一种基于消防机器人的行走机构制造技术

本发明专利技术公开了一种基于消防机器人的行走机构，包括行走车架，所述行走车架的底部开设有收存槽，所述行走车架内壁的底部开设有限位滑槽，所述行走车架底部的中心开设有伸缩孔，并且行走车架内壁的顶部固定连接有第一伸缩杆，涉及消防机器人设备技术领域。该基于消防机器人的行走机构方便带动支撑架与地面接触且将行走车架整体抬起，抬起的高度可根据使用的需求调节，抬起后通过行走机构带动行走车架在支撑架的上方水平行走，以方便消防行走车架的攀爬前进，以适应不同高度台阶的行走，保障消防机器人对不同高度攀爬时的适应能力，克服消防机器人对攀爬台阶的困难，增加消防机器人实际使用时对环境的适应性。

【技术实现步骤摘要】
一种基于消防机器人的行走机构
本专利技术涉及消防机器人设备
，具体为一种基于消防机器人的行走机构。
技术介绍
消防机器人作为一种消防装备，可替代消防人员进入高温、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行灭火、洗消、排烟、照明、侦查以及数据采集、处理、反馈等，可有效解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题，降低火灾现场直接人员深入灭火带来的危害，提高消防人员的人身安全。在消防机器人使用的过程中，消防机器人的行走机构作为主要的行走驱动，在火灾现场需要面临不同的作业环境，当消防机器人深入火灾现场的内部时，需要面对不同高度的台阶和障碍物，当遇到台阶时，需要消防机器人绕行，绕行无疑会给消防施工和灭火拖延时间，加大火势，因此需要一种能够攀爬台阶的行走机构用于消防机器人上，增加消防机器人对环境的适应能力。
技术实现思路
(一)解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于消防机器人的行走机构，解决了消防机器人不方便攀爬台阶的问题。(二)技术方案为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种基于消防机器人的行走机构包括行走车架，所述行走车架的底部开设有收存槽，所述行走车架内壁的底部开设有限位滑槽，所述行走车架底部的中心开设有伸缩孔，并且行走车架内壁的顶部固定连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的输出端固定连接有联动推板，所述联动推板的一侧固定连接有滑动件，所述滑动件的顶部固定连接有第一转动件，所述第一转动件上转动连接有推动杆，所述推动杆的顶端转动连接有第二转动件，所述第二转动件的一侧固定连接有连接盘，所述连接盘的内侧开设有旋转槽，并且连接盘的底部固定连接有连接套管，所述连接套管的外表面固定连接有连接环，所述连接套管的顶部开设有安装槽，并且连接套管的底部开设有伸缩槽，所述安装槽内壁的底部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有旋转齿轮，所述旋转齿轮的表面啮合有固定内齿圈，所述伸缩槽的内表面滑动连接有伸缩套管，所述伸缩套管内壁的底部固定连接有第二伸缩杆，所述伸缩套管的底部设置有支撑架，所述支撑架的顶部开设有移动滑槽，并且支撑架的内部镶嵌有行走电机，所述行走电机的输出端固定连接有行走螺杆，所述行走螺杆的表面螺纹连接有行走滑板。进一步地，所述行走车架内壁的底部固定连接有定位电机，所述定位电机的输出端固定连接有第一皮带轮，所述第一皮带轮的表面通过皮带传动连接有第二皮带轮，所述第二皮带轮的轴心处固定连接有旋转轴，所述旋转轴的表面固定连接有偏心轮。进一步地，所述旋转轴的两端与所述行走车架的内壁转动连接，所述偏心轮的表面与所述连接盘的表面相适配。进一步地，所述滑动件的表面与所述限位滑槽的内表面滑动连接，所述限位滑槽的内表面为倒T型结构。