机器人制造技术

本实用新型专利技术提出一种机器人，所述机器人具有承载结构和由所述承载结构（2）承载的可运动的机器人臂（3）。所述机器人臂（3）具有伸缩臂环节（18），所述伸缩臂环节沿着假想的主轴线（22）延伸并且具有与所述承载结构（2）连接的支撑结构（23）。伸缩臂环节（18）具有伸缩单元（28），所述伸缩单元能够通过转动驱动机构驱动相对于所述支撑结构（23）做围绕主转动轴线（32）的工作转动运动（42），其中所述主转动轴线（32）沿主轴线（22）的轴线方向延伸。伸缩单元（28）具有滑块单元（37），在所述滑块单元处布置有装配接口（26）。

【技术实现步骤摘要】
机器人
本技术涉及一种机器人，带有承载结构并且带有由所述承载结构承载的可运动的机器人臂，其中，机器人臂包括臂环节，所述臂环节沿着假想的主轴线延伸，其中，臂环节具有与承载结构连接的支撑结构并且其中，臂环节在前方的轴向的端部区域处具有构造成用于固定另外的机器人构件的装配接口。
技术介绍
从DE102010013617B4中已知前面所提及的类型的机器人，所述机器人具有能够电动马达地摆动的机器人臂。机器人臂的臂环节具有装配接口，在所述装配接口处安置有末端执行器、例如抓握装置作为另外的机器人构件。
技术实现思路
本技术基于如下任务，完成一种简单地构造的机器人，所述机器人在可变的运动可行性方面具有大的工作区域。为了解决所述任务，臂环节构造为伸缩臂环节，所述伸缩臂环节具有伸缩单元，所述伸缩单元能够通过伸缩臂环节的转动驱动机构驱动相对于支撑结构做围绕主转动轴线的工作转动运动，其中，主转动轴线沿主轴线的轴线方向延伸，其中，伸缩单元具有滑块单元，在所述滑块单元处布置有装配接口并且所述滑块单元能够通过伸缩臂环节的线性驱动机构驱动相对于支撑结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.机器人，带有承载结构（2）并且带有由所述承载结构（2）承载的可运动的机器人臂（3），其中，所述机器人臂（3）包括臂环节，所述臂环节沿着假想的主轴线（22）延伸，其中，所述臂环节具有与所述承载结构（2）连接的支撑结构（23）并且其中，所述臂环节在前方的轴向的端部区域（24）处具有构造成用于固定另外的机器人构件（27）的装配接口（26），其特征在于，所述臂环节构造为伸缩臂环节（18），所述伸缩臂环节具有伸缩单元（28），所述伸缩单元能够通过所述伸缩臂环节（18）的转动驱动机构（38）驱动相对于所述支撑结构（23）做围绕主转动轴线（32）的工作转动运动（42），其中，所述主转动轴线（32）沿所述...

【技术特征摘要】
20190613 DE 202019103328.21.机器人，带有承载结构（2）并且带有由所述承载结构（2）承载的可运动的机器人臂（3），其中，所述机器人臂（3）包括臂环节，所述臂环节沿着假想的主轴线（22）延伸，其中，所述臂环节具有与所述承载结构（2）连接的支撑结构（23）并且其中，所述臂环节在前方的轴向的端部区域（24）处具有构造成用于固定另外的机器人构件（27）的装配接口（26），其特征在于，所述臂环节构造为伸缩臂环节（18），所述伸缩臂环节具有伸缩单元（28），所述伸缩单元能够通过所述伸缩臂环节（18）的转动驱动机构（38）驱动相对于所述支撑结构（23）做围绕主转动轴线（32）的工作转动运动（42），其中，所述主转动轴线（32）沿所述主轴线（22）的轴线方向延伸，其中，所述伸缩单元（28）具有滑块单元（37），在所述滑块单元处布置有所述装配接口（26）并且所述滑块单元能够通过所述伸缩臂环节（18）的线性驱动机构（53）驱动相对于所述支撑结构（23）做沿所述主轴线（22）的轴线方向的线性的伸缩运动（52）。


2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述伸缩单元（28）具有基础单元（33），所述基础单元关于所述支撑结构（23）轴向地不可运动地布置，其中，所述伸缩单元（28）为了实施所述工作转动运动（42）通过所述基础单元（33）能够转动地支承在所述支撑结构（23）处，其中，所述滑块单元（37）不能够扭转地布置在所述基础单元（33）处并且其中，所述滑块单元（37）为了实施所述伸缩运动（52）能够线性移位地支承在所述基础单元（33）处。


3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述基础单元（33）具有后方的转动支承区段（35）和关于所述后方的转动支承区段（35）沿所述主轴线（22）的轴线方向间隔开的前方的转动支承区段（34），其中，所述基础单元（33）以所述两个转动支承区段（34、35）中的每个能够围绕所述主转动轴线（32）转动地支承在所述支撑结构（23）处，以便实现所述伸缩单元（28）的工作转动运动（42），其中，在所述后方的转动支承区段（35）与所述前方的转动支承区段（34）之间延伸有所述基础单元（33）的线性引导区段（36），在所述线性引导区段处能够线性移位地支承有所述滑块单元（37），以便实现所述滑块单元（37）相对于所述基础单元（33）的伸缩运动（52）。


4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述伸缩臂环节（18）具有相对于所述前方的轴向的端部区域（24）的后方的轴向的端部区域（25），其中，所述转动驱动机构（38）在所述伸缩臂环节（18）的后方的轴向的端部区域（25）中固定在所述支撑结构（23）处并且其中，所述转动驱动机构（38）为了产生所述伸缩单元（28）的工作转动运动（42）在所述基础单元（33）的后方的转动支承区段（35）的区域中驱动式地与所述基础单元（33）连接。


5.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述线性驱动机构（53）构造为所述伸缩单元（28）的组成部分，其中，所述线性驱动机构（53）具有固定在所述伸缩单元（28）的基础单元（33）处的第一线性驱动构件（65）和能够被驱动相对于所述第一线性驱动构件（65）做线性的驱动运动（67）的第二线性驱动构件（66），其中，所述第二线性驱动构件（66）固定在所述滑块单元（37）的具有所述装配接口（26）的组成部分处。


6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述滑块单元（37）两级地能够伸缩地构造，其中，所述滑块单元具有外部的滑块（54）和内部的滑块（55），其中，所述内部的滑块（55）能够线性移位地支承在所述基础单元（33）处并且其中，所述外部的滑块（54）能够线性移位地支承在所述内部的滑块（55）处，其中，所述外部的滑块（54）具有所述装配接口（26）。


7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述内部的滑块（55）块形地构造并且轴向地由空腔（72）穿过，所述线性驱动机构（53）延伸穿过所述空腔。


8.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述外部的滑块（54）U形地成型并且具有槽形的凹口（64），所述内部的滑块（55）沿所述主轴线（22）的轴线方向沉入到所述凹口中。


9.根据权利要求1至8中任一...

【专利技术属性】
技术研发人员：S金，G博格达诺维奇，M辛，J金，
申请(专利权)人：费斯托股份两合公司，
类型：新型
国别省市：德国;DE