一种配送机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种配送机器人，包括：机器人本体、设置于机器人本体上的控制模块，设置于机器人本体底部的驱动轮和万向轮，所述机器人本体内部具有一空腔，所述机器人本体的侧板上设置有取放窗，所述机器人本体的前面板上设置有第一配送出口；所述第一配送出口处设置有第一输送带，所述第一输送带的一端伸出于机器人本体外、另一端延伸至机器人本体内；所述机器人本体内设置有一可上下移动的存放架，所述存放架由存放架升降组件控制升降，所述存放架上设置有多层沿竖直方向间隔设置的第二输送带，所述第二输送带的出料端可与所述第一输送带的进料端相对。本发明专利技术配送机器人具有一定的容载能力，可以实现物品的批量转运和配发。

【技术实现步骤摘要】
一种配送机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种配送机器人。
技术介绍
随着科技的发展，机械自动化逐步从工业生产领域进入人们的日常生活领域。目前，监狱的三餐配送仍然采用人工分发的方式，由配餐人员把需要配送的食物独立分配后放入餐盒中，然后将餐盒放置手推餐车上，由分发人员通过手推餐车分发至各个房间门口。人工送餐的方式分发效率较低，分发人员工作强度大，而且需要较多的人力完成分发工作，容易出现分发错误的情况以及容易出现污染食物的情况。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种送餐高效、准确的智能配送机器人。本专利技术的目的采用以下技术方案实现：一种配送机器人，包括：机器人本体、设置于机器人本体上的控制模块，设置于机器人本体底部的驱动轮和万向轮，所述机器人本体内部具有一空腔，所述机器人本体的侧板上设置有取放窗，所述机器人本体的前面板上设置有第一配送出口；所述第一配送出口处设置有第一输送带，所述第一输送带的一端伸出于机器人本体外、另一端延伸至机器人本体内；所述机器人本体内设置有一可上下移动的存放架，所述存放架由存放架升降组件控制升降，所述存放架上设置有多层沿竖直方向间隔设置的第二输送带，所述第二输送带的出料端可与所述第一输送带的进料端相对。作为本专利技术配送机器人的一种具体实施方式，还包括设置于所述机器人本体内的存放箱，所述存放箱为一面敞开的箱式结构，其敞开的侧面与所述机器人本体的设置了取放窗的侧面对应，所述存放箱的前面板上设置有与所述第一配送出口位置对应的第二配送出口，所述第一输送带的一端延伸超出所述机器人本体外、另一端延伸至所述存放箱内；所述存放架设置于所述存放箱内、并可在所述存放箱内上下移动。作为本专利技术配送机器人的一种具体实施方式，所述存放架升降组件为剪叉升降机，所述存放架设置于所述剪叉升降机上。作为本专利技术配送机器人的一种具体实施方式，所述第二输送带的前端设置有第一位置传感器，所述第一输送带的后端设置有与所述第一位置传感器相配合的第二位置传感器。作为本专利技术配送机器人的一种具体实施方式，所述第一输送带的出料端设置有一对相对设置的限位板。作为本专利技术配送机器人的一种具体实施方式，所述第二输送带上间隔设置有餐盒限位件，所述餐盒限位件突出于所述第二输送带的表面。作为本专利技术配送机器人的一种具体实施方式，所述机器人本体上设置有显示屏、扬声器、超声波传感器以及激光雷达；所述控制模块包括主控制器以及与主控制器相连的人机交互模块、运动控制模块、无线通信模块、导航定位模块以及安全辅助模块，所述人机交互模块与所述显示器和扬声器连接，所述运动控制模块与所述存放架升降组件连接，所述导航定位模块与所述激光雷达连接，所述安全辅助模块与所述超声波传感器连接。作为本专利技术配送机器人的一种具体实施方式，所述控制模块还包括与所述主控制器连接的初始化模块、中断模块以及数据采集模块，所述初始化模块用于对控制模块的系统时钟、I/O端口功能、系统定时器、串口通信以及AD数模转换器的初始化；所述中断模块用于对定时器中断、外部事件中断、串行通讯中断进行设置；所述数据采集模块用于采集传感器数据。作为本专利技术配送机器人的一种具体实施方式，还包括设置于所述机器人本体下部的自动充电模块。作为本专利技术配送机器人的一种具体实施方式，所述机器人本体上设置有GPS模块、视觉传感器以及接近传感器。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术的机器人本体的内部具有一定容载能力的内腔，可以放置代配送的餐盒等物品，且其内部设置一可上下移动的存放架，存放架上设置有多层承载物品的输送带，同时在机器人本体的配送出口位置设置另一输送带，通过存放架的上下移动使其上的各层输送带与配送出口位置的输送带对齐，从而将存放架承载的物品自动有序的向外输送，可以自动完成配送工作，大大提高了配送效率。附图说明图1为本专利技术实施例的结构示意图；图2为本专利技术实施例的侧视图；图3为本专利技术实施例存放箱的结构示意图；图4为本专利技术实施例存放箱的内部结构示意图；图5为本专利技术实施例控制模块的结构框图；图6为本专利技术实施例控制模块另一种实施方式的结构框图。具体实施方式下面，结合具体实施方式，对本专利技术做进一步描述。参照图1和图2，本实施例的智能配送机器人包括机器人本体1，机器人本体1的一侧板上开设有取放窗1a，取放窗1a处设置有可打开和关闭的活动盖板4，机器人本体1内部具有可以放置物品的空腔，将活动盖板4打开后，可从取放窗1a向机器人本体1内放入或取出物品。在机器人本体1的前面板上设置有第一配送出口1b，放置于机器人本体1内的物品可从第一配送出口1b向外送出。本实施例在机器人本体1的前面板上还设置有显示屏5、扬声器6、超声波传感器7、激光雷达8以及位置检测传感器9，显示屏5、扬声器6、超声波传感器7、激光雷达8、位置检测传感器9均与设置于机器人本体1内部的控制模块连接。激光雷达8和超声波传感器7用于实现装置的自动避障功能，位置检测传感器9用于和外部的充电装置配合，实现自动对位充电。在机器人本体1的底部设置有驱动轮2和外向轮3，驱动轮2由与控制模块连接的驱动模块控制，实现自行走。驱动模块包括伺服电机、电机控制器和减速器。机器人本体1上还设置有用于坐标定位的GPS模块(未图示)、用于扫描路面和检测机器人编号信息的视觉传感器(未图示)以及基于不同金属特性原理用于检测机器人和送餐位置间对位精准度的接近传感器(未图示)，GPS模块设置于机器人本体1内，视觉传感器设置于机器人本体1的前部和侧部，接近传感器内嵌于机器人本体1前部。结合图3和图4，本实施例1在机器人本体1内设置有一存放箱10，存放箱10独立于机器人本体1、容纳于机器人本体1的内部，这样可以进一步保证食品卫生。但在其它的实施例中，也可以不设置存放箱。存放箱10为一侧面敞开的箱式结构，该敞开的侧面与机器人本体1的设置了取放窗1a的侧面对应，在存放箱10的前面板上设置有与机器人本体1的第一配送出口1b位置对应的第二配送出口10a，在第二配送出口10a处设置有水平延伸的第一输送带11，第一输送带11通过输送带支架12固定在存放箱10上，第一输送带11的一端延伸超出机器人本体1外、另一端延伸至存放箱10内，输送带驱动单元13固定于输送带支架12上，本实施例的输送带驱动单元13采用减速电机，减速电机通过皮带等传动件驱动第一输送带11转动。为了保证餐盒在由第一输送带11传送的过程中走偏，在第一输送带11的出料端的两侧设置各有一块限位板14，两块限位板14相对设置，限位板14之间的距离与餐盒的宽度对应，从而可以保证餐盒传送过程中不会偏移。限位板14可以和存放箱10相固定，也可以和机器人本体1相固定。在存放箱10内设置有一存放架15，存放架15可在存放箱10内沿竖直方向上下移动，本实施例在存放箱10内设置了一剪叉升降机16，存放架15设置于剪叉升降机16上，通过剪叉升降机16实现存放架15的上下运动。存放架1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种配送机器人，包括：机器人本体、设置于机器人本体上的控制模块，设置于机器人本体底部的驱动轮和万向轮，其特征在于：/n所述机器人本体内部具有一空腔，所述机器人本体的侧板上设置有取放窗，所述机器人本体的前面板上设置有第一配送出口；/n所述第一配送出口处设置有第一输送带，所述第一输送带的一端伸出于机器人本体外、另一端延伸至机器人本体内；/n所述机器人本体内设置有一可上下移动的存放架，所述存放架由存放架升降组件控制升降，所述存放架上设置有多层沿竖直方向间隔设置的第二输送带，所述第二输送带的出料端可与所述第一输送带的进料端相对。/n

