一种可变形吸盘的控制方法技术

本发明专利技术提供一种可变形吸盘的控制方法，其通过控制系统和3D视觉系统获取物体的位置及三维数据信息，进而通过控制中心吸盘机构和边吸盘机构来实变形吸盘的整体变形，从而可以采用单个吸盘进行吸取，也可以采用多组相互配合的方式进行吸取，既可以吸取不同大小、不同环状的物体，还可以吸取内凹形状、凸台等多种物体，扩大了吸盘的应用范围，提高了吸盘的通用性。性。性。

【技术实现步骤摘要】
一种可变形吸盘的控制方法


[0001]本专利技术涉及一种物流作业中吸盘结构，具体涉及一种具有可变形吸盘的控制方法。

技术介绍

[0002]在现有技术中，吸盘常常采用固定形式进行，其吸取的大小及其范围常常为固定的，在需要吸取不同的物体时，常常需要对吸盘进行更换，难以满足快节奏的生产作业，或是仅通过在长度方向上的变形，来适应不同大小物体的吸取，其变化主要涉及在同一平面上的变化，而对于物体中空，如垫片类、圆环类的、水杯形的物体，就无法进行有效的吸取，难以满足生产的需求。

技术实现思路

[0003]基于上述技术问题，本专利技术提供一种可变形吸盘的控制方法，其包括可变形吸盘，所述的可变形吸盘包括连接法兰(1)、中间轨道机构、中心吸盘机构、外吸盘机构、3D视觉系统和控制系统；中间轨道机构固定在连接法兰1的下方，中心吸盘机构可上下伸缩地安装在中间轨道机构的中部，外吸盘机构包括多个外吸盘组，多个外吸盘组可上下滑动且可变形地周向均布在中间轨道机构上，3D视觉系统设置在连接法兰(1)外周上，控制系统用于处理3D视觉系统获取的信息，并控制中心吸盘机构本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种可变形吸盘的控制方法，其包括可变形吸盘，所述的可变形吸盘包括连接法兰(1)、中间轨道机构、中心吸盘机构、外吸盘机构、3D视觉系统和控制系统；中间轨道机构固定在连接法兰1的下方，中心吸盘机构可上下伸缩地安装在中间轨道机构的中部，外吸盘机构包括多个外吸盘组，多个外吸盘组可上下滑动且可变形地周向均布在中间轨道机构上，3D视觉系统设置在连接法兰(1)外周上，控制系统用于处理3D视觉系统获取的信息，并控制中心吸盘机构伸缩来吸取物体和控制外吸盘机构的全部外吸盘组或部分外吸盘组的伸缩运动来吸取物体，3D视觉系统识别物体形状，获取物体的位置信息、三维数据信息，并将信息数据传递给控制系统，控制系统进行识别控制，控制系统根据构建的三维坐标系统及所收到的物体的信息数据，计算中心吸盘机构和外吸盘机构的伸缩量数据并进行控制，其特征在于：所述控制方法包括如下步骤：1)构建三维坐标系统，3D视觉系统识别所...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭魏源，谢君利，王泽，鲁俊豪，华道顺，
申请(专利权)人：黄河科技学院，
类型：发明
国别省市：