仿人机器人及其二自由度模块化仿人机器人关节制造技术

本发明专利技术提供了一种仿人机器人及其二自由度模块化仿人机器人关节，属于仿人机器人技术领域。本发明专利技术的二自由度模块化仿人机器人关节包括两组相同的驱动和传动机构，该驱动和传动机构为：电机轴与丝杠一端连接，滑块的中间孔与丝杠啮合，滑块下端通孔与连杆一的一端套接，连杆一另一端通过十字轴组件一与连杆二一端连接，连杆二另一端与关节轴承组件固连，关节轴承组件与U型架的执行端固连。本发明专利技术能减小仿人机器人手臂或腿部关节运动时机构的转动惯量，结构稳定、灵活度高，并可根据不同的使用需求选择不同类型的丝杠进行针对性设计。

【技术实现步骤摘要】
仿人机器人及其二自由度模块化仿人机器人关节
本专利技术涉及仿人机器人
，具体涉及仿人机器人及其二自由度模块化仿人机器人关节。
技术介绍
随着机器人技术的不断发展，仿人机械关节越来越多地被应用到各行业中。但是目前的仿人机械关节仍存在如下问题：拟人化程度低而无法完成一些特定任务，或者具备一定的拟人化程度，但是负载、机械强度和运动空间不够，导致仿人机械关节只具备一些演示功能或者应用在低载荷的场合；这些问题都限制了仿人机械关节的广泛应用。当仿人机器人使用机械关节终端执行任务尤其是带负载的任务时，腕关节或踝关节作为执行端的连接部位，远离躯干，需要尽量减轻重量，同时可承受一定的力和力矩，还需要足够的自由度、运动空间和灵活性，所以腕关节和踝关节的设计是仿人机械关节设计的重点和难点之一。现有的仿人机械关节主要有串联型和并联型两种，串联型关节的主要问题是结构重心容易靠近执行端，机构转动惯量大，线缆布局难度较高。并联型关节也同样存在着一些问题，如：工作空间小，刚度低，或者结构过于复杂，装拆困难。
技术实现思路
针对现有技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种二自由度模块化仿人机器人关节，其特征在于，包括两组相同的驱动和传动机构，每组驱动和传动机构包括电机(2)、丝杠(6)、滑块(8)、连杆一(10)、十字轴组件一(11)、连杆二(12)、关节轴承组件(13)和U型架(16)，所述滑块(8)上设有3个位于同一条直线上的通孔；/n所述电机(2)的输出轴与丝杠(6)一端连接，滑块(8)中间孔与丝杠(6)啮合，滑块(8)下端通孔与连杆一(10)的一端套接，连杆一(10)的另一端通过十字轴组件一(11)与连杆二(12)的一端连接，连杆二(12)的另一端与关节轴承组件(13)固连，关节轴承组件(13)与U型架(16)的执行端固连。/n

【技术特征摘要】
1.一种二自由度模块化仿人机器人关节，其特征在于，包括两组相同的驱动和传动机构，每组驱动和传动机构包括电机(2)、丝杠(6)、滑块(8)、连杆一(10)、十字轴组件一(11)、连杆二(12)、关节轴承组件(13)和U型架(16)，所述滑块(8)上设有3个位于同一条直线上的通孔；
所述电机(2)的输出轴与丝杠(6)一端连接，滑块(8)中间孔与丝杠(6)啮合，滑块(8)下端通孔与连杆一(10)的一端套接，连杆一(10)的另一端通过十字轴组件一(11)与连杆二(12)的一端连接，连杆二(12)的另一端与关节轴承组件(13)固连，关节轴承组件(13)与U型架(16)的执行端固连。


2.根据权利要求1所述的二自由度模块化仿人机器人关节，其特征在于，所述电机(2)固定安装在电机框架(1)内部，所述电机框架(1)内侧固连有轴承座(5)，所述轴承座(5)上安装有丝杠轴承(4)，所述丝杠轴承(4)用于支撑丝杠(6)一端，所述丝杠(6)另一端通过安装在末端支撑架(14)上的丝杠轴承(4)支撑。


3.根据权利要求2所述的二自由度模块化仿人机器人关节，其特征在于，所述末端支撑架(14)通过十字轴组件二(15)与U型架(16)的开口端连接。


4.根据权利要求2所述的二自由度模块化仿人机器人关节，其特征在于，所述轴承座(5)与末端支撑架(14)之间固连有导向杆(9)，所述导向杆(9)穿过滑块(8)的上端通孔，且导向...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄强，朱鑫，陈学超，余张国，高峻峣，黄岩，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：北京;11