一种实时PPP-RTK组合定位方法技术

本发明专利技术公开了一种实时PPP‑RTK组合定位方法，包括以下步骤：步骤1、在t

【技术实现步骤摘要】
一种实时PPP-RTK组合定位方法
本专利技术涉及一种实时PPP-RTK组合定位方法。
技术介绍
RTK(Real-timekinematic，实时动态)技术(又称载波相位差分技术)是一种基于载波相位测量的差分定位方法，是目前各系统卫星对静态、动态接收机高精度实时定位的手段之一，RTK作为一种相对定位技术可以实现实时高精度定位，其定位精度可达厘米级甚至毫米级，但定位需要依赖于基站传输的观测数据和测站位置坐标信息，常规RTK技术是建立在流动站与基站之间误差强相关假设基础之上的，当流动站离基站较近(例如不超过10～15km,上述假设条件一般均能较好地成立,此时利用一个或数个历元的观测数据即可获得厘米级的高精度。然而随着流动站和基准站间间距的增加,这种误差相关性变得越来越差,定位精度迅速下降，不过目前已有网络RTK技术来弥补这个缺陷，该技术可以通过多基站发送用DGPS方法校准过误差的观测数据给流动站来进一步提高定位精度和扩大定位范围，不过缺点是需要多个基站共同辅助RTK定位，不适合缺乏基站设施建设的偏远地区。RTK技术在现实生活中应用广泛，在大桥形变本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实时PPP-RTK组合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、在t

【技术特征摘要】
1.一种实时PPP-RTK组合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、在t1时刻，采用实时PPP技术进行定位，得到流动站位置坐标固定解；
步骤2、判断是否有t-t1≥T，若是，则转步骤1；否则，进入步骤3；其中，t为当前时刻，t1为上一次采用实时PPP技术进行定位的时刻，T为时间阈值；
步骤3、设定一个虚拟基准站，将t1时刻得到的流动站位置坐标固定解作为虚拟基准站位置坐标，进行实时载波相位重构，得到当前时刻虚拟基准站对卫星的载波相位观测值；
步骤4、基于当前时刻虚拟基准站对卫星的载波相位观测值以及流动站对卫星的观测数据，采用RTK技术进行定位，得到当前时刻流动站的位置坐标；
步骤5、在下一观测时刻，返回步骤2。


2.根据权利要求1所述的实时PPP-RTK组合定位方法，其特征在于，所述步骤3中，利用如下公式进行载波相位重构：









其中，和分别为当前时刻和t1时刻虚拟基准站u对卫星j的载波相位观测值；fd表示多普勒瞬时值；τ为时间；vt,u和分别为当前时刻虚拟基准站u和卫星j的速度矢量，其中vt,u＝0，基于广播星历计算得到；λ为卫星发射的载波信号波长；为当前时刻卫星j在虚拟基准站u处的单位观测矢量；(Xj，Yj，Zj)为当前时刻卫星j的位置坐标，基于广播星历计算得到；(xu,yu,zu)为虚拟基准站的位置坐标；为当前时刻虚拟基准站u与卫星j之间的距离，


3.根据权利要求2所述的实时PPP-RTK组合定位方法，其特征在于，当前时刻卫星j的位置坐标(Xj，Yj，Zj)和速度矢量通过以下方法获得：
若当前时刻流动站接收机网络信号正常，则流动站接收机通过网络从IGS实时下载SSR改正信息产品，对基于广播星历计算出的卫星轨道和卫星钟差进行修正，获得实时高精度的卫星轨道和卫星钟差，进而解算得到实时的卫星位置和速度，即当前时刻卫星j的位置坐标(Xj，Yj，Zj)和速度矢量
若当前时刻流动站接收机网络信号中断，则流动站接收机利用基于广播星历计算出的卫星轨道和卫星钟差，解算得到实时的卫星位置和速度，即当前时刻卫星j的位置坐标...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡成林，邓钰臻，李帅，张智强，李伟，吴芊，
申请(专利权)人：湘潭大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43