基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端技术

本发明专利技术适用于卫星定位技术领域，提供了一种基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端，所述方法包括：获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；获取所述移动站及基站的共视卫星；采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；基于所述观测数据调整所述权矩阵；基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。本发明专利技术可提高模糊度固定的精度。

【技术实现步骤摘要】
基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端
本专利技术涉及卫星定位
，尤其涉及一种基于RTK定位的模糊度固定方法及定位终端。
技术介绍
随着卫星系统的建设和芯片技术的不断发展，多频点的设备已成为主流。原始频点对应的波长在18～25cm，由于受到卫星端、传播路径、接收端三个环节定位误差的影响，即使经过模型和参数改正，原始观测量中仍可能存在较大的误差，直接使用原始观测量会影响周跳探测和模糊度固定的准确率。为了减小误差，众多学者研究不同频率及不同类型的线性组合所形成的各种虚拟观测值，包括宽巷观测值，由于宽巷观测值的波长是原始载波波长的4倍左右，可用于周跳探测和模糊度固定的中间环节。由于移动式设备(如车载)的芯片型接收机的测量噪声通常大于传统的测量型板卡，其配套天线多为陶瓷天线，抗多路径差，增益低，在城市道路环境应用中，例如恶劣高架、高楼峡谷、树荫等遮挡造成多路径效应等使得误差加大，而由于天线安装位置影响，使得卫星信号进一步衰减，极大影响伪距的精度，增加宽巷模糊度的固定难度。为了解决上述问题，现有技术中提出两种方法：一是MW本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于RTK定位的模糊度固定方法，包括：/n获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；/n获取所述移动站及基站的共视卫星；/n采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；/n基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；/n基于所述观测数据调整所述权矩阵；/n基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于RTK定位的模糊度固定方法，包括：
获取实时观测数据，所述观测数据包括基站的观测数据及移动站的观测数据；
获取所述移动站及基站的共视卫星；
采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解；
基于所述先验解以及根据所述实时观测数据获得的伪距载波宽巷观测方程构建MW约束伪距载波宽巷模型，所述MW约束伪距载波宽巷模型包含权矩阵；
基于所述观测数据调整所述权矩阵；
基于所述MW约束伪距载波宽巷模型进行模糊度固定，在固定成功时，得到最终的宽巷模糊度固定解。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述MW约束伪距载波宽巷模型的权矩阵包括先验解的权矩阵，所述先验解的权矩阵为：其中，表示单差到双差的转换矩阵，表示站间单差宽巷模糊度协方差矩阵，所述表示共视卫星n的站间单差宽巷标准差；
其中，所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，包括：
基于所述观测数据调整所有所述共视卫星的站间单差宽巷标准差。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，包括：
根据所述观测数据获取伪距多普勒一致性数组、所述移动站的后验残差数组、基线长度和对应所述先验解的小数偏差中的一者或多者；
根据所述获取的一者或多者调整所述权矩阵。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述获取的一者或多者调整所述权矩阵，包括：
当需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；
当需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距后验残差数组的中位数，获取所述伪距后验残差的每一个值与所述伪距后验残差的中位数之间的差值作为当前历元的伪距后验残差偏差，并根据所述伪距后验残差偏差调整所述权矩阵。


5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述共视卫星为单历元共视卫星；
所述采用MW组合解算得到所述共视卫星对应的宽巷模糊度固定解作为先验解，包括：
采用MW组合解算所述单历元共视卫星的观测数据，得到对应的宽巷模糊度的浮点解；
对所得到的宽巷模糊度浮点解平滑并取整，得到固定解作为所述先验解，并得到对应所述固定解的小数偏差；
所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，包括：
根据所述小数偏差调整所述权矩阵。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述观测数据调整所述权矩阵，还包括：
根据所述观测数据获取伪距多普勒一致性数组、所述移动站的后验残差数组和基线长度中的一者或多者，并用于调整所述权矩阵。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，包括：
当需要根据所述伪距多普勒一致性数组调整所述权矩阵时，计算所述伪距多普勒的一致性数组的中位数，获取所述伪距多普勒的一致性数组的每一个值与所述一致性数组的中位数之间的差值作为当前历元的伪距多普勒的一致性偏差，并根据所述伪距多普勒的一致性偏差调整所述权矩阵；
当需要根据所述伪距后验残差数组调整所述权矩阵时...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁学文，
申请(专利权)人：千寻位置网络有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31