一种用于支气管纤维内镜的手术机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种用于支气管纤维内镜的手术机械臂包括：管壁，管壁轴线方向上开设有卡盘切口，相邻卡盘切口之间设有关节切口；卡盘组，卡盘组卡合于卡盘切口内；工具导管，工具导管的一端与管壁的一端连接、另一端穿过卡盘组外伸出管壁的另一端；第一驱动丝线组和第二驱动丝线组；第一驱动丝线组的一端连接位于管壁的中部的卡盘组、另一端穿过其他卡盘组外伸出所述管壁的另一端；第二驱动丝线组的一端连接位于管壁的一端上的卡盘组、另一端穿过其他卡盘组外伸出管壁的另一端。本发明专利技术实施例中的用于支气管纤维内镜的手术机械臂无需在手术机械臂的管壁上纵向加工深孔作为穿线孔道，且结构简单，便于加工，加工成本较低。

【技术实现步骤摘要】
一种用于支气管纤维内镜的手术机械臂
本专利技术涉及医疗器械
，特别涉及一种用于支气管纤维内镜的手术机械臂。
技术介绍
当人体肺部出现支气管结节时，治疗前需要对其进行活体组织检查以确定结节的性质(良性、恶性)。常规的支气管结节活检的方法为：利用CT导航确定结节的位置，将支气管纤维内镜送入肺部支气管，由于支气管纤维内镜的尺寸较大，无法进入支气管小气道。此时，支气管纤维内镜内部的手术机械臂将探出支气管纤维内镜末端，到达位于支气管小气道内的病灶处。手术机械臂的末端携带有手术工具——活检钳，通过控制手术机械臂将活检钳精确地送达结节处，并取出活体组织进行病理检查。手术机械臂为中空管道结构，一般采用丝线控制，其内部空腔可作为手术工具通道用于放置手术末端工具或用于控制末端工具的部件，如钢丝等。目前的手术机械臂多为丝线驱动，所需的纵向贯穿整个手术机械臂的穿线孔常被加工于手术机械臂的管壁处，但是由于手术机械臂为细长薄壁结构，在薄壁上加工深孔的工艺很难实现，加工成本很高。因而现有技术还有待改进和提高。专利技术内容鉴于上述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于支气管纤维内镜的手术机械臂，其特征在于，包括：/n管壁，所述管壁轴线方向上开设有卡盘切口，相邻所述卡盘切口之间设有关节切口；/n卡盘组，所述卡盘组卡合于所述卡盘切口内；/n工具导管，所述工具导管的一端与所述管壁的一端连接、另一端穿过所述卡盘组外伸出所述管壁的另一端；/n第一驱动丝线组和第二驱动丝线组；所述第一驱动丝线组的一端连接位于所述管壁的中部的卡盘组、另一端穿过其他卡盘组外伸出所述管壁的另一端；所述第二驱动丝线组的一端连接位于所述管壁的一端上的卡盘组、另一端穿过其他卡盘组外伸出所述管壁的另一端。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于支气管纤维内镜的手术机械臂，其特征在于，包括：
管壁，所述管壁轴线方向上开设有卡盘切口，相邻所述卡盘切口之间设有关节切口；
卡盘组，所述卡盘组卡合于所述卡盘切口内；
工具导管，所述工具导管的一端与所述管壁的一端连接、另一端穿过所述卡盘组外伸出所述管壁的另一端；
第一驱动丝线组和第二驱动丝线组；所述第一驱动丝线组的一端连接位于所述管壁的中部的卡盘组、另一端穿过其他卡盘组外伸出所述管壁的另一端；所述第二驱动丝线组的一端连接位于所述管壁的一端上的卡盘组、另一端穿过其他卡盘组外伸出所述管壁的另一端。


2.根据权利要求1所述的用于支气管纤维内镜的手术机械臂，其特征在于，所述关节切口包括第一切口和第二切口；所述第一切口位于所述管壁的中部与所述管壁的另一端之间，所述第二切口位于所述管壁的中部与所述管壁的一端之间。


3.根据权利要求2所述的用于支气管纤维内镜的手术机械臂，其特征在于，所述卡盘切口内设置有第一连杆组，所述第一切口内设置有第二连杆组，所述第二切口内设置有第三连杆组；所述第一连杆组与所述第二连杆组和第三连杆组在位于所述管壁的周向位置上相差45度，所述第二连杆组和所述第三连杆组在位于所述管壁的周向位置上相差90度。


4.根据权利要求3所述的用于支气管纤维内镜的手术机械臂，其特征在于，所述卡盘组包括重叠安装的上卡盘和下卡盘，所述上卡盘和下卡盘的圆周外侧面上均对称设置有定位台阶，所述上卡盘和下卡盘通过所述定...

【专利技术属性】
技术研发人员：高谦，孙正隆，
申请(专利权)人：深圳市人工智能与机器人研究院，香港中文大学深圳，
类型：发明
国别省市：广东;44