进一步地，所述第二转动件始终位于所述第一转动件水平面的上方，所述联动推板的表面与限位滑槽内表面的尺寸相适配。进一步地，所述连接套管的底端通过所述伸缩孔的内部且延伸至所述行走车架的底部，所述连接套管的外表面为管状结构，并且连接套管的表面与所述伸缩孔的内表面活动连接，所述连接环的表面与所述旋转槽的内表面转动连接。进一步地，所述固定内齿圈的外表面与所述连接盘的内表面固定连接，所述固定内齿圈位于所述旋转槽的上方。进一步地，所述第二伸缩杆的输出端与所述伸缩槽内壁的顶部固定连接，所述伸缩套管的尺寸与所述伸缩槽的尺寸相适配。进一步地，所述行走电机的输出端贯穿所述支撑架的表面且延伸至所述移动滑槽的内部，并且行走电机的输出端与所述支撑架的表面之间转动连接。进一步地，所述行走滑板的表面与所述移动滑槽的内表面滑动连接，所述行走滑板的顶部与所述伸缩套管的底部固定连接。(三)有益效果本专利技术具有以下有益效果：(1)、该基于消防机器人的行走机构，通过在行走车架的内部设置有联动升降机构，方便对连接盘以及连接套管进行升降调节，与连接套管内部的第二伸缩杆共同作用时，方便带动支撑架与地面接触且将行走车架整体抬起，抬起的高度可根据使用的需求调节，抬起后通过行走机构带动行走车架在支撑架的上方水平行走，以方便消防行走车架的攀爬前进，以适应不同高度台阶的行走，保障消防机器人对不同高度攀爬时的适应能力，克服消防机器人对攀爬台阶的困难，增加消防机器人实际使用时对环境的适应性。(2)、该基于消防机器人的行走机构，通过在连接套管与连接盘之间设置有旋转机构，结合联动升降机构的使用，方便对消防机器人进行原地掉头，使得消防机器人能够在狭小的空间内快速的掉头，避免消防机器人行走至死角后没有足够的空间拐弯掉头，提高消防机器人掉头的便利性。当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点附图说明图1为本专利技术提供的基于消防机器人的行走机构的一种较佳实施例的结构示意图；图2为本专利技术图1所示A部放大示意图；图3为本专利技术图1所示B部放大示意图；图4为本专利技术图1所示C部放大示意图；图5为本专利技术图1所示D部放大示意图；图6为本专利技术图5所示的偏心轮部分的结构示意图；图7为图1所示的支撑架收起状态下的结构示意图；图8为本专利技术提供的基于消防机器人的行走机构的攀爬步骤图；图中，1-行走车架、11-收存槽、12-限位滑槽、13-伸缩孔、2-第一伸缩杆、21-联动推板、22-滑动件、23-第一转动件、24-推动杆、25-第二转动件、3-连接盘、31-旋转槽、4-连接套管、41-连接环、42-安装槽、43-伸缩槽、5-旋转电机、51-旋转齿轮、52-固定内齿圈、6-伸缩套管、61-第二伸缩杆、7-支撑架、71-移动滑槽、72-行走电机、73-行走螺杆、74-行走滑板、8-定位电机、81-第一皮带轮、82-皮带、83-第二皮带轮、84-旋转轴、9-偏心轮。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。请参阅图1-8，本专利技术实施例提供一种技术方案：一种基于消防机器人的行走机构包括行走车架1，所述行走车架1的底部开设有收存槽11，所述行走车架1内壁的底部开设有限位滑槽12，所述行走车架1底部的中心开设有伸缩孔13，并且行走车架1内壁的顶部固定连接有第一伸缩杆2，所述第一伸缩杆2的输出端固定连接有联动推板21，所述联动推板21的一侧固定连接有滑动件22，所述滑动件22的顶部固定连接有第一转动件23，所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于消防机器人的行走机构，包括行走车架(1)，其特征在于：所述行走车架(1)的底部开设有收存槽(11)，所述行走车架(1)内壁的底部开