一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪制造技术

本实用新型专利技术提出了一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪，该装置可用于罐头瓶的夹取装箱。其特征在于包括基板、动板、气缸、导向杆和异形手指。基板顶部安装有基板法兰，基板通过基板法兰与机械臂的手腕相联。本夹爪含两根导向杆，导向杆的一端与动板相固定，导向杆与直线轴承内的滚珠实现滚动摩擦配合，直线轴承对于导向杆起到导向作用。基板底部安装有一个气缸，气缸活塞杆与动板相固定，气缸推动活塞杆和动板做竖直方向的直线运动。基板底部安装有六个连杆支座，支座通过销与四个异形手指的连杆铰接。异形手指的中部加工出导槽，动板上含有与异形手指导槽配合的轴，该轴带动异形手指运动，使指尖产生夹紧和松开的动作，从而实现罐头瓶的夹取和卸货装箱。罐头瓶的夹取和卸货装箱。罐头瓶的夹取和卸货装箱。

【技术实现步骤摘要】
一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪


[0001]本专利技术属于机器人装备
，涉及一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪。

技术介绍

[0002]随着工业发展，工业自动化程度不断提高，机械夹爪的应用也越来越广泛。生产线中罐头瓶装箱工作是一种枯燥的重复性体力劳动，工人操作起来费时费力。机械夹爪是生产线上的重要组成部分，它可以自动夹取货物实现装箱。本夹爪通过气缸驱动，依靠异形手指的运动夹取六个罐头瓶，在生产中可以代替人工，提高生产效率。

