一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其包括固定基座、大臂、小臂和末端执行部件，所述大臂包括大臂定柱和大臂动柱，小臂包括小臂定柱和小臂动柱，所述大臂定柱可转动的连接在固定基座上，大臂动柱与大臂定柱相连，所述大臂动柱于大臂定柱内作直线伸缩运动，所述小臂定柱可转动的连接在大臂动柱上，小臂动柱与小臂定柱相连，所述小臂动柱于小臂定柱内做直线伸缩运动，所述末端执行部件固定安装在小臂动柱末端，末端执行部件上安装有夹紧机构。本发明专利技术与现有的上下料机器人相比，具有明显的不同和优势，弥补了市场空缺，更加针对和适用于各类数控机床上下料工作，其特点是应用范围广、占用空间小、承载大、灵活度高、成本低、路径规划简单、控制简单易操作，在数控机床行业及机械加工行业的自动化改造中具有广泛的市场前景和应用价值。

【技术实现步骤摘要】
一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人
本专利技术涉及机器人，尤其涉及一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人。
技术介绍
常规金属切削机床分为卧式和立式，对应的机床工件装夹也为水平或垂直。针对机床上下料的机器人而言，只需要1个姿态自由度和3个位置自由度即可，但现有上下料机器人普遍存在自由度冗余的情况。金属切削机床的布局和位置尺寸，都是针对人工操作设计的，遵循人机工程原理。因此要求机床加工区域的结构要相对紧凑，尤其是车床。随着机床上下料自动化的要求越来越高，将机器人用于机床自动化上下料的尝试也越来越多。桁架机器人结构尺寸大、行程长、需要根据机床结构尺寸定制，且刚性差，不适应金属切削机床自动上下料的需求。关节型机器人动作灵活，但是在狭小空间中，容易发生干涉碰撞，轨迹规划困难，操作不便，且负载较小。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的空缺与不足，提供一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，填补现有数控机床上下料机器人的空缺。为实现上述目的，本专利技术的技术方案是一种用于数控机床上下料的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其包括固定基座、大臂、小臂和末端执行部件，所述大臂包括大臂定柱和大臂动柱，小臂包括小臂定柱和小臂动柱，所述大臂定柱可转动的连接在固定基座上，大臂动柱与大臂定柱相连，所述大臂动柱于大臂定柱内作直线伸缩运动，所述小臂定柱可转动的连接在大臂动柱上，小臂动柱与小臂定柱相连，所述小臂动柱于小臂定柱内做直线伸缩运动，所述末端执行部件固定安装在小臂动柱末端，末端执行部件上安装有夹紧机构。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其包括固定基座、大臂、小臂和末端执行部件，所述大臂包括大臂定柱和大臂动柱，小臂包括小臂定柱和小臂动柱，所述大臂定柱可转动的连接在固定基座上，大臂动柱与大臂定柱相连，所述大臂动柱于大臂定柱内作直线伸缩运动，所述小臂定柱可转动的连接在大臂动柱上，小臂动柱与小臂定柱相连，所述小臂动柱于小臂定柱内做直线伸缩运动，所述末端执行部件固定安装在小臂动柱末端，末端执行部件上安装有夹紧机构。


2.根据权利要求1所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：固定基座上固定安装有第一减速器，第一减速器一侧与固定基座相连，另外一侧与第一伺服电机相连。


3.根据权利要求2所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：第一减速器与第一伺服电机分别固定安装在肩关节的两侧，大臂动柱与固定基座通过第一减速器实现相互转动。


4.根据权利要求3所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：肩关节的下方固定安装有第二伺服电机，第二伺服电机轴固定安装有同步带轮。


5.根据权利要求1和4所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：大臂定柱内安装有丝杆，丝杆靠近肩关节一端安装有同步带轮，此同步带轮与第二伺服电机轴的同步带轮通过同步带传动。


6.根据权利要求1所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：大臂动柱可滑动的安装在大臂定柱内，通过第二伺服电机驱动丝杆实现直线伸缩运动，大臂动柱上方安装有肘轴电机座。


7.根据权利要求6所述的一种用于数控机床上下料的四自由度工业机器人，其特征在于：大臂定柱内部和大臂动柱外部设有滑动键槽，通过键导向，实现大臂动...

【专利技术属性】
技术研发人员：王心成，徐恒才，吴玉永，
申请(专利权)人：扬州禧德制造技术有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32