一种轨迹匹配方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开一种轨迹匹配方法及装置，该方法包括：获得待处理轨迹；基于多个待处理轨迹点的位置信息、排列顺序及预设轨迹点处理操作，确定待处理轨迹对应的多个备用轨迹点；基于多个备用轨迹点的位置信息以及目标地图，确定出待处理轨迹对应的地图区域，作为待匹配地图区域，其中，待匹配地图区域中包括：与待处理轨迹对应的至少一条观测子路段；基于待匹配地图区域中的观测子路段以及多个备用轨迹点的位置信息，确定出每一备用轨迹点对应的包含符合预设观测条件的观测子路段的观测序列；基于每一备用轨迹点对应的观测序列中的每一观测子路段，及每一备用轨迹点之间的排列顺序，确定待处理轨迹对应的匹配路段，以实现路段和轨迹之间的匹配。

【技术实现步骤摘要】
一种轨迹匹配方法及装置
本专利技术涉及智能交通
，具体而言，涉及一种轨迹匹配方法及装置。
技术介绍
在构建一目标场景的高精度地图的过程中，除了需要构建出该目标场景中各路段之间的拓扑关系及对应的位置信息，还需要构建出该目标场景中各路段的车道线和/或各路段的车道线的车道中心线。而在构建目标场景的高精度地图的过程中，需要利用经过该路段的车辆轨迹，来构建出目标场景中各路段的车道线和/或各路段的车道线的车道中心线。鉴于此，为了构建出目标场景中各路段的车道线和/或各路段的车道线的车道中心线，则需要确定出目标场景的各路段分别有哪些车辆经过即各路段对应哪些车辆轨迹；进而，针对每一路段，利用经过该路段的车辆轨迹构建该路段中的车道线和/或各路段的车道线的车道中心线。那么，如何提供一种确定场景中各路段经过的车辆轨迹至关重要。
技术实现思路
本专利技术提供了一种轨迹匹配方法及装置，以实现路段和轨迹之间的匹配。具体的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种轨迹匹配方法，包括：获得待处理轨迹，其中，所述待处理轨迹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨迹匹配方法，其特征在于，包括：/n获得待处理轨迹，其中，所述待处理轨迹包括：按所对应生成时间先后顺序排列的多个待处理轨迹点；/n基于所述多个待处理轨迹点的位置信息及其排列顺序以及预设轨迹点处理操作，确定所述待处理轨迹的多个备用轨迹点，其中，所述预设轨迹点处理操作为：用于增加或减少轨迹中的轨迹点的操作；/n基于所述多个备用轨迹点的位置信息以及目标地图，确定出所述待处理轨迹对应的地图区域，作为待匹配地图区域，其中，所述待匹配地图区域中包括：与所述待处理轨迹对应的至少一条观测路段，每一观测路段包括至少一条观测子路段；/n基于所述待匹配地图区域中的观测子路段以及所述多个备用轨迹点的位置信息，...

