一种自动存取的仓储系统及仓储方法技术方案

一种自动存取的仓储系统，包括控制模块、天轨、机械手、天轨驱动模块、存储柜、地轨、地轨驱动模块；所述机械手通过所述天轨驱动模块与所述天轨连接，机械手、天轨驱动模块与所述控制模块电连接，所述存储柜通过所述地轨驱动模块与所述地轨连接，地轨驱动模块与控制模块电连接。本自动存取的仓储系统中的仓储单元采用存储柜贴近设置，相较于传统货柜，在相同空间大小的仓库，存储量可以提高1

【技术实现步骤摘要】
一种自动存取的仓储系统及仓储方法


[0001]本专利技术涉及自动仓储
，更具体地，涉及一种自动存取的仓储系统及仓储方法。

技术介绍

[0002]仓储在工业生产中必不可少，传统的仓储系统通常是仓库货架的形式，两排货架之间留出人员走动的通道，存取物体需要工作人员到相应货架前操作，货架排列密度低，找货困难，存取效率低。
[0003]公开号为CN210169378U公开日2020
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24：提出的一种智能密集柜，货柜靠近密集排列，货柜排列密度高，取货时可以查询产品所在货柜，并亮灯提示，无需翻找产品，但仍需操作人员亲自到货柜前存货和取货，不能自动存取物体，使用不便效率较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术为克服上述现有技术在解决货架排列密度低找货困难问题时出现的使用不便效率较低的缺陷，提供一种自动存取的仓储系统及仓储方法。技术方案如下：
[0005]一种自动存取的仓储系统，包括：控制模块、天轨、机械手、天轨驱动模块、存储柜、地轨、地轨驱动模块；
[0006]所述天轨驱动模块设置在所述机械手上，所述机械手通过天轨驱动模块与所述天轨连接；
[0007]所述机械手控制端、天轨驱动模块控制端分别与所述控制模块输出端电连接；
[0008]所述地轨驱动模块设置在所述存储柜底部，所述存储柜通过所述地轨驱动模块与所述地轨连接；
[0009]地轨驱动模块控制端与控制模块电连接。
[0010]本自动存取的仓储系统中的仓储单元采用存储柜贴近设置，相较于传统货柜，在相同空间大小的仓库，存储量可以提高1
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2倍，通过机械手和天轨驱动模块以及地轨驱动模块的配合，使机械手能够操作到存储柜的任一存储格，从而在存货取货时无需人工到货柜前操作，使用更加方便。
[0011]进一步地，包括至少两排所述存储柜，存储柜包括若干个存储格，所述存储柜有两种位置状态，分别为存储位和前置位，当所有存储柜都处于存储位时，存储柜两两之间密集贴近，当要对某一存储格进行存取操作时，则地轨驱动模块驱动所述存储格前方所有处在存储位的存储柜向前移动预设距离，到达该存储柜对应前置位，并且驱动所述存储格所在存储柜移动到存储位，使存储格前方留出操作空间。
[0012]进一步地，所述天轨的前后两端设置有行程开关，所述行程开关的输出端与控制模块输入端电连接。
[0013]进一步地，所述天轨上安装有位移传感器，所述位移传感器的输出端与控制模块输入端电连接。
[0014]上述方案中，所述位移传感器可以采用光栅尺位移传感器，通过位移传感器得到机械手在天轨的准确位置。
[0015]进一步地，还包括接驳台，所述接驳台设置在存储柜侧面。
[0016]进一步地，还包括称重传感器，所述称重传感器设置在接驳台上，称重传感器输出端与所述控制模块输入端电连接。
[0017]进一步地，所述天轨共有两根，两根天轨平行设置，两根天轨由立柱支撑在存储柜两侧，所述天轨驱动模块架设在两根天轨中间。
[0018]进一步地，所述天轨驱动模块包括基板、天轨电机、天轨齿条、天轨齿轮，所述天轨齿条平行于天轨方向固定在基板一侧，天轨齿轮安装在天轨电机的输出端，机械手与基板固定连接，天轨电机与天轨固定连接，天轨齿轮与天轨齿条相配合，天轨电机带动天轨齿轮转动，驱动天轨齿条平移，从而驱动基板上的机械手在天轨上移动。
[0019]进一步地，所述控制模块包括处理器、存储模块、人机交互模块、数据采集模块，所述存储模块、人机交互模块、数据采集模块均与所述处理器电连接；所述机械手控制端、天轨驱动模块控制端、地轨驱动模块控制端分别与所述控制模块的处理器输出端电连接；地轨驱动模块控制端与控制模块的处理器输出端电连接。
[0020]上述技术方案中，所述数据采集模块可以采用光学扫描器和/或射频识别采集器，物体信息通过数据采集模块进行采集，并传输到处理器，处理器将该物体信息保存到存储模块。
[0021]一种仓储方法，所述仓储方法包括存货流程和取货流程，所述存货流程包括步骤：
[0022]S11、用户在控制模块上输入存货指令，并通过数据采集模块采集物体信息；
[0023]S12、用户接驳台上放置待存物体，接驳台对待存物体称重，判断物体重量是否低于抓取重量阈值；若否，则控制模块发出提示信息，超过抓取重量阈值无法存储，若是，则执行S13；
[0024]S13、机械手抓取待存物体，控制模块查询空存储格，并将目标空存储格标记为待存货存储格；
[0025]S14、移动存储柜，使待存货存储格所在存储柜的前方所有处在存储位的柜体统一向前移动到前置位，为待存货存储格与前方存储柜留出操作空间；