设有限位滑槽(12)，所述行走车架(1)底部的中心开设有伸缩孔(13)，并且行走车架(1)内壁的顶部固定连接有第一伸缩杆(2)，所述第一伸缩杆(2)的输出端固定连接有联动推板(21)，所述联动推板(21)的一侧固定连接有滑动件(22)，所述滑动件(22)的顶部固定连接有第一转动件(23)，所述第一转动件(23)上转动连接有推动杆(24)，所述推动杆(24)的顶端转动连接有第二转动件(25)，所述第二转动件(25)的一侧固定连接有连接盘(3)，所述连接盘(3)的内侧开设有旋转槽(31)，并且连接盘(3)的底部固定连接有连接套管(4)，所述连接套管(4)的外表面固定连接有连接环(41)，所述连接套管(4)的顶部开设有安装槽(42)，并且连接套管(4)的底部开设有伸缩槽(43)，所述安装槽(42)内壁的底部固定连接有旋转电机(5)，所述旋转电机(5)的输出端固定连接有旋转齿轮(51)，所述旋转齿轮(51)的表面啮合有固定内齿圈(52)，所述伸缩槽(43)的内表面滑动连接有伸缩套管(6)，所述伸缩套管(6)内壁的底部固定连接有第二伸缩杆(61)，所述伸缩套管(6)的底部设置有支撑架(7)，所述支撑架(7)的顶部开设有移动滑槽(71)，并且支撑架(7)的内部镶嵌有行走电机(72)，所述行走电机(72)的输出端固定连接有行走螺杆(73)，所述行走螺杆(73)的表面螺纹连接有行走滑板(74)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于消防机器人的行走机构，包括行走车架(1)，其特征在于：所述行走车架(1)的底部开设有收存槽(11)，所述行走车架(1)内壁的底部开设有限位滑槽(12)，所述行走车架(1)底部的中心开设有伸缩孔(13)，并且行走车架(1)内壁的顶部固定连接有第一伸缩杆(2)，所述第一伸缩杆(2)的输出端固定连接有联动推板(21)，所述联动推板(21)的一侧固定连接有滑动件(22)，所述滑动件(22)的顶部固定连接有第一转动件(23)，所述第一转动件(23)上转动连接有推动杆(24)，所述推动杆(24)的顶端转动连接有第二转动件(25)，所述第二转动件(25)的一侧固定连接有连接盘(3)，所述连接盘(3)的内侧开设有旋转槽(31)，并且连接盘(3)的底部固定连接有连接套管(4)，所述连接套管(4)的外表面固定连接有连接环(41)，所述连接套管(4)的顶部开设有安装槽(42)，并且连接套管(4)的底部开设有伸缩槽(43)，所述安装槽(42)内壁的底部固定连接有旋转电机(5)，所述旋转电机(5)的输出端固定连接有旋转齿轮(51)，所述旋转齿轮(51)的表面啮合有固定内齿圈(52)，所述伸缩槽(43)的内表面滑动连接有伸缩套管(6)，所述伸缩套管(6)内壁的底部固定连接有第二伸缩杆(61)，所述伸缩套管(6)的底部设置有支撑架(7)，所述支撑架(7)的顶部开设有移动滑槽(71)，并且支撑架(7)的内部镶嵌有行走电机(72)，所述行走电机(72)的输出端固定连接有行走螺杆(73)，所述行走螺杆(73)的表面螺纹连接有行走滑板(74)。


2.根据权利要求1所述的一种基于消防机器人的行走机构，其特征在于：所述行走车架(1)内壁的底部固定连接有定位电机(8)，所述定位电机(8)的输出端固定连接有第一皮带轮(81)，所述第一皮带轮(81)的表面通过皮带(82)传动连接有第二皮带轮(83)，所述第二皮带轮(83)的轴心处固定连接有旋转轴(84)，所述旋转轴(84)的表面固定连接有偏心轮(9)。


3.根据权利要求2所述的一种基于消防机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋慧，曹爱霞，刘纪新，王刚，杜友威，王永刚，郑义，曹传剑，
申请(专利权)人：青岛黄海学院，
类型：发明
国别省市：山东;37