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本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种球形关节锁紧装置及控制单元。一种球形关节锁紧装置，所述球形关节包括相互配合的球形套和球头件，所述锁紧装置包括：载体，所述球形套固定设置在所述载体上；动力机构，包括驱动装置和两个连杆，两个所述连杆铰接设置...
该专利属于锐志微创医疗科技(常州)有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过锐志微创医疗科技(常州)有限公司授权不得商用。

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