基于穿梭车的倾角调整方法、调整装置及穿梭车制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于穿梭车的倾角调整方法及调整装置、穿梭车，该调整方法包括：获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角；判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内；若否，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量；若是，则判断当前所述平台处于水平姿态。该调整方法利用传感器检测平台的倾角并获取倾角数据，基于平台的运动状态与倾角数据实时调整平台的姿态，避免周转箱在转运过程中发生倾斜，提高穿梭车的运行稳定性。

【技术实现步骤摘要】
基于穿梭车的倾角调整方法、调整装置及穿梭车
本专利技术涉及一种穿梭车领域，尤其涉及基于穿梭车的倾角调整方法、调整装置及穿梭车。
技术介绍
穿梭车是自动化立体仓库系统内必不可少的输送装置，密集存储需要使用周转箱叠加放置，穿梭车需要夹持周转箱进行转运堆叠。穿梭车包括行走装置与夹取装置，夹取装置用于夹取或放置周转箱，行走装置与夹取装置之间通过具有弹性的平带进行连接，夹取装置跟随行走装置沿导轨方向运动。一般的，通过平带收卷驱动对平台四个角上的平带进行同时收放以实现夹取装置的升降运动，而具有弹性的平带同步性很差，进一步使得周转箱在转运过程中容易发生倾斜，甚至出现周转箱内的货物溢出的现象。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供基于穿梭车的倾角调整方法，该调整方法利用传感器检测平台的倾角并获取倾角数据，基于平台的运动状态与倾角数据实时调整平台的姿态，避免周转箱在转运过程中发生倾斜。为解决上述技术问题，本专利技术采用以下技术方案：一方面，根据本专利技术实施例的基于穿梭车的倾角调整方法，包括：获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角；判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内；若否，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量；若是，则判断当前所述平台处于水平姿态。优选地，获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角，包括：所述倾角传感器用于检测所述平台上的第一轴方向上与第二轴方向上的倾角，并获取对应的第一倾角数据与第二倾角数据。优选地，所述第一轴垂直于所述第二轴。优选地，判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内，包括：判断所述第一倾角数据与第二倾角数据是否在所述预设阈值范围内。优选地，判断当前所述平台的运行状态，包括：当所述第一倾角数据或第二倾角数据超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量；当所述平台处于所述下降运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最低位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量。优选地，判断当前所述平台的运行状态，包括：当所述第一倾角数据与第二倾角数据同时超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低所述第一驱动组件的驱动量以调整在所述第一轴方向上的所述平台，基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的另一个倾角数据以调整在所述第二轴方向上的所述平台；当所述平台处于所述下降运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最低位置对应的所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的一个倾角数据降低所述第一驱动组件的驱动量以调整在所述第一轴方向上的所述平台，基于所述第一倾角数据与第二倾角数据中的另一个倾角数据以调整在所述第二轴方向上的所述平台。第二方面，本专利技术还提供一种穿梭车的倾角调整装置，包括：主控系统；平台；第一驱动组件，若干所述第一驱动组件固定安装于所述平台上的不同位置，若干所述第一驱动组件均电性连接所述主控系统，所述第一驱动组件接收所述主控系统的指令调整所述平台的倾角；传感器，所述传感器固定安装于所述平台上，所述传感器电性连接所述主控系统，所述传感器将检测的倾角数据发送给所述主控系统，所述主控系统根据所述倾角数据与所述平台的运动状态发送调整指令给所述第一驱动组件，以调整所述平台的姿态。优选地，所述传感器固定安装于所述平台的中心位置。第三方面，本专利技术还提供一种穿梭车，包括基于穿梭车的倾角调整装置；还包括：行走机构，所述行走机构包括第一基架、第二驱动组件和若干滚轮，所述第二驱动组件固定安装于所述第一基架上，若干所述滚轮均连接所述第二驱动组件，若干所述滚轮安装于所述第一基架的两侧，若干所述滚轮匹配第一导轨，所述若干滚轮在所述第二驱动组件的驱动力下沿所述第一导轨方向运动；夹取机构，所述夹取机构固定安装于所述平台上，所述夹取机构包括第二基架、第三驱动组件和至少一对夹持组件，第三驱动组件固定安装于所述第二基架上，所述一对夹持组件安装于所述第二基架上，所述一对夹持组件在所述第三驱动组件的驱动量下用于夹持或放松周转箱；收卷组件，所述收卷组件在所述第一驱动组件的驱动量下收卷或放卷平带，所述平带的一端连接于所述收卷组件上，另一端固定连接所述平台。本专利技术的上述技术方案至少具有如下有益效果之一：本专利技术公开的基于穿梭车的倾角调整方法，该调整方法利用传感器检测平台的倾角并获取倾角数据，基于平台的运动状态与倾角数据实时调整平台的姿态，避免周转箱在转运过程中发生倾斜，提高穿梭车的运行稳定性。附图说明图1为本专利技术实施例提供的基于穿梭车的倾角调整方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的基于穿梭车的倾角调整方法的逻辑图；图3为本专利技术实施例提供的基于穿梭车的倾角调整方法的结构示意图；图4为本专利技术实施例中的基于穿梭车的倾角调整装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例中穿梭车的结构示意图；图6为本专利技术实施例中穿梭车的局部结构示意图；图7为图6的具体结构示意图；图8为本专利技术实施例中穿梭车中的夹取机构的结构示意图；图9为图8的另一个角度的结构示意图；图10为图9中B处的放大图；图11为图9中A处的放大图。附图标记：1、第一导轨；100、穿梭车；10、行走机构；120、第一基架；121、平台；131a、伺服电机一；131b、伺服电机二；131c、伺服电机三；131d、伺服电机四；1311、伺服电机驱动器；132、收卷组件；1321、旋转轴芯；133、导向轮组件；1331、导向轮；1332、固定支架；20、夹取机构；210、第二基板；220、导向组件；221、第一滑块；222、第一滑轨；223、导向板；230、夹持组件；240、第三驱动组件；30、夹紧机构；310、第四驱动组件；320、旋转盘；330、驱动杆；350、滑动组件；351、第二滑轨；352、第二滑块；353、连接板；40、传感器；510、平带；60、第一轴；70、第二轴。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本专利技术的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，包括：/n获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角；/n判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内；/n若否，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量；/n若是，则判断当前所述平台处于水平姿态。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，包括：
获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角；
判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内；
若否，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量；
若是，则判断当前所述平台处于水平姿态。


