一种球形关节锁紧装置及控制单元制造方法及图纸

本发明专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种球形关节锁紧装置及控制单元。一种球形关节锁紧装置，所述球形关节包括相互配合的球形套和球头件，所述锁紧装置包括：载体，所述球形套固定设置在所述载体上；动力机构，包括驱动装置和两个连杆，两个所述连杆铰接设置在所述载体上，两个所述连杆在驱动装置的作用下同步靠近或远离所述球头件；锁紧件，所述锁紧件设置在所述连杆的自由端，两个锁紧件在所述连杆的带动下同步夹紧或远离所述球头件。解决了现有技术中存在的控制单元的锁紧装置结构复杂、稳定性差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
一种球形关节锁紧装置及控制单元
本专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种球形关节锁紧装置及控制单元。
技术介绍
1987年，全球第一例腹腔镜胆囊切除术成功完成，揭开了微创技术发展的新篇章。随之涌现出了大量先进的手术器械，推动了微创技术的发展进程并慢慢走向成熟。和传统的手术相比，创伤小、疼痛轻、恢复快的微创手术治疗在临床广泛使用，微创手术技术已成为代表医学发展的新方向。现有技术中，传统的微创内窥镜手术器械均为细长杆结构，通过病人组织壁(例如腹腔、胸腔等)上的小切口将手术器械(例如，持针器、分离钳、手术刀、剪刀等)送入体内，医生通过操作长杆近端的把手控制长杆远端的手术器械。由于传统手术器械仅有单自由度，加上杠杆作用，医生很难实现复杂、精准的操作。还有一种是以“DaVinci”为代表的主从分离式微创手术系统，整体结构复杂、单台成本高、使用成本高；体积庞大，需要专用的大型手术室；操作复杂，医生需经过专业的培训才可掌握操作，到精通仍需很长的学习曲线。如专利号为CN201480053589.X的申请公开了一种用于医学装置的控制单元，其中公本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种球形关节锁紧装置，所述球形关节(1)包括相互配合的球形套(11)和球头件(12)，其特征在于，所述锁紧装置包括：/n载体(2)，所述球形套(11)固定设置在所述载体(2)上；/n动力机构，包括驱动装置(3)和两个连杆(4)，两个所述连杆(4)铰接设置在所述载体(2)上，两个所述连杆(4)在驱动装置(3)的作用下同步靠近或远离所述球头件(12)；/n锁紧件(5)，所述锁紧件(5)设置在所述连杆(4)的自由端，两个锁紧件(5)在所述连杆(4)的带动下同步夹紧或远离所述球头件(12)。/n

【技术特征摘要】
1.一种球形关节锁紧装置，所述球形关节(1)包括相互配合的球形套(11)和球头件(12)，其特征在于，所述锁紧装置包括：
载体(2)，所述球形套(11)固定设置在所述载体(2)上；
动力机构，包括驱动装置(3)和两个连杆(4)，两个所述连杆(4)铰接设置在所述载体(2)上，两个所述连杆(4)在驱动装置(3)的作用下同步靠近或远离所述球头件(12)；
锁紧件(5)，所述锁紧件(5)设置在所述连杆(4)的自由端，两个锁紧件(5)在所述连杆(4)的带动下同步夹紧或远离所述球头件(12)。


2.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述连杆(4)的驱动端到铰接点的距离大于所述连杆(4)的自由端到铰接点的距离。


3.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述动力机构还包括限位结构，所述限位结构包括设置在所述连杆(4)上的限位孔(43)和限位件(44)，所述限位件(44)被固定设置，所述限位件(44)穿过所述限位孔(43)以限定所述连杆(4)的摆动范围。


4.根据权利要求1所述的一种球形关节锁紧装置，其特征在于，所述驱动装置(3)包括驱动件(311)、丝杆(32)和螺母(33)，所述驱动件(311)驱动所述丝杆(32)转动，所述丝杆(32)与两个所述螺母(33)配合，两个螺母(33)沿所述丝杆(32)同步相向或相背运动，两个螺母(33...

【专利技术属性】
技术研发人员：翟晓峰，何贵生，马骥，马广军，
申请(专利权)人：锐志微创医疗科技常州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32