[0026]S15、机械手移动到所述操作空间内，定位待存货存储格位置，将物体放入待存货存储格；
[0027]S16、控制模块将该待存货存储格编号与该物体信息相关联，并将所述待存货存储格标记为已存货存储格；
[0028]所述取货流程包括步骤：
[0029]S21、在控制模块上输入取货指令，并输入物体信息；
[0030]S22、控制模块查询所述物体信息是否在已存货存储格中；否，则提示查询不到结果；是，则执行S23；
[0031]S23、将物体所在存储格标记为待取货存储格；
[0032]S24、移动所述存储柜，使待取货存储格所在存储柜的前方所有处在存储位的存储柜统一向前移动到前置位，为待取货存储格与前方柜体留出操作空间；
[0033]S25、机械手移动到所述操作空间内，定位待取货存储格位置，将物体从待取货存
储格中取出；
[0034]S26、控制模块将该待取货存储格的状态改为空存储格；
[0035]S27、机械手将物体放置在接驳台上。
[0036]与现有技术相比，本专利技术技术方案的有益效果是：
[0037]本自动存取的仓储系统中的仓储单元采用存储柜贴近设置，相较于传统货柜，在相同空间大小的仓库，存储量可以提高1
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2倍，通过机械手和天轨驱动模块以及地轨驱动模块的配合，使机械手能够操作到存储柜的任一存储格，从而在存货取货时无需人工到货柜前操作，使用更加方便。
附图说明
[0038]图1为自动存取的仓储系统的立体图。
[0039]图2为存货步骤流程图。
[0040]图3为取货步骤流程图。
具体实施方式
[0041]附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；
[0042]下面结合附图和实施例对本专利技术的技术方案做进一步的说明。
[0043]实施例1
[0044]本专利技术提出自动存取的仓储系统，如图1所示，包括：控制模块、天轨1、机械手2、天轨驱动模块3、存储柜4、地轨5、地轨驱动模块；
[0045]所述天轨驱动模块3设置在所述机械手2上，所述机械手2通过天轨驱动模块3与所述天轨1连接；
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动存取的仓储系统，其特征在于，包括：控制模块、天轨(1)、机械手(2)、天轨驱动模块(3)、存储柜(4)、地轨(5)、地轨驱动模块；所述天轨驱动模块(3)设置在所述机械手(2)上，所述机械手(2)通过天轨驱动模块(3)与所述天轨(1)连接；所述机械手(2)控制端、天轨驱动模块(3)控制端分别与所述控制模块输出端电连接；所述地轨驱动模块设置在所述存储柜(4)底部，所述存储柜(4)通过所述地轨驱动模块与所述地轨(5)连接；地轨驱动模块控制端与控制模块输出端电连接。2.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，包括至少两排所述存储柜(4)，存储柜(4)包括若干个存储格，所述存储柜(4)有两种位置状态，分别为存储位和前置位，当所有存储柜(4)都处于存储位时，存储柜(4)两两之间密集贴近，当要对某一存储格进行存取操作时，则地轨驱动模块驱动所述存储格前方所有处在存储位的存储柜(4)向前移动预设距离，到达该存储柜(4)对应前置位，并且驱动所述存储格所在存储柜(4)移动到存储位，使存储格前方留出操作空间。3.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，所述天轨(1)的前后两端设置有行程开关，所述行程开关的输出端与控制模块输入端电连接。4.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，所述天轨(1)上安装有位移传感器，所述位移传感器的输出端与控制模块输入端电连接。5.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，还包括接驳台(6)，所述接驳台(6)设置在存储柜(4)侧面。6.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，还包括称重传感器，所述称重传感器设置在接驳台(6)上，称重传感器输出端与所述控制模块输入端电连接。7.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，所述天轨(1)共有两根，两根天轨(1)平行设置，两根天轨(1)由立柱支撑在存储柜(4)两侧，所述天轨驱动模块(3)架设在两根天轨(1)中间。8.根据权利要求1所述的一种自动存取的仓储系统，其特征在于，所述天轨驱动模块(3)包括基板、天轨电机、天轨齿条、天轨齿轮，所述天轨齿条平行于天轨(1)方向固定在基板一侧，天轨齿轮安装在天轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄鹤，宋科明，李统一，潘环，黄海亮，
申请(专利权)人：广东联塑科技实业有限公司，
类型：发明
国别省市：