一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质，所述方法包括：从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；接收路径规划指令；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径，以使自动清洁车提高在复杂环境中规划清扫路径的效率。

【技术实现步骤摘要】
一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质
本申请涉及机器人
，尤其涉及一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质。
技术介绍
随着互联网技术的飞速发展，智能清洁机器人是应用机器人技术对传统清洁机进行技术更新改造，实现清洁机器人的自动化，甚至无人化作业。与传统清洁机器人相比，智能清洁机器人降低了操作人员的劳动强度。智能清洁机器人一般具备自主导航功能，能够检测环境中的障碍物，识别未清扫区域进行自主清扫。然而，现有自主学习行走路径的清洁机器人存在如下技术问题，算法复杂，开发难度大；对复杂环境的适应性不好，路径中会出现一些不合规的部分，使得清洁机器人在后续的清洁过程中不断碰撞障碍物，减少清洁机器人的使用寿命；操作人员不能根据自己的经验和喜好，更改已经规划好的路径。因此，如何开发一种简易的、能够随意规划行走路径的方法，就成为急迫解决的技术问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质，可以提高在复杂环境中规划清扫路径的效率。一方面，本申请实施例提供了一种清扫路径的确定方法，该方法包括：从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；接收路径规划指令；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径。可选的，路径规划指令为路径规划子指令集合；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：根据路径规划子指令集合中的每个路径规划子指令在待清扫区域中行进，并实时记录每个路径规划子指令对应的子行进路径；将子行进路径进行拼接，得到行进路径。基于此，本申请实施方式可以基于每一个子指令清晰的记录子进行路径，进而拼接得到行进路径，使得自动清洁车可以在复杂的环境中获取清扫路径。可选的，路径规划指令中携带有基于细节地图确定的预规划闭合路径；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：根据预规划闭合路径确定位于待清扫区域中的目标清扫区域；在目标清扫区域中按预设规则行进，并实时记录行进路径。基于此，本申请实施方式中的自动清洁车可以在较开阔的区域进行清扫路径的自动规划，节省人力。可选的，还包括获取细节地图集合中任一细节地图的步骤；获取细节地图集合中任一细节地图，包括：接收路径扫描指令；路径扫描指令包括第一扫描路径集合；确定第一扫描路径集合中的每条第一扫描路径对应的第二扫描路径；根据第二扫描路径进行行驶，并确定第二扫描路预设范围的对象的特征信息；根据对象的特征信息构建细节地图；将细节地图上报至服务器平台；其中，对象的特征信息包括对象的属性信息，对象与第二扫描路径的相对位置信息，对象的海拔高度信息。通过获得细节地图这一步骤可以使得自动清洁车在后续进行清扫路径规划时有了更好的依据，提高清扫路径的定位的准确性。可选的，将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径，包括：基于行进路径的路径信息和行径路径预设范围的对象的特征信息确定行进路径的标识；将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径；根据行进路径的标识生成清扫路径的标识。清扫路径和清扫路径的标识的提前设置，为后续用户使得自动清洁车进行清扫做好铺垫。可选的，该方法还包括：接收清扫指令；清扫指令中包括细节地图的标识和清扫路径的标识；根据细节地图的标识确定目标清扫区域；根据清扫路径的标识确定在目标待清扫区域中的目标清扫路径；根据目标清扫路径进行清扫。如此，用户在使用自动清洁车进行清扫时，方可以便快速的确定要清扫的路径，提高用户体验。可选的，方法还包括：获取目标清扫路径预设范围的图片集合；对图片集合中的图片进行对象识别，得到目标固定对象集合；将目标固定对象集合中的目标固定对象与目标清扫路径对应的细节地图内的参考固定对象集合中的参考固定对象进行匹配，得到匹配结果；将匹配结果上报至服务器平台，匹配结果用于使接收到匹配结果的服务器平台根据匹配结果对细节地图进行更新。基于此，自动清洁车每一次清扫都可以确定细节地图的准确性，并实现对细节地图的更新，极大地方便了用户后续的使用。另一方面提供了一种清扫路径的确定装置，该装置包括：确定模块，用于从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；收发模块，用于接收路径规划指令；记录模块，用于根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；映射生成模块，用于将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径。另一方面提供了一种机器人，该机器人包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现如上述的清扫路径的确定方法。另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或该指令集由处理器加载并执行以实现如上述的清扫路径的确定方法。本申请实施例提供的清扫路径的确定方法、设备及存储介质，具有如下技术效果：从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；接收路径规划指令；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径，以使自动清洁车提高在复杂环境中规划清扫路径的效率。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；图2是本申请实施例提供的一种清扫路径的确定方法的流程示意图；图3是本申请实施例提供的一种应用环境的示意图；图4是本申请实施例提供的一种显示在终端屏幕上的初始化页面图；图5是本申请实施例提供的一种显示在终端屏幕上的录制路径模式的确定页面图；图6-8是本申请实施例提供的一种清扫路径的显示页面图；图9是本申请实施例提供的一种清扫路径的显示页面图；图10-12是本申请实施例提供的一种清扫路径的标识的显示页面图；图13是本申请实施例提供的一种清扫路径的确定装置的结构示意图；图14是本申请实施例提供的一种清扫路径的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清扫路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：/n从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；所述细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，所述属性信息包括所述对象的形状信息，所述对象的身份信息，所述对象的种类信息；/n接收路径规划指令；/n根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；/n将所述行进路径映射到所述待清扫区域的细节地图中，生成所述细节地图中的清扫路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种清扫路径的确定方法，其特征在于，所述方法包括：
从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；所述细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，所述属性信息包括所述对象的形状信息，所述对象的身份信息，所述对象的种类信息；
接收路径规划指令；
根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；
将所述行进路径映射到所述待清扫区域的细节地图中，生成所述细节地图中的清扫路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划指令为路径规划子指令集合；
所述根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：
根据所述路径规划子指令集合中的每个路径规划子指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录所述每个路径规划子指令对应的子行进路径；
将所述子行进路径进行拼接，得到所述行进路径。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路径规划指令中携带有基于所述细节地图确定的预规划闭合路径；
所述根据所述路径规划指令在所述待清扫区域中行进，并实时记录行进路径，包括：
根据所述预规划闭合路径确定位于所述待清扫区域中的目标清扫区域；
在所述目标清扫区域中按预设规则行进，并实时记录行进路径。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括获取所述细节地图集合中任一细节地图的步骤；
所述获取所述细节地图集合中任一细节地图，包括：
接收路径扫描指令；所述路径扫描指令包括第一扫描路径集合；
确定所述第一扫描路径集合中的每条第一扫描路径对应的第二扫描路径；
根据所述第二扫描路径进行行驶，并确定所述第二扫描路预设范围的对象的特征信息；
根据所述对象的特征信息构建所述细节地图；
将所述细节地图上报至服务器平台；
其中，所述对象的特征信息包括所述对象的所述属性信息，所述对象与所述第二扫描路径的相对位置信息，所述对象的海拔高度信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述行进路径映射到所述待清扫区域的细节地图中，生成所述细节地图中的清扫路径，包括：
基于所述行进路径的路径信息和所述行径路径预设范围的对象的特征信息确定所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘立立，杜辉辉，陈侃，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31