一种无人驾驶设备的定位方法及装置制造方法及图纸

本说明书公开了一种无人驾驶设备的定位方法及装置，本说明书实施例预先基于历史上各区域中未遮挡卫星信号的区域占比以及在各区域内的定位偏差拟合得到定位偏差函数。在对无人驾驶设备进行定位时，可根据该无人驾驶设备当前所处目标区域中未遮挡卫星信号的区域占比，以及该预先拟合的定位偏差函数，确定当前进行卫星定位的结果置信度。并根据该结果置信度以及通过卫星定位方式确定的卫星定位位置，对该无人驾驶设备进行融合定位。通过确定无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，并基于该结果置信度进行定位，提高了无人驾驶设备定位的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶设备的定位方法及装置
本申请涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶设备的定位方法及装置。
技术介绍
目前，在无人驾驶过程中对无人驾驶设备进行定位时，通常基于全球定位系统（GlobalPositioningSystem，GPS）等卫星定位系统，实时确定无人驾驶设备的位置。但由于卫星定位的精度不够准确，因此还需采用其他传感器设备，如，惯性测量单元（InertialMeasurementUnit，IMU）等，进行辅助定位。以无人驾驶设备为无人车为例，在基于卫星定位系统确定无人车位置时，可通过该无人车配置的GPS传感器，接收各定位卫星的卫星信号，并根据接收到的各定位卫星的卫星信号，确定各定位卫星的信号传输时长以及各定位卫星的位置信息。最后，根据各定位卫星的位置信息以及传输至该无人车的信号传输时长，确定该无人车的位置。但是，由于城市中建筑物分布较为密集，在传输卫星信号时容易产生多路径效应，导致卫星定位不准确，进而使得无人车定位的误差较大。
技术实现思路
本说明书实施例提供一种无人驾驶设备的定位方法及装置，用于至少部分解决现有技术中的问题。本说明书实施例采用下述技术方案：本说明书提供的一种无人驾驶设备的定位方法，包括：确定无人驾驶设备当前所处目标区域；根据所述目标区域中未遮挡卫星信号的区域占比，以及预先拟合的定位偏差函数，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，其中，所述定位偏差函数根据历史上各区域中未遮挡卫星信号的区域占比以及在各区域内的定位偏差拟合得到；根据接收到的各卫星的卫星信号，确定所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置；根据所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置，以及当前进行卫星定位的结果置信度，对所述无人驾驶设备进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置。可选地，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，具体包括：根据所述定位偏差函数输出的第一定位偏差，以及历史上在所述目标区域确定的第二定位偏差，确定所述无人驾驶设备在所述目标区域进行卫星定位的定位偏差；根据所述无人驾驶设备在所述目标区域进行卫星定位的定位偏差，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度。可选地，根据所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置，以及当前进行卫星定位的结果置信度，对所述无人驾驶设备进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置，具体包括：判断所述结果置信度是否大于预设阈值；若是，根据所述卫星定位位置以及其它定位方式，进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置；若否，根据其它定位方式，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置。可选地，所述方法还包括：根据所述无人驾驶设备的融合定位位置以及所述无人驾驶设备的卫星定位定位位置，确定在所述目标区域内进行卫星定位的增量偏差；根据在所述目标区域内进行卫星定位的增量偏差，更新历史上在所述目标区域内进行卫星定位的第二定位偏差。可选地，根据在所述目标区域内进行卫星定位的增量偏差，更新历史上在所述目标区域内进行卫星定位的第二定位偏差，具体包括：根据历史上若干次在所述目标区域内进行卫星定位的增量偏差的平均值，更新历史上在所述目标区域内进行卫星定位的第二定位偏差。可选地，拟合定位偏差函数，具体包括：获取历史上在预先划分的各区域内通过卫星定位产生的定位偏差；针对预先划分的每个区域，根据该区域对应的各障碍物的障碍物信息，确定在该区域内接收卫星信号未被障碍物遮挡的区域占比；根据各区域内未遮挡卫星信号的区域占比，以及在各区域内产生的定位偏差，拟合得到定位偏差函数。可选地，根据该区域对应的各障碍物的障碍物信息，确定在该区域内接收卫星信号未被障碍物遮挡的区域占比，具体包括：根据该区域对应的各障碍物的障碍物信息，确定在该区域中心点位置接收卫星信号未被障碍物遮挡的角度范围；根据在该区域中心点位置接收卫星信号未被障碍物遮挡的角度范围，确定在该区域内接收卫星信号未被障碍物遮挡的区域占比。本说明书提供一种无人驾驶设备的定位装置，包括：区域确定模块，确定无人驾驶设备当前所处目标区域；置信度确定模块，根据所述目标区域中未遮挡卫星信号的区域占比，以及预先拟合的定位偏差函数，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，其中，所述定位偏差函数根据历史上各区域中未遮挡卫星信号的区域占比以及在各区域内的定位偏差拟合得到；卫星定位模块，根据接收到的各卫星的卫星信号，确定所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置；融合定位模块，根据所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置，以及当前进行卫星定位的结果置信度，对所述无人驾驶设备进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置。