【技术特征摘要】
20201222 CN 20201153350031.一种配送机器人，包括：机器人本体、设置于机器人本体上的控制模块，设置于机器人本体底部的驱动轮和万向轮，其特征在于：
所述机器人本体内部具有一空腔，所述机器人本体的侧板上设置有取放窗，所述机器人本体的前面板上设置有第一配送出口；
所述第一配送出口处设置有第一输送带，所述第一输送带的一端伸出于机器人本体外、另一端延伸至机器人本体内；
所述机器人本体内设置有一可上下移动的存放架，所述存放架由存放架升降组件控制升降，所述存放架上设置有多层沿竖直方向间隔设置的第二输送带，所述第二输送带的出料端可与所述第一输送带的进料端相对。


2.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：还包括设置于所述机器人本体内的存放箱，所述存放箱为一面敞开的箱式结构，其敞开的侧面与所述机器人本体的设置了取放窗的侧面对应，所述存放箱的前面板上设置有与所述第一配送出口位置对应的第二配送出口，所述第一输送带的一端延伸超出所述机器人本体外、另一端延伸至所述存放箱内；
所述存放架设置于所述存放箱内、并可在所述存放箱内上下移动。


3.根据权利要求1或2所述的配送机器人，其特征在于：所述存放架升降组件为剪叉升降机，所述存放架设置于所述剪叉升降机上。


4.根据权利要求1所述的配送机器人，其特征在于：所述第二输送带的前端设置有第一位置传感器，所述第一输送带的后端设置有与所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：李良源，谢彦腾，王松青，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44