【技术特征摘要】
1.一种轨迹匹配方法，其特征在于，包括：
获得待处理轨迹，其中，所述待处理轨迹包括：按所对应生成时间先后顺序排列的多个待处理轨迹点；
基于所述多个待处理轨迹点的位置信息及其排列顺序以及预设轨迹点处理操作，确定所述待处理轨迹的多个备用轨迹点，其中，所述预设轨迹点处理操作为：用于增加或减少轨迹中的轨迹点的操作；
基于所述多个备用轨迹点的位置信息以及目标地图，确定出所述待处理轨迹对应的地图区域，作为待匹配地图区域，其中，所述待匹配地图区域中包括：与所述待处理轨迹对应的至少一条观测路段，每一观测路段包括至少一条观测子路段；
基于所述待匹配地图区域中的观测子路段以及所述多个备用轨迹点的位置信息，从所述待匹配地图区域中，确定出每一备用轨迹点对应的包含符合预设观测条件的观测子路段的观测序列；
基于每一备用轨迹点对应的观测序列中的每一观测子路段，以及每一备用轨迹点之间的排列顺序，确定所述待处理轨迹对应的匹配路段。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个待处理轨迹点的位置信息及其排列顺序以及预设轨迹点处理操作，确定所述待处理轨迹的多个备用轨迹点的步骤，包括：
基于所述多个待处理轨迹点的排列顺序，依次遍历当前未遍历过的每一待处理轨迹点，累加计算当前累加轨迹点中每相邻两个轨迹点之间的距离之和，作为当前抽稀距离，其中，所述当前累加轨迹点包括：所述当前遍历的待处理轨迹点、当前的参考轨迹点及其两者之间的待处理轨迹点，所述当前的参考轨迹点为：所述待处理轨迹的首位待处理轨迹点，或与前一个参考轨迹点之间符合预设抽稀条件的待处理轨迹点；
判断所述当前抽稀距离是否小于预设抽稀距离阈值，且所述当前累加轨迹点的数量是否不小于预设抽稀数量阈值；
若判断所述当前抽稀距离小于所述预设抽稀距离阈值，且所述当前累加轨迹点的数量不小于所述预设抽稀数量阈值；或者，若判断所述当前抽稀距离不小于所述预设抽稀距离阈值，且所述当前累加轨迹点的数量小于所述预设抽稀数量阈值，则删除所述当前遍历的待处理轨迹点和所述当前的参考轨迹点之间的待处理轨迹点，保留所述当前遍历的待处理轨迹点，作为新的当前的参考轨迹点；
返回执行所述基于所述多个待处理轨迹点的排列顺序，依次遍历当前未遍历过的每一待处理轨迹点，累加计算当前累加轨迹点中每相邻两个轨迹点之间的距离之和，作为当前抽稀距离的步骤，直至遍历至所述待处理轨迹的末位待处理轨迹点，保留所述末位待处理轨迹点，以得到所述待处理轨迹的多个备用轨迹点。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述基于所述多个待处理轨迹点的排列顺序，依次遍历当前未遍历过的每一待处理轨迹点，累加计算当前累加轨迹点中每相邻两个轨迹点之间的距离之和，作为当前抽稀距离的步骤之前，所述方法还包括：
判断所述待处理轨迹对应的轨迹点获得频率是否大于预设频率阈值；
若判断所述待处理轨迹对应的轨迹点获得频率大于所述预设频率阈值，执行所述基于所述多个待处理轨迹点的排列顺序，依次遍历当前未遍历过的每一待处理轨迹点，累加计算当前累加轨迹点中每相邻两个轨迹点之间的距离之和，作为当前抽稀距离的步骤。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若判断所述待处理轨迹对应的轨迹点获得频率不大于所述预设频率阈值，基于所述多个待处理轨迹点的位置信息及其排列顺序以及预设点加密算法，在每相邻的两个待处理轨迹点之间添加至少一轨迹点，确定出所述待处理轨迹对应的多个备用轨迹点。


5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述待匹配地图区域为：映射至预设平面的地图区域；所述多个备用轨迹点的位置信息为：映射至所述预设平面的位置信息；
所述基于所述待匹配地图区域中的观测子路段以及所述多个备用轨迹点的位置信息，从所述待匹配地图区域中，确定出每一备用轨迹点对应的包含符合预设观测条件的观测子路段的观测序列的步骤，包括：
针对每一备用轨迹点，基于该备用轨迹点的位置信息及该备用轨迹点对应的参考轨迹点的位置信息，确定该备用轨迹点对应的观测方向，其中，所述观测方向指向：该备用轨迹点及其对应的参考轨迹点中生成时间晚的轨迹点；若备用轨迹点为所述待处理轨迹中的首位备用轨迹点，则该备用轨迹点对应的参考轨迹点为该备用轨迹点的后一备用轨迹点；若备用轨迹点为所述待处理轨迹中的非首位备用轨迹点，则该备用轨迹点对应的参考轨迹点为该备用轨迹点的前一备用轨迹点；
针对每一备用轨迹点，基于所述待匹配地图区域中的各观测子路段对应的方向，以及该备用轨迹点对应的观测方向，确定出该备用轨迹点与所述待匹配地图区域中的各观测子路段的角度偏差；
针对每一备用轨迹点，基于所述待匹配地图区域中的各观测子路段的位置信息，以及该备用轨迹点的位置信息，确定该备用轨迹点到所述待匹配地图区域中的各观测子路段的距离；
针对每一备用轨迹点，基于该备用轨迹点与所述待匹配地图区域中的各观测子路段的角度偏差、该备用轨迹点到所述待匹配地图区域中的各观测子路段的距离、观测角度阈值...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明星，汪常玉，王一超，贾旭阳，
申请(专利权)人：北京初速度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11