用于控制机动车辆的方法以及控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种用于自动化地控制机动车辆(10)方法，该机动车辆在道路(12)上在当前的行车道(14)中行驶，其中道路(12)具有至少一个另外的行车道(16)。该方法包括以下步骤：生成和/或接收至少两个临时行驶操作，这些临时行驶操作包括：从当前的行车道(14)到至少一个另外的行车道(16)的变换和该变换的起始时间点。该至少两个临时行驶操作的起始时间点处于不同的时间点。在考虑相应的起始时间点的情况下对该至少两个行驶操作进行比较。基于所述比较来选择这些起始时间点中的一个起始时间点。此外，提出一种用于用来控制机动车辆的系统的控制装置。

【技术实现步骤摘要】
用于控制机动车辆的方法以及控制装置
本专利技术涉及一种用于控制机动车辆的方法、一种用于用来控制机动车辆的系统的控制装置、一种机动车辆以及一种用于执行所述方法的计算机程序。
技术介绍
对于部分自动化控制机动车辆的纵向运动和横向运动的驾驶辅助系统并且尤其对于完全自动化行驶的机动车辆而言，主要挑战之一在于分析机动车辆所处的具体状况并且以此为基础推导出对于该机动车辆有意义的对应行驶操作。行驶操作的计算复杂度通常随各个行驶操作的持续时间而增加。如果应确定针对较长的时间段(例如长于三秒种)的不同的、可能的行驶操作或者涉及具有多次变道的复杂的行驶操作，那么先前已知方法通常不再能够实时地获取这些行驶操作。在几乎每种交通状况中，都存在能够如何控制机动车辆的非常多的不同可能性。这些不同可能性例如在所需的行驶时间方面彼此区别可能非常明显。尤其在交通密集时，先前已知的方法通常不再能够从控制机动车辆的不同可能性中选出适合的可能性。在此，特殊的挑战是机动车辆例如为了超过其他交通参与者应实施的变道。在此，尤其变道的起始时间点非常重要，这是因为所有进一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自动化地控制机动车辆(10)的方法，所述机动车辆在道路(12)上在当前的行车道(14)中行驶，其中所述道路(12)具有至少一个另外的行车道(16)，所述方法具有以下步骤：/n-生成和/或接收至少两个临时行驶操作，所述行驶操作包括：从所述当前的行车道(14)到所述至少一个另外的行车道(16)的变换和所述变换的起始时间点，其中所述至少两个临时行驶操作的起始时间点处于不同的时间点；/n-在考虑相应的起始时间点的情况下比较所述至少两个行驶操作；并且/n-基于所述比较来选择所述起始时间点中的一个起始时间点。/n

【技术特征摘要】
20191106 DE 102019129879.21.一种用于自动化地控制机动车辆(10)的方法，所述机动车辆在道路(12)上在当前的行车道(14)中行驶，其中所述道路(12)具有至少一个另外的行车道(16)，所述方法具有以下步骤：
-生成和/或接收至少两个临时行驶操作，所述行驶操作包括：从所述当前的行车道(14)到所述至少一个另外的行车道(16)的变换和所述变换的起始时间点，其中所述至少两个临时行驶操作的起始时间点处于不同的时间点；
-在考虑相应的起始时间点的情况下比较所述至少两个行驶操作；并且
-基于所述比较来选择所述起始时间点中的一个起始时间点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为了比较所述至少两个行驶操作，执行以下步骤：
-分别基于所述至少两个临时行驶操作中的一个临时行驶操作，各自生成目标行驶操作；
-比较所述至少两个目标行驶操作；并且
-基于所述比较来选择所述至少两个目标行驶操作中的一个目标行驶操作，其中选择以所选择的目标行驶操作为基础的临时行驶操作的所属的起始时间点作为所述起始时间点。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述至少两个临时行驶操作进行优化，以便生成所述目标行驶操作。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定成本函数，所述成本函数至少基于相应的起始时间点将成本因子指配给所述临时行驶操作，其中为了比较所述至少两个行驶操作将所述成本因子进行比较，尤其其中对所述成本函数取极值，以对所述至少两个临时行驶操作进行优化。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·纳特曼，C·维辛，M·施密特，A·霍曼，C·连克，N·斯坦纳茨，T·伯特伦，
申请(专利权)人：采埃孚股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE