导航的方法和装置制造方法及图纸

本申请提供用于导航领域的导航方法和相关装置。该导航的方法包括：根据预先配置的侧向速度补偿参数，确定目标设备在目标时刻的目标侧向速度，所述侧向速度补偿参数是根据所述目标设备在基准时刻的侧向速度确定的；所述目标设备的惯性导航系统，根据所述目标侧向速度，对所述目标设备进行定位。本申请的技术方案有助于降低定位误差。

【技术实现步骤摘要】
导航的方法和装置
本申请涉及导航领域，并且更具体地，涉及导航的方法和装置。
技术介绍
智能驾驶或自动驾驶车辆等智能设备的可靠运行都离不开导航系统。目前常用的导航系统包括惯性导航系统(inertialnavigationsystem,INS)。惯性导航系统(inertialnavigationsystem,INS)使用陀螺仪和加速度计组成的惯性测量单元(inertialmeasurementunit,IMU)进行积分运算，可以提供三维空间的导航和姿态信息。INS可全天候运行，且不受外界环境变化及电磁干扰影响，短时精度高，但是存在误差随时间累积的缺点。目前，基于惯性导航系统进行导航的导航系统，例如由惯性导航系统与全球导航卫星系统构成的组合导航系统中，为了降低惯性导航系统的误差发散，针对车辆的车体系添加了两个“虚拟”的速度约束，该速度约束被称为“非完整性约束”(non-holonomicconstraints，NHC)。具体地，这两个“虚拟”的速度约束是指车辆在侧向和垂直方向没有速度，即车辆在侧向和垂直方向的速度为0。但是，在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航的方法，其特征在于，包括：/n根据预先配置的侧向速度补偿参数，确定目标设备在目标时刻的目标侧向速度，所述侧向速度补偿参数是根据所述目标设备在基准时刻的侧向速度确定的；/n所述目标设备的惯性导航系统根据所述目标侧向速度，对所述目标设备进行定位。/n

【技术特征摘要】
1.一种导航的方法，其特征在于，包括：
根据预先配置的侧向速度补偿参数，确定目标设备在目标时刻的目标侧向速度，所述侧向速度补偿参数是根据所述目标设备在基准时刻的侧向速度确定的；
所述目标设备的惯性导航系统根据所述目标侧向速度，对所述目标设备进行定位。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标设备的导航系统在所述基准时刻的定位误差小于或等于预设的误差阈值，所述导航系统包括所述惯性导航系统。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标设备在所述目标时刻的行驶速度大于或等于预设的速度阈值，所述目标设备在所述目标时刻的角速度大于或等于预设的角速度阈值。


4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标侧向速度与所述侧向速度补偿参数之间满足如下关系：
vx＝vy·sinα或vx＝vy·tanα或vx＝vy·α
且α＝Kα·fx
其中，vx为所述目标侧向速度，vy为所述目标设备在所述目标时刻的前向速度，Kα为所述侧向速度补偿参数，fx为所述目标设备在所述目标时刻的侧向加速度。


5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述目标设备在所述基准时刻的基准侧向速度；
根据所述基准侧向速度确定所述侧向速度补偿参数；
将所述侧向速度补偿参数写入所述目标设备的配置文件；
其中，所述根据预先配置的侧向速度补偿参数，确定目标设备在目标时刻的目标侧向速度，包括：
根据所述配置文件中的所述侧向速度补偿参数，确定所述目标侧向速度。


6.一种用于导航的方法，其特征在于，包括：
获取目标设备在基准时刻的基准侧向速度；
根据所述基准侧向速度确定所述目标设备的侧向速度补偿参数，所述侧向速度补偿参数用于确定所述目标设备在目标时刻的侧向速度；
将所述侧向速度补偿参数写入所述目标设备的配置文件。


7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标设备的导航系统在所述基准时刻的定位误差小于预设的误差阈值。


8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述目标设备在所述基准时刻的行驶速度大于或等于预设的速度阈值，所述目标设备在所述基准时刻的角速度大于或等于预设的角速度阈值。


9.如权利要求6至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准侧向速度确定所述目标设备的侧向速度补偿参数，包括：
根据所述基准侧向速度和所述目标设备在所述基准时刻的前向速度，确定所述目标设备在所述基准时刻的侧滑角；
根据所述侧滑角和所述目标设备在所述基准时刻的侧向加速度，确定所述目标设备在所述基准时刻的基准侧向速度补偿参数；
根据所述基准侧向速度补偿参数确定所述侧向速度补偿参数。


10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基准侧向速度、所述前向速度和所述侧滑角之间满足如下关系：



其中，vx为所述基准侧向速度，vy为所述前向速度，α为所述侧滑角。


11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述基准侧向速度补偿参数、所述侧滑角与所述侧向加速度之间满足如下关系：



其中，Kα为所述基准侧向速度补偿参数，fx为所述侧向加速度，α为所述侧滑角。


12.如权利要求6至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标设备的导航系统包括惯性导航系统。


13.一种导航的装置，其特征在于，包括：
确定模块，用于根据预先配置的侧向速度补偿参数，确定目标设备在目标时刻的目标侧向速度，所述侧向速度补偿参数是根据所述目标设备在基准时刻的侧向速度确定的；
导航模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘镇波，温丰，王磊杰，姜锐，
申请(专利权)人：华为技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44