技术实现思路

[0003]为了解决上述问题，本技术提供了一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪，代替人工进行罐头瓶的装箱。
[0004]本技术采用了如下技术方案：
[0005]一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪，包括基板，基板法兰，异形手指的连杆支座，异形手指连杆，气缸，气缸活塞杆，导向杆，直线导轨，动板，异形手指，异形手指导槽，动板上与异形手指导槽配合的轴。
[0006]所述基板起到承载手爪自重和有效负载的作用，基板的顶部中央位置安装有基板法兰，基板通过基板法兰与机械臂的手腕相联，机械臂将带动整个夹爪在夹取位置和装箱位置间往复运动，实现罐头瓶的装箱。
[0007]所述基板底部中央安装有气缸，其中气缸活塞杆可以实现竖直方向上的移动。气缸是该夹爪的动力装置，异形手指的动作依靠气缸活塞杆的伸缩来实现。基板底部安装有两个直线轴承，对导向杆起到导向的作用，确保导向杆运动在竖直方向上。导向杆通过螺栓与动板固定，导向杆和直线轴承形成滑动连接。
[0008]所述基板的底部安装有六个连杆支座，每个连杆支座通过螺钉与基板固定。连杆支座通过销轴与异形手指铰接。所述动板开有两个方孔，异形手指连杆从方孔中间穿过，方孔中间有两个与异形手指导槽配合的轴，该轴穿过异形手指导槽，实现带动异形手指运动的功能。
[0009]所述异形手指是夹爪实现抓取的关键零件。异形手指由上至下分为三个部分，分别是连杆、横梁和指尖。每个异形手指包含两根连杆，异形手指连杆的上部开有圆孔，通过销和连杆支座铰接。连杆中部加工出异形手指导槽，该导槽呈椭圆形，通过动板的轴的带动实现竖直和水平的移动。异形手指的横梁连接了连杆和指尖，起到了承载和连接的作用。横梁上部与异形手指的连杆固定，下部与异形手指的指尖固定。
[0010]异形手指指尖边缘为圆形，该设计的目的在于更加容易夹取罐头瓶，该夹爪可一次夹取六个罐头瓶进行装箱。当气缸活塞杆向下运动时，异形手指指尖将会实现夹紧目标罐头瓶的动作。当手爪由机械臂带动移至装箱位置时，气缸活塞杆向上运动，异形手指指尖的运动会产生松开罐头瓶的动作。
[0011]有益效果：人工方式罐头瓶装箱工作枯燥费力、效率低，本技术提供了一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪，代替人工进行装箱作业，提高了装箱效率。
附图说明
[0012]图1为本技术实施例中用于罐头瓶装箱的机器人夹爪的结构示意图。
[0013]图中：1
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基板；2
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基板法兰；3
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异形手指A的连杆支座；4
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异形手指 A的连杆；5
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气缸；6
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气缸活塞杆；7
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导向杆；8
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异形手指B的连杆；9
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直线轴承；10
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动板；11
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异形手指C；12
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异形手指D；13
‑
异形手指导槽；14
‑ꢀ
动板上与异形手指导槽配合的轴。
[0014]图2为本技术实施例中用于罐头瓶装箱的机器人夹爪的正面结构示意图。
[0015]图中：1
‑
基板；3
‑
异形手指A的连杆支座；4
‑
异形手指A的连杆；6
‑ꢀ
气缸活塞杆；8
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异形手指B的连杆；10
‑
动板；11
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异形手指C；12
‑
异形手指 D。
[0016]图3为本技术实施例中用于罐头瓶装箱的机器人夹爪的侧面结构示意图。
[0017]图中：4
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异形手指A的连杆；8
‑
异形手指B的连杆；10
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动板；11
‑ꢀ
异形手指C；12
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异形手指D；13
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异形手指导槽；14
‑
动板上与异形手指导槽配合的轴。
[0018]图4为本技术实施例中用于罐头瓶装箱的机器人夹爪的底部结构示意图。
[0019]图中：4
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异形手指A的连杆；8
‑
异形手指B的连杆；10
‑
动板；11
‑ꢀ
异形手指C；12
‑
异形手指D。
具体实施方式
[0020]结合图1所示，本技术提供的一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪具体实施方式如下。
[0021]一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪，包括基板1，基板法兰2，异形手指A的连杆支座3，异形手指A的连杆4，气缸5，气缸活塞杆6，导向杆 7，异形手指B的连杆8，直线轴承9，动板10，异形手指C11，异形手指D12，异形手指导槽13，动板上与异形手指导槽配合的轴14。
[0022]收到手爪到达装箱位置的信号后，气缸5的气缸活塞杆6向下伸出，带动与之固定的动板10竖直向下运动。
[0023]四个异形手指中部有导槽13，动板10通过与异形手指导槽配合的轴 14，带动异形手指A4、异形手指B8、异形手指C11和异形手指D12产生水平和竖直向下的运动，运动过程中异形手指指尖产生夹紧动作，异形手指下部指尖夹住六个罐头瓶的瓶盖。
[0024]机械臂的手腕与基板法兰2相联，机械臂的运动带动整个夹爪装置移动到装箱位置。
[0025]气缸活塞杆6收缩，产生向上运动，同时带动动板10竖直向上运动，动板10通过与异形手指导槽配合的轴14，带动所有异形手指产生水平和竖直向上的运动。
[0026]异形手指在运动过程中指尖状态由夹紧瓶盖转变为松开，罐头瓶被放置于纸箱中，随后机械臂运动带动夹爪离开装箱位置，完成罐头瓶装箱的流程。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪，其特征在于：包括基板(1)，基板法兰(2)，异形手指A的连杆支座(3)，异形手指A的连杆(4)，气缸(5)，气缸活塞杆(6)，导向杆(7)，异形手指B的连杆(8)，直线导轨(9)，动板(10)，异形手指C(11)，异形手指D(12)，异形手指导槽(13)，动板上与异形手指导槽配合的轴(14)，所述罐头瓶装箱的机器人夹爪通过基板法兰(2)固定安装于机械臂下方，基板(1)底部中央安装有气缸(5)，基板(1)底部安装有两个直线导轨(9)，基板(1)的底部安装有六个连杆支座(3)，连杆支座(3)通过销与异形手指的顶部铰接，动板(10)开有两个方孔，方孔中间有两根与异形手指导槽配合的轴(14)，异形手指指尖呈块状，指尖块边缘为圆形，异形手指包含两根连杆，异形手指连杆的上部开有圆孔，通过销和连杆支座(3)铰接，连杆中部开设有异形手指导槽(13)。2.根据权利要求1所述的一种用于罐头瓶装箱的机器人夹爪，其特征在于基板(1)底部中央安装有气缸(5)，其中气缸活塞杆(6)可以实现竖直方向上的移动，气缸(5)是该夹爪的动力装置，异形手指的动作依...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁涛，高奇石，崔学林，
申请(专利权)人：浙江量大智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：