【技术实现步骤摘要】
一种码垛机械手及其使用方法
本专利技术涉及码垛机器人领域，具体涉及一种码垛机械手及其使用方法。
技术介绍
码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板木质、塑胶上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备。传统的码垛机用吸盘在日常使用时，经常由于机械手在移动过程中容易产生一定偏差导致吸盘下端与纸箱造成撞击，进而导致吸盘的损坏。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供了一种码垛机械手及其使用方法：一种码垛机械手，包括控制中心和依次传动连接的机架、旋转底座、前倾立臂、前伸直臂、抓取头，所述抓取头包括连接前伸直臂的伸缩杆和固定连接伸缩杆下端的真空吸盘装置，所述真空吸盘装置包括外壳体、固定板、第一气控装置、第二气控装置和多个吸盘单体，所述外壳体和固定板相互卡位...
【技术保护点】
1.一种码垛机械手，包括控制中心和依次传动连接的机架(1)、旋转底座(2)、前倾立臂(3)、前伸直臂(4)、抓取头(5)，其特征在于：所述抓取头(5)包括连接前伸直臂(4)的伸缩杆(6)和固定连接伸缩杆(6)下端的真空吸盘装置(7)，所述真空吸盘装置(7)包括外壳体(8)、固定板(9)、第一气控装置、第二气控装置和多个吸盘单体(10)，所述外壳体(8)和固定板(9)相互卡位配合构成用于容纳多个吸盘单体(10)、第一气控装置、第二气控装置的壳内空腔，所述第一气控装置和第二气控装置均连接控制中心；多个所述吸盘单体(10)均可拆卸式安装于固定板(9)上，所述吸盘单体(10)包括依...
【技术特征摘要】
1.一种码垛机械手，包括控制中心和依次传动连接的机架(1)、旋转底座(2)、前倾立臂(3)、前伸直臂(4)、抓取头(5)，其特征在于：所述抓取头(5)包括连接前伸直臂(4)的伸缩杆(6)和固定连接伸缩杆(6)下端的真空吸盘装置(7)，所述真空吸盘装置(7)包括外壳体(8)、固定板(9)、第一气控装置、第二气控装置和多个吸盘单体(10)，所述外壳体(8)和固定板(9)相互卡位配合构成用于容纳多个吸盘单体(10)、第一气控装置、第二气控装置的壳内空腔，所述第一气控装置和第二气控装置均连接控制中心；多个所述吸盘单体(10)均可拆卸式安装于固定板(9)上，所述吸盘单体(10)包括依次连接的主体部(11)、囊性连接部(12)、底部连接件(13)、底盘(14)，所述主体部(11)的顶部设有第一进气口(15)，所述第一进气口(15)连通设有的第一气流通道，所述第一气流通道连通第一气控装置，所述第一气流通道依次沿主体部(11)、囊性连接部(12)、底部连接件(13)、底盘(14)的中心轴轴向贯穿，所述主体部(11)的径向设置有进气端(16)，所述进气端(16)连通设有的第二气流通道上端，所述第二气流通道连通第二气控装置，所述第二气流通道和第一气流通道相互隔绝，所述第二气流通道包括位于主体部(11)的上环腔和位于囊性连接部(12)的下环腔，所述上环腔与下环腔对应连通，所述上环腔与下环腔内设有与两者构成密封滑移配合的弹性活塞管(19)，所述上环腔的轴向长度长于或等于弹性活塞管(19)的轴向长度，所述下环腔的轴向长度小于弹性活塞管(19)的轴向长度，所述下环腔的底部设有连通外界的出气孔。
2.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述上环腔外侧设有轴向延伸的导向槽(20)，所述导向槽(20)的上壁低于进气端(16)，所述导向槽(20)的下壁高于进气端(16)囊性连接部(12)，所述弹性活塞管(19)外侧设有与弹性活塞管(19)固定连接的导向块(21)，所述导向块(21)与导向槽(20)构成导轨配合，当导向块(21)紧贴导向槽(20)底部内壁时，所述弹性活塞管(19)底部紧贴下环腔底部。
3.根据权利要求1所述的一种码垛机械手，其特征在于：所述主体部(11)整体或底部采用铁质材质，所述底部连接件(13)整体或上部采用磁性材料，当弹性活塞...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亨，刘建利，沈秋香，
申请(专利权)人：宁波舰勇新材料科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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