一种无人驾驶设备的定位方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种无人驾驶设备的定位方法及装置，本说明书实施例预先基于历史上各区域中未遮挡卫星信号的区域占比以及在各区域内的定位偏差拟合得到定位偏差函数。在对无人驾驶设备进行定位时，可根据该无人驾驶设备当前所处目标区域中未遮挡卫星信号的区域占比，以及该预先拟合的定位偏差函数，确定当前进行卫星定位的结果置信度。并根据该结果置信度以及通过卫星定位方式确定的卫星定位位置，对该无人驾驶设备进行融合定位。通过确定无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，并基于该结果置信度进行定位，提高了无人驾驶设备定位的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶设备的定位方法及装置
本申请涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶设备的定位方法及装置。
技术介绍
目前，在无人驾驶过程中对无人驾驶设备进行定位时，通常基于全球定位系统（GlobalPositioningSystem，GPS）等卫星定位系统，实时确定无人驾驶设备的位置。但由于卫星定位的精度不够准确，因此还需采用其他传感器设备，如，惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU）等，进行辅助定位。以无人驾驶设备为无人车为例，在基于卫星定位系统确定无人车位置时，可通过该无人车配置的GPS传感器，接收各定位卫星的卫星信号，并根据接收到的各定位卫星的卫星信号，确定各定位卫星的信号传输时长以及各定位卫星的位置信息。最后，根据各定位卫星的位置信息以及传输至该无人车的信号传输时长，确定该无人车的位置。但是，由于城市中建筑物分布较为密集，在传输卫星信号时容易产生多路径效应，导致卫星定位不准确，进而使得无人车定位的误差较大。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种无人驾驶设备的定位方法及装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶设备的定位方法，其特征在于，包括：/n确定无人驾驶设备当前所处目标区域；/n根据所述目标区域中未遮挡卫星信号的区域占比，以及预先拟合的定位偏差函数，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，其中，所述定位偏差函数根据历史上各区域中未遮挡卫星信号的区域占比以及在各区域内的定位偏差拟合得到；/n根据接收到的各卫星的卫星信号，确定所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置；/n根据所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置，以及当前进行卫星定位的结果置信度，对所述无人驾驶设备进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶设备的定位方法，其特征在于，包括：
确定无人驾驶设备当前所处目标区域；
根据所述目标区域中未遮挡卫星信号的区域占比，以及预先拟合的定位偏差函数，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，其中，所述定位偏差函数根据历史上各区域中未遮挡卫星信号的区域占比以及在各区域内的定位偏差拟合得到；
根据接收到的各卫星的卫星信号，确定所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置；
根据所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置，以及当前进行卫星定位的结果置信度，对所述无人驾驶设备进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，具体包括：
根据所述定位偏差函数输出的第一定位偏差，以及历史上在所述目标区域确定的第二定位偏差，确定所述无人驾驶设备在所述目标区域进行卫星定位的定位偏差；
根据所述无人驾驶设备在所述目标区域进行卫星定位的定位偏差，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置，以及当前进行卫星定位的结果置信度，对所述无人驾驶设备进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置，具体包括：
判断所述结果置信度是否大于预设阈值；
若是，根据所述卫星定位位置以及其它定位方式，进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置；
若否，根据其它定位方式，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述无人驾驶设备的融合定位位置以及所述无人驾驶设备的卫星定位定位位置，确定在所述目标区域内进行卫星定位的增量偏差；
根据在所述目标区域内进行卫星定位的增量偏差，更新历史上在所述目标区域内进行卫星定位的第二定位偏差。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据在所述目标区域内进行卫星定位的增量偏差，更新历史上在所述目标区域内进行卫星定位的第二定位偏差，具体包括：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：董峻峰，何祎，李秋成，胡增科，申浩，夏华夏，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11