一种农机四驱控制方法、系统及农机技术方案

本发明专利技术涉及一种农机四驱控制方法、系统及农机，该方法包括：步骤1，实时获取农机的前马达转速、后马达转速以及农机行驶速度；步骤2，根据所述前马达转速、所述后马达转速以及所述农机行驶速度，确定档位速比；步骤3，根据农机的压力传感器的反馈信号以及姿态测量单元反馈的信息判断车辆是否处于下坡状态；步骤4，若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度，并根据所述档位速比计算前轮胎线速度；步骤5，根据所述前轮胎线速度、后轮胎线速度以及定位及测速子模块获取的对地绝对速度值之间的比较得出打滑轮胎判断结果；步骤6，根据所述打滑轮胎判断结果对农机四驱进行控制。本发明专利技术控制灵活度高，准确判断哪个轮出现了打滑。哪个轮出现了打滑。哪个轮出现了打滑。

【技术实现步骤摘要】
一种农机四驱控制方法、系统及农机


[0001]本专利技术涉及农机控制领域，尤其涉及一种农机四驱控制方法、系统及农机。

技术介绍

[0002]目前，谷物收割机经常面临在路况不好的道路上行驶或者在泥泞田地、沙土地等较为复杂的工作环境下收割作业的情况，而现在的谷物收割机行走系统上大都采用了前轮驱动，后轮导向的形式，采用这种行走系统的农机其通过性有一定的局限性，在复杂工况下（雨后泥泞的土地，沙土地）驱动性能不足，会出现轮胎打滑，造成陷车的情况，降低了收割效率，影响了收割进度。为了改变情况，已经有人在谷物收割机上四驱控制技术，前后马达采用电控两点变量马达，在轮胎出现打滑时，开启四驱装置，将前轮切换为小排量，后轮的马达切换为全排量，增加驱动力保证驱动系统能够建立足够的压力，使非打滑轮能够提供足够的动力，实现脱困，但这种技术采用的马达只有两个排量，当前轮或者后轮中的一轮出现打滑时，驱动力大大降低，控制灵活度低，无法判断究竟是前轮还是后轮出现了打滑。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是提供一种农机四驱控制方法、系统及农机。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种农机四驱控制方法，其特征在于，包括：步骤1，实时获取农机的前马达转速、后马达转速以及农机行驶速度；步骤2，根据所述前马达转速以及所述后马达转速，或根据所述前马达转速以及所述农机行驶速度，确定档位速比；步骤3，根据农机的压力传感器的反馈信号以及姿态测量单元反馈的信息判断车辆是否处于下坡状态；步骤4，若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度，并根据所述档位速比计算前轮胎线速度；步骤5，根据所述前轮胎线速度、后轮胎线速度以及定位及测速子模块获取的对地绝对速度值之间的比较结果判定车辆是否打滑，若判定结果为是，则根据所述比较结果得出打滑轮胎判断结果；步骤6，根据所述打滑轮胎判断结果对农机四驱进行控制。2.根据权利要求1所述的一种农机四驱控制方法，其特征在于，步骤1之前还包括：判断农机系统是否开启，若开启则进行步骤1。3.根据权利要求1所述的一种农机四驱控制方法，其特征在于，步骤2具体为：计算所述前马达转速与所述后马达转速的比值，将所述比值与第一阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，或，计算所述前马达转速与所述农机行驶速度的比值，将所述比值与第二阈值进行比较，根据比较结果判断农机行驶档位，根据农机行驶档位确定与之对应的档位速比，其中，所述第一阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速与标定后马达转速的标定比值，所述第二阈值为在平坦路面时，不同档位下的标定前马达转速与农机行驶速度的标定比值。4.根据权利要求1所述的一种农机四驱控制方法，其特征在于，步骤3具体为：当农机的压力传感器的反馈压力值在预设时间内持续小于第三阈值，则，将所述姿态测量单元反馈的俯仰角度与第四阈值进行比较判断，若所述俯仰角度小于第四阈值，则判定车辆处于非下坡状态。5.根据权利要求1所述的一种农机四驱控制方法，其特征在于，步骤4具体为：若判断结果为非下坡状态，则，计算后轮胎线速度，并根据所述档位速比计算前轮胎线速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：王进，于梅祥，倪云龙，吴涛，秦建军，毕伟成，
申请(专利权)人：潍柴雷沃重工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：