2.如权利要求1所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，获取倾角传感器检测的倾角数据，所述倾角传感器用于检测平台的倾角，包括：
所述倾角传感器用于检测所述平台上的第一轴方向上与第二轴方向上的倾角，并获取对应的第一倾角数据与第二倾角数据。


3.如权利要求2所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，所述第一轴垂直于所述第二轴。


4.如权利要求2所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，判断所述倾角数据是否在预设阈值范围内，包括：
判断所述第一倾角数据与第二倾角数据是否在所述预设阈值范围内。


5.如权利要求4所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量，包括：
当所述第一倾角数据或第二倾角数据超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，
当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量；
当所述平台处于所述下降运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最低位置对应的两个所述第一驱动组件，并基于所述第一倾角数据或第二倾角数据同时降低两个所述第一驱动组件的驱动量。


6.如权利要求4所述的基于穿梭车的倾角调整方法，其特征在于，判断当前所述平台的运行状态，基于所述运行状态与所述倾角数据调整第一驱动组件的驱动量，包括：
当所述第一倾角数据与第二倾角数据同时超出所述预设阈值范围，判断当前所述平台处于上升运动状态或下降运动状态，
当所述平台处于所述上升运动状态时，获取所述平台在竖直方向上最高位置对应的所述第一驱动组件，并基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：王鲁宾，袁浩，吴峰，曹葵康，黄沄，
申请(专利权)人：苏州天准科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32