末端执行器、末端执行器解耦控制方法及微创手术器械技术

本发明专利技术涉及一种末端执行器，包括基座、俯仰关节以及张合关节。俯仰关节转动设置于基座。张合关节包括至少两个张合件以及与张合件配合使用的复位件，张合件分别转动设置于俯仰关节，张合件通过单根式张合线绳和复位件进行枢转张开和/或枢转闭合驱动。俯仰关节的俯仰运动与张合关节的张合运动之间相互解耦驱动。本发明专利技术还涉及对应的末端执行器解耦控制方法及微创手术器械。上述末端执行器、末端执行器解耦控制方法及微创手术器械，张合关节和近端的俯仰关节等其他关节分别进行独立的驱动，有效降低了近端关节在动作时对远端的张合关节张合情况的影响，同时有效延长了张合绳线和末端执行器的使用寿命，提高了末端执行器及微创手术器械使用安全性能。

【技术实现步骤摘要】
末端执行器、末端执行器解耦控制方法及微创手术器械
本专利技术涉及微创手术
，特别是涉及末端执行器、末端执行器解耦控制方法及微创手术器械。
技术介绍
微创手术是指外科医生在患者体表切开2-4个5mm-10mm的小切口，把手术器械通过小切口伸入到患者内部，辅助视觉监控设备和灵巧的手术器械，对病灶部位进行诊断或治疗。微创手术与传统的开放式手术相比，具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少。当前微创手术在外科手术的各个领域得到了广泛的运用，如神经外壳、脑外科、泌尿外科、胸腹外科、妇科、泌尿外科。一般的微创手术器械大多包含近端控制器、细长杆件和远端执行器(钳式、剪式、钩式、穿刺)，且细长杆件中部有线穿过以达到近端控制器能够操纵远端执行器的效果。不同类型的远端执行器分别用于完成对脏器组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作。在腹腔手术机器人中，钳齿的开合、关节的旋转以及俯仰等动作，主要是通过绕过关节的绳线之间的相对运动来实现的。当靠近近端的关节运动时，由于导向轮的位置精度不足，绳线自身的物理性质本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种末端执行器，其特征在于，包括：/n基座；/n俯仰关节，转动设置于所述基座；/n张合关节，包括至少两个张合件以及与所述张合件配合使用的复位件，所述张合件分别转动设置于所述俯仰关节，所述张合件通过单根式张合线绳和复位件进行枢转张开和/或枢转闭合驱动；/n所述俯仰关节的俯仰运动与所述张合关节的张合运动之间相互解耦驱动。/n

【技术特征摘要】
1.一种末端执行器，其特征在于，包括：
基座；
俯仰关节，转动设置于所述基座；
张合关节，包括至少两个张合件以及与所述张合件配合使用的复位件，所述张合件分别转动设置于所述俯仰关节，所述张合件通过单根式张合线绳和复位件进行枢转张开和/或枢转闭合驱动；
所述俯仰关节的俯仰运动与所述张合关节的张合运动之间相互解耦驱动。


2.根据权利要求1所述的末端执行器，其特征在于，所述张合件在各自对应的单根式张合线绳拉紧时执行枢转收拢动作，所述复位件在对应的单根式张合线绳松开时驱动所述张合件执行枢转张开动作。


3.根据权利要求2所述的末端执行器，其特征在于，所述复位件为弹性件，包括扭簧、压簧或者拉簧，当张合件执行枢转收拢动作时，驱动复位件发生弹性变形。


4.根据权利要求1-3任一项所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器包括张合线绳和俯仰线绳；所述张合线绳为单根式线绳，所述张合线绳的一端与所述张合件固定连接，所述张合线绳的另一端与近端控制器连接；所述俯仰线绳绕过所述俯仰关节，所述俯仰线绳的两端分别与近端控制器连接。


5.根据权利要求1-3任一项所述的末端执行器，其特征在于，所述末端执行器还包括旋转关节，所述旋转关节活动设置于所述基座，所述俯仰关节转动设置于所述旋转关节。


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【专利技术属性】
技术研发人员：叶鹤松，
申请(专利权)人：武汉联影智融医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42