力感知装置、医疗器械、医疗操控系统及主从式医疗操控系统制造方法及图纸

本申请涉及一种力感知装置、医疗器械、医疗操控系统及主从式医疗操控系统，包括驱动部件、力感知模块和分析部件。所述驱动部件为柔性驱动部件。所述力感知模块与所述驱动部件连接，用于获取与所述驱动部件在进行医疗操作时受到的作用力相关的感知信息。所述分析部件与所述力感知模块连接，用于采集所述力感知模块的感知信息，分析获得所述驱动部件在进行所述医疗操作时受到的作用力。上述力感知模块可以将医疗器械的远位端的驱动部件所受的作用力转换成分析部件所能识别的物理变化量，力感知模块结构简单，成本低，易于生产制造，并且分析部件不需要设置在医疗器械本体内部，因此上述力感知装置可以产生稳定可靠的力反馈效果。

【技术实现步骤摘要】
力感知装置、医疗器械、医疗操控系统及主从式医疗操控系统
本申请涉及医疗器械
，特别是涉及一种力感知装置、医疗器械、医疗操控系统及主从式医疗操控系统。
技术介绍
目前远程操控的医学设备中，一般采用主从控制方式进行操控，即医生通过操作机器人的主动端，以主从控制方式远程操控从动端的机器人的医疗器械，以对患者进行诊断或治疗。流通于市场的手术机器人的大部分医疗器械中，都没有实现稳定可靠的力传感功能。究其原因，一方面为对于医疗器械的尺寸限制要求很高(直径通常在8mm以内)，在狭小密闭的空间范围内，可布置的传感器的种类有限。另一方面为医疗器械通常是多次重复使用的，所以每次使用过后需要进行灭菌处理，灭菌方法通常是将医疗器械沉浸于碱性液体环境中进行高温高压的处理。这样严酷的外界环境对于装载于医疗器械内部的传感器会造成不可逆转的破坏。所以，以上原因导致医疗器械的力传感功能始终未能在市场中普及使用，而处于研究阶段。
技术实现思路
基于此，针对上述技术问题，本申请提供一种力感知装置、医疗器械、医疗操控系统及主从式医疗操控系统。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种力感知装置，其特征在于，包括：/n驱动部件，所述驱动部件为柔性驱动部件；/n力感知模块，与所述驱动部件连接，用于获取与所述驱动部件在进行医疗操作时受到的作用力相关的感知信息；以及/n分析部件，与所述力感知模块连接，用于采集所述力感知模块的感知信息，分析获得所述驱动部件在进行所述医疗操作时受到的作用力。/n

【技术特征摘要】
1.一种力感知装置，其特征在于，包括：
驱动部件，所述驱动部件为柔性驱动部件；
力感知模块，与所述驱动部件连接，用于获取与所述驱动部件在进行医疗操作时受到的作用力相关的感知信息；以及
分析部件，与所述力感知模块连接，用于采集所述力感知模块的感知信息，分析获得所述驱动部件在进行所述医疗操作时受到的作用力。


2.根据权利要求1所述的力感知装置，其特征在于，所述力感知模块包括：
导向部件，与所述驱动部件连接，所述导向部件用于引导所述驱动部件导入和导出所述力感知模块；以及
感知元件，与所述驱动部件连接，所述感知元件能够获取与所述驱动部件在进行医疗操作时受到的作用力相关的力信息或位移信息。


3.根据权利要求2所述的力感知装置，其特征在于，所述导向部件为两个，所述感知元件与所述驱动部件的连接位置处于两个所述导向部件之间，所述感知元件与所述驱动部件的连接位置与所述驱动部件与两个所述导向部件的连接位置不共线。


4.根据权利要求3所述的力感知装置，其特征在于，所述感知元件包括位移传感器或压力传感器。


5.根据权利要求4所述的力感知装置，其特征在于，所述感知元件还包括连接件，所述连接件与所述驱动部件连接。


6.根据权利要求5所...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶鹤松，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42