本说明书提供的一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述无人驾驶设备的定位方法。本说明书提供的一种无人驾驶设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述无人驾驶设备的定位方法。本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：本说明书实施例预先基于历史上各区域中未遮挡卫星信号的区域占比以及在各区域内的定位偏差拟合得到定位偏差函数。在对无人驾驶设备进行定位时，可根据该无人驾驶设备当前所处目标区域中未遮挡卫星信号的区域占比，以及该预先拟合的定位偏差函数，确定当前进行卫星定位的结果置信度。并根据该结果置信度以及通过卫星定位方式确定的卫星定位位置，对该无人驾驶设备进行融合定位。通过确定无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，并基于该结果置信度进行定位，提高了无人驾驶设备定位的准确度。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本说明书实施例提供的一种无人驾驶设备的定位方法的流程示意图；图2A~图2B为本说明书实施例提供的确定目标区域中未遮挡卫星信号区域占比的示意图；图3为本说明书实施例提供的一种基于增量偏差更新结果置信度的示意图；图4为本说明书实施例提供的一种无人驾驶设备的定位装置的结构示意图；图5为本说明书实施例提供的实现无人驾驶设备的定位方法的无人驾驶设备示意图。具体实施方式为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本说明书提供一种无人驾驶设备的定位方法，如图1所示。图1为本说明书实施例提供的一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶设备的定位方法，其特征在于，包括：/n确定无人驾驶设备当前所处目标区域；/n根据所述目标区域中未遮挡卫星信号的区域占比，以及预先拟合的定位偏差函数，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，其中，所述定位偏差函数根据历史上各区域中未遮挡卫星信号的区域占比以及在各区域内的定位偏差拟合得到；/n根据接收到的各卫星的卫星信号，确定所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置；/n根据所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置，以及当前进行卫星定位的结果置信度，对所述无人驾驶设备进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶设备的定位方法，其特征在于，包括：
确定无人驾驶设备当前所处目标区域；
根据所述目标区域中未遮挡卫星信号的区域占比，以及预先拟合的定位偏差函数，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，其中，所述定位偏差函数根据历史上各区域中未遮挡卫星信号的区域占比以及在各区域内的定位偏差拟合得到；
根据接收到的各卫星的卫星信号，确定所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置；
根据所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置，以及当前进行卫星定位的结果置信度，对所述无人驾驶设备进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度，具体包括：
根据所述定位偏差函数输出的第一定位偏差，以及历史上在所述目标区域确定的第二定位偏差，确定所述无人驾驶设备在所述目标区域进行卫星定位的定位偏差；
根据所述无人驾驶设备在所述目标区域进行卫星定位的定位偏差，确定所述无人驾驶设备当前进行卫星定位的结果置信度。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述无人驾驶设备当前的卫星定位位置，以及当前进行卫星定位的结果置信度，对所述无人驾驶设备进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置，具体包括：
判断所述结果置信度是否大于预设阈值；
若是，根据所述卫星定位位置以及其它定位方式，进行融合定位，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置；
若否，根据其它定位方式，确定所述无人驾驶设备的融合定位位置。


4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述无人驾驶设备的融合定位位置以及所述无人驾驶设备的卫星定位定位位置，确定在所述目标区域内进行卫星定位的增量偏差；
根据在所述目标区域内进行卫星定位的增量偏差，更新历史上在所述目标区域内进行卫星定位的第二定位偏差。


5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，根据在所述目标区域内进行卫星定位的增量偏差，更新历史上在所述目标区域内进行卫星定位的第二定位偏差，具体包括：
...

【专利技术属性】
技术研发人员：董峻峰，何祎，李秋成，胡增科，申浩，夏华夏，
申请(专利权)人：北京三快在线科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11