位置推定装置、位置推定方法及程序制造方法及图纸

本发明专利技术关于位置推定装置、位置推定方法及程序。其目的是提供一种减轻起因于移动体的周围状况的位置推定的推定精度下降的位置推定技术。有关实施方式的位置推定装置具备取得部、评价部、调整部和推定部。取得部取得反映移动体的周围环境的传感器信息。评价部计算表示所取得的传感器信息的适当度的评价信息。调整部根据计算出的评价信息，生成用来使移动体的位置姿势调整的指示信号并输出。推定部使用上述传感器信息进行上述移动体的位置推定。

【技术实现步骤摘要】
位置推定装置、位置推定方法及程序本申请基于日本专利申请2019－207088(申请日：11/15/2019)主张优先权，这里引用其全部内容。
本专利技术涉及位置推定装置、位置推定方法及程序。
技术介绍
在自主行驶的移动体装置中，存在具有推定当前的自我位置的功能的装置。例如，使用由安装在移动体装置上的相机事前拍摄的、拍摄位置已知的参照图像和在当前的位置处拍摄的图像，通过将图像内的顶棚等不动物彼此对比，来推定自我位置。这里，当为了位置推定而要在当前的位置处拍摄时，在意外地存在可容易地移动的物体(人或车等移动体、笼车、货物、搁架等位置有可能变化的物体)的情况下，存在产生背后的物体被近前的物体隐藏的遮挡(英文：occlusion)的情况。如果产生这样的遮挡，则该区域成为噪声，有位置推定的推定精度下降的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种减轻起因于移动体的周围状况的位置推定的精度下降的位置推定技术。根据本专利技术的实施方式，位置推定装置具备取得部、评价部、调整部和推定部。取得部取得反映移动体的周围环本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置推定装置，其特征在于，具备：/n取得部，取得反映移动体的周围环境的传感器信息；/n评价部，计算表示上述传感器信息的适当度的评价信息；/n调整部，根据上述评价信息，生成用来使上述移动体的位置姿势调整的指示信号并输出；以及/n推定部，使用上述传感器信息进行上述移动体的位置推定。/n

【技术特征摘要】
20191115 JP 2019-2070881.一种位置推定装置，其特征在于，具备：
取得部，取得反映移动体的周围环境的传感器信息；
评价部，计算表示上述传感器信息的适当度的评价信息；
调整部，根据上述评价信息，生成用来使上述移动体的位置姿势调整的指示信号并输出；以及
推定部，使用上述传感器信息进行上述移动体的位置推定。


2.如权利要求1所述的位置推定装置，其特征在于，
上述调整部还具备计算部，该计算部计算改善上述适当度那样的位置姿势。


3.如权利要求2所述的位置推定装置，其特征在于，
上述传感器信息是反映上述移动体的周围环境的图像；
上述评价部通过按照上述图像的单位区域决定表示上述适当度的评价值，来计算上述评价信息；
上述计算部计算上述评价值低的区域减少那样的位置姿势。


4.如权利要求1所述的位置推定装置，其特征在于，
上述评价部基于上述传感器信息，计算存在于上述移动体的周围环境中的物体与上述移动体之间的距离，并通过基于上述距离来决定表示上述适当度的评价值，计算上述评价信息。


5.如权利要求4所述的位置推定装置，其特征在于，
上述评价部通过按照单位区域、基于上述距离是否比第1阈值大来决定上述评价值，计算上述评价信息。


6.如权利要求1～5中任一项所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：下山贤一，宫本拓弥，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：日本;JP