【技术实现步骤摘要】
物体表面数据侦测方法、系统、电子装置和存储介质
[0001]本申请涉及视觉测量
，特别是涉及物体表面数据侦测方法、系统、电子装置和存储介质。
技术介绍
[0002]物体表面数据的侦测技术在零部件尺寸及位置测量、机器人导引、工业设计、瑕疵检测、逆向工程等领域都有广泛的应用，主要是对物体空间外形和结构及色彩进行扫描，以获得物体表面的空间坐标。在相关技术中，通常使用跟踪式扫描仪进行侦测物体表面数据，跟踪式扫描仪包括跟踪设备和扫描设备，跟踪设备用于定位扫描仪的位置，扫描设备用于进行物体表面数据侦测，因此扫描范围只是局限于跟踪设备可跟踪到的视野范围内，遇到更大的被测物体时无法扫描，扫描效率低下，且扫描精度也会受跟踪设备的限制，导致物体表面数据侦测的准确性较低。
[0003]目前针对相关技术中物体表面数据侦测的效率较低且准确性低的问题，尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供了一种物体表面数据侦测方法、系统、电子装置和存储介质，以至少解决相关技术中物体表面数据侦测的准确性低的问题...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种物体表面数据侦测方法，应用于包括侦测辅助设备和扫描设备的三维扫描系统中，其特征在于，所述方法包括：获取针对所述侦测辅助设备建立的统一坐标系；其中，所述侦测辅助设备为至少两个；分别获取所述扫描设备扫描物体表面的第一扫描数据，以及所述侦测辅助设备跟踪所述扫描设备的跟踪结果；综合计算所述跟踪结果、所述第一扫描数据以及所述统一坐标系，得到物体表面侦测结果。2.根据权利要求1所述的物体表面数据侦测方法，其特征在于，所述综合计算所述跟踪结果、所述第一扫描数据以及所述统一坐标系，得到物体表面侦测结果包括：在所述跟踪结果指示已跟踪设备的数量为至少两个的情况下，基于预设选取策略，选取所有所述已跟踪设备中的最优设备；其中，所述已跟踪设备是指成功跟踪到所述扫描设备的所述侦测辅助设备；将所述第一扫描数据转换到所述最优设备的跟踪坐标系下得到第二扫描数据，并将所述第二扫描数据转换到所述统一坐标系下，得到所述物体表面侦测结果。3.根据权利要求2所述的物体表面数据侦测方法，其特征在于，所述预设选取策略包括以下至少之一：基于距离策略、基于拼接精度策略、基于标记点数量策略。4.根据权利要求2所述的物体表面数据侦测方法，其特征在于，所述在所述跟踪结果指示已跟踪设备的数量为至少两个的情况下，所述方法还包括：根据每个所述已跟踪设备的定位精度，为每个所述已跟踪设备分配权重值；其中，所述定位精度是指所述已跟踪设备对所述扫描设备进行跟踪定位的精度；将所述第一扫描数据转换到每个所述已跟踪设备的跟踪坐标系下，获取所述已跟踪设备对应的帧扫描数据；基于所述权重值，对所有所述帧扫描数据进行融合处理，得到融合后的所述第二扫描数据，进而得到所述物体表面侦测结果。5.根据权利要求1所述的物体表面数据侦测方法，其特征在于，所述综合计算所述跟踪结果、所述第一扫描数据以及所述统一坐标系，得到物体表面侦测结果包括：在所述跟踪结果指示已跟踪设备的数量为一个的情况下，将所述第一扫描数据转换到所述已跟踪设备的跟踪坐标系下得到第二扫描数据，并将所述第二扫描数据转换到所述统一坐标系下，得到所述物体表面侦测结果。6.根据权利要求1所述的物体表面数据侦测方法，其特征在于，获取所述侦测辅助设备跟踪所述扫描设备的跟踪结果包括：在所述跟踪结果指示已跟踪设备的数量为零，且每个所述侦测辅助设备中有至多一个单目相机跟踪到所述扫描设备的情况下，则将每个所述单目相机进行组合，重新获取所述跟踪结果。7.根据权利要求1至6任一项所述的物体表面数据侦测方法，其特征在于，所述获取针对所述侦测辅助设备建立的统一坐标系包括：基于已知三维数据的背景标定点为每个所述侦测辅助设备建立统一坐标系；或者，从所有所述侦测辅助设备选取一个侦测辅助设备作为统一侦测设备，并基于所述统一侦测设备建立所述统一坐标系；或者，基于定位设备为所述每个侦测辅助设备建立统一坐标系。
8.根据权利要求7所述的物体表面数据侦测方法，其特征在于，所述基于定位设备为所述每个侦测辅助设备建立统一坐标系包括：基于所述定位设备，跟踪定位标识符的第一位置，根据所述第一位置跟踪所述侦测辅助设备的第二位置，并根据所述第二位置建立所述统一坐标系；其中，所述定位标识符，设置在所述侦测辅助设备上，用于配合所述定位设备使用。9.一种物体表面数据侦测方法，其特征在于，所述方法包括：获取针对侦测辅助设备建立的统一坐标系；其中，所述侦测辅助设备为至少两个；分别获取扫描设备扫描物体表面的第一扫描数据，以及所述侦测辅助设备同时跟踪所述扫描设备的跟踪结...
【专利技术属性】
技术研发人员：王江峰，周强，
申请(专利权)人：杭州思锐迪科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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