抓持器制造技术

本发明专利技术公开一种抓持器，包括机械臂、吸盘以及控制装置；吸盘设于机械臂上，吸盘包括盘体和隔膜，盘体包括底部以及连接于底部的侧壁部，底部和侧壁部围合形成空腔，且侧壁部远离底部的一端形成开口，隔膜设于空腔内，且隔膜的边沿与侧壁部连接，隔膜将空腔分隔为朝向开口的吸附腔以及背向开口的调节腔；控制装置用于控制隔膜朝向或背向开口形变。本发明专利技术技术方案可对目标物实现主动吸附和剥离，并能够在跨介质环境中使用。

【技术实现步骤摘要】
抓持器
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种抓持器。
技术介绍
现有技术中，机器人抓取物体主要采用机械臂实现，其中，机械臂上可以设置有吸盘，以实现对目标物的吸附抓取。目前，机械臂上使用的吸盘主要是真空吸盘，并采用真空设备与吸盘内部连通，通过真空设备抽取吸盘内部空气形成负压，使物体被吸附在吸盘上。一般来说，真空吸盘主要应用于单一介质如空气环境中，不适用于水下环境，因为真空吸盘在液体中使用时，容易将液体吸入真空设备，导致真空设备破坏，所以无法在液体，特别是具有腐蚀性的海水或强酸强碱等液体环境下使用。在另外的一些情形中，采用硅橡胶等材质的软质吸盘，通过施加外力挤压吸盘盘面，也可将盘面内空气挤出形成负压，对物体进行吸附。但是，硅胶吸盘同样只适用于空气环境中，而且还存在吸附力小、抓持不牢固等缺点。因此，上述问题亟待解决。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种抓持器，旨在对目标物实现主动吸附和剥离，并能够在跨介质环境中使用。为实现上述目的，本专利技术提出的抓持器，包括机械臂、吸盘以及控制装置；吸盘设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓持器，其特征在于，包括：/n机械臂；/n吸盘，所述吸盘设于所述机械臂上，所述吸盘包括：/n盘体，所述盘体包括底部以及连接于所述底部的侧壁部，所述底部和所述侧壁部围合形成空腔，且所述侧壁部远离所述底部的一端形成开口；/n隔膜，所述隔膜设于所述空腔内，且所述隔膜的边沿与所述侧壁部连接，所述隔膜将所述空腔分隔为朝向所述开口的吸附腔以及背向所述开口的调节腔；/n控制装置，所述控制装置用于控制所述隔膜朝向或背向所述开口形变。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓持器，其特征在于，包括：
机械臂；
吸盘，所述吸盘设于所述机械臂上，所述吸盘包括：
盘体，所述盘体包括底部以及连接于所述底部的侧壁部，所述底部和所述侧壁部围合形成空腔，且所述侧壁部远离所述底部的一端形成开口；
隔膜，所述隔膜设于所述空腔内，且所述隔膜的边沿与所述侧壁部连接，所述隔膜将所述空腔分隔为朝向所述开口的吸附腔以及背向所述开口的调节腔；
控制装置，所述控制装置用于控制所述隔膜朝向或背向所述开口形变。


2.如权利要求1所述的抓持器，其特征在于，所述控制装置包括负压设备和管道，所述管道设于所述机械臂内，且所述管道连通所述负压设备和所述调节腔；
或者，所述控制装置包括记忆金属，所述记忆金属连接于所述底部和所述隔膜之间，所述记忆金属用于通电以形变；
或者，所述控制装置包括电磁铁和磁吸件，所述电磁铁设于所述底部上，所述磁吸件设于所述隔膜朝向所述底部的表面。


3.如权利要求1所述的抓持器，其特征在于，所述吸盘的数量为多个，所述管道的数量与所述吸盘相同，每一所述吸盘的调节腔均通过一个管道与所述负压设备连通。


4.如权利要求1所述的抓持器，其特征在于，所述吸盘的数量为多个，且多个所述吸盘沿所述机械臂的延伸方向至少分布有两排；
其中，至少两排所述吸盘沿垂直于所述机械臂的延伸方向一一正对；
和/或，至少两排所述吸盘沿垂直于所述机械臂的延伸方向相互错位。


5.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：赖宇锋，邓豪，梅涛，王超，孔文超，
申请(专利权)人：鹏城实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44