一种手术机器人末端推刀装置及手术机器人末端机构制造方法及图纸

本发明专利技术涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端推刀装置及手术机器人末端机构。一种手术机器人末端推刀装置，包括：推刀，所述推刀被滑动装配；推刀驱动组件，所述推刀驱动组件包括推刀驱动杆和推刀直线驱动模块，所述推刀直线驱动模块通过所述推刀驱动杆驱动所述推刀做直线往复运动。解决了现有技术中手术机器人末端机构的零部件较多、重量大、体积大、稳定性差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人末端推刀装置及手术机器人末端机构
本专利技术涉及微创手术器械领域，尤其涉及一种手术机器人末端推刀装置及手术机器人末端机构。
技术介绍
微创手术因其具有创伤小、出血少，恢复快等特点，在临床手术中已经得到越来越广泛的应用，因此开发一种简单、实用，动作精度高、操作难度低的手术器械对于微创手术而言就具有重要意义。目前的手术器械存在以下的问题：1.器械的传动装置和驱动装置设置在同一端或者传动装置靠近执行端设置，这样使得器械的零部件较多、重量大、体积大、易发生耦合，此外，众多零部件的公差累积使得器械的精度差、稳定性差。2.由医生手动提供作用力以控制执行端进行自转、开合和推刀动作，这样，使得医生在手术工作劳动强度大，从而对执行端操作精度低。3.传动装置采用的钢丝绳牵引方式，钢丝绳属于软连接，在钢丝轮转动地过程中不可避免地会出现打滑，且钢丝绳本身易变形，这都使得利用钢丝轮转动角度来控制执行端的转动角度或移动位移会出现偏差，无法实现精准控制，另一方面，钢丝绳由于本身的性质在长期的牵引拉伸过程中也易损耗、稳定性能差。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人末端推刀装置，其特征在于，包括：/n推刀(1)，所述推刀(1)被滑动装配；/n推刀驱动组件(2)，所述推刀驱动组件(2)包括推刀驱动杆(21)和推刀直线驱动模块(22)，所述推刀直线驱动模块(22)通过所述推刀驱动杆(21)驱动所述推刀(1)做直线往复运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人末端推刀装置，其特征在于，包括：
推刀(1)，所述推刀(1)被滑动装配；
推刀驱动组件(2)，所述推刀驱动组件(2)包括推刀驱动杆(21)和推刀直线驱动模块(22)，所述推刀直线驱动模块(22)通过所述推刀驱动杆(21)驱动所述推刀(1)做直线往复运动。


2.根据权利要求所述的手术机器人末端推刀装置，其特征在于，所述推刀直线驱动模块(22)包括：
推刀传动杆(221)，所述推刀传动杆(221)的第一端被设置为受力端；
导向套(222)，所述导向套(222)被固定装配；
第一丝杆(223)，所述第一丝杆(223)与所述推刀传动杆(221)的第二端固定连接；
螺母座(224)，所述螺母座(224)被配置在所述第一丝杆(223)上，所述螺母座(224)的一侧与所述推刀驱动杆(21)第一端连接，所述推刀驱动杆(21)的第二端穿过所述导向套(222)与所述推刀(1)连接，所述螺母座(224)被限转。


3.根据权利要求1或2所述的手术机器人末端推刀装置，其特征在于，还包括推刀驱动轴(3)，所述推刀驱动轴(3)的第一端连接有推刀连接件(31)，所述推刀驱动轴(3)的第二端借助插接联动结构(4)与所述推刀传动杆(221)的第一端连接。


4.根据权利要求所述3的手术机器人末端推刀装置，其特征在于，所述插接联动结构(4)包括插槽(41)和突起(42)，所述突起(42)伸入所述插槽(41)以进行联动。


5.一种手术机器人末端机构，采用如权利要求1-4任意一项所述的手术机器人末端推刀装置，其特征在于,还包括自转装置(5)，所述自转装置(5)包括：
执行组件(51)，所述执行组件(51)包括定指(511)和动指(512)，所述定指(511)被配置为固定装配，所述动指(512)的第一端与所述定指(511)的固定端铰接配合，所述动指(512)的第二端被配置为自由端；
套管(52)，所述套管(52)的第一端与所述定指(511)固定连接，所述套管(52)内置有所述推刀(1)；
套管驱动组件(53)，所述套管驱动组件(53)用于驱动所述套管(52)旋转。


6.根据权利要求5所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述套管驱动组件(53)包括：
连接头(531)，所述连接头(531)的第一端被设置为插接端，所述推刀传动杆(221)内置于所述连接头(531)；
自转套筒(532)，所述自转套筒(532)的第一端与所述连接头(531)的第二端固定连接，所述自转套筒(532)的第二端借助所述导向套(222)与所述套管(52)的第二端固定连接，所述推刀驱动杆(21)内置于所述自转套筒(532)。


7.根据权利要求6所述的手术机器人末端机构，其特征在于，所述自转套筒(532)形成有至少一组止转口(5321)，所述螺母座(224)上设置有与所述止转口(5321)配合的止转凸起(2241)以限转所述螺母座(224)。


8.根据权利要求7所述的手术机器人末端机构，其特征在于，还包括自转驱动轴(55)，所述自转驱动轴(55)的第一端连接有自转连接件(56)，所述自转驱动轴(55)的第二端形成有与所述插接端配合的承插口，所述接触端的外周形成有销体(5311)，所述自转驱动轴(55)上还形成有用于所述销体(5311)滑入的通道...

【专利技术属性】
技术研发人员：何贵生，张凯，马广军，马骥，翟晓峰，
申请(专利权)人：锐志微创医疗科技常州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32