大量的人为优化迭代调参，对场景要求苛刻，标定目标物种类繁多，每次标定都需要大量的专业工程人员花费大量的时间去标定，标定的参数质量不高。如果传感器之间稍有刚体变形就会需要重新标定。因此，本专利技术提供了一种多种雷达和相机联合标定方法、系统、设备及存储介质。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本专利技术的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
针对现有技术中的问题，本专利技术的目的在于提供多种雷达和相机联本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS100、设置多种雷达传感器以及图像传感器共同形成公共视野区域；/nS200、将一标定板依次设置于所述公共视野区域中的多个靶位，所述标定板上设有多个标定图案，所述标定图案为不同反射系数的材料根据所述标定图案的中心环绕排列，获得所述雷达传感器以及图像传感器对不同靶位的所述标定板的侦测数据获得所述标定图案的中心在每个所述雷达传感器以及图像传感器各自三维坐标系中的坐标信息；/nS300、根据所述坐标信息进行联合标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：
S100、设置多种雷达传感器以及图像传感器共同形成公共视野区域；
S200、将一标定板依次设置于所述公共视野区域中的多个靶位，所述标定板上设有多个标定图案，所述标定图案为不同反射系数的材料根据所述标定图案的中心环绕排列，获得所述雷达传感器以及图像传感器对不同靶位的所述标定板的侦测数据获得所述标定图案的中心在每个所述雷达传感器以及图像传感器各自三维坐标系中的坐标信息；
S300、根据所述坐标信息进行联合标定。


2.根据权利要求1所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，在所述步骤S100中，设置毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器共同形成公共视野区域；
在所述步骤S200中，将同一标定板依次设置于所述公共视野区域中的W个靶位，所述标定板包括一反射板本体、p个同层嵌设于所述反射板本体中的中心对称图案反射区域以及同心设置于每个所述中心对称图案反射区域中心、凸起于反射板本体表面的反射器，所述反射板本体、中心对称图案反射区域以及反射器的反射率各不相同；分别采集所述标定板位于每个靶位时，所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器的检测到的定位信息，根据所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器分别对位于每个所述靶位的所述标定板进行同步侦测各自获得的关于所述中心对称图案反射区域的中心定位信息；
在所述步骤S300中，根据不同所述靶位下所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器的各自中心定位信息进行联合标定。


3.根据权利要求2所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述步骤S100中包括，将所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器刚体连接，且所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器的侦测方向共同交汇于公共视野区域。


4.根据权利要求2所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述步骤S200中包括，位于所述靶位的标定板完整出现于所述图像传感器的图像以及所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器的侦测范围中。


5.根据权利要求2所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述步骤S200中包括，所述图像传感器获得所述中心对称图案反射区域的中心定位信息包括以下步骤：
S211、所述图像传感器拍摄所述反射板的图像；
S212、对所述图像进行图像识别，获得中心对称图案反射区域的第一图案轨迹；
S213、根据所述第一图案轨迹，获得所述中心对称图案反射区域的中心；
S214、基于所述图像传感器的三维坐标系，获得所述中心在所述图像传感器的三维坐标系中的三维坐标。


6.根据权利要求5所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述反射板本体为矩形，所述步骤S211中还包括对图像进行矩形矫正。


7.根据权利要求2所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述步骤S200中包括，所述激光雷达传感器获得所述中心对称图案反射区域的中心定位信息包括以下步骤：
S221、所述激光雷达传感器扫描所述标定板；
S222、根据所述激光雷达传感器对于所述反射板本体和中心对称图案反射区域的反射率差异获得区分所述反射板本体和中心对称图案的第二图案轨迹；
S223、根据所述第二图案轨迹，获得所述中心对称图案反射区域的中心；
S224、基于所述激光雷达传感器的三维坐标系，获得所述中心在所述激光雷达传感器的三维坐标系中的三维坐标。


8.根据权利要求2所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述步骤S200中包括，所述毫米波雷达传感器获得所述中心对称图案反射区域的中心定位信息包括以下步骤：
S231、所述毫米波雷达传感器扫描所述标定板上反射器的形状；
S232、基于所述毫米波雷达传感器的三维坐标系，获得所述反射器在所述毫米波雷达传感器的三维坐标系中的三维坐标；
S233、根据所述反射器与所述中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：章嵘，张大鹏，赵钊，
申请(专利权)人：上海西井信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31