一种水下机器人的浮力装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及机器人技术领域，尤其是一种水下机器人的浮力装置，包括机器人本体及浮力圆筒，所述机器人本体包括壳体及机体，所述机体固设于所述壳体内，所述浮力圆筒至少设有四个，且所述浮力圆筒分别位于所述机器人本体的四周，所述浮力圆筒包括底座、筒体、架板及浮球，所述底座一端与所述壳体固定连接，另一端与所述筒体可拆卸连接，所述筒体设有空腔，所述筒体靠近所述底座的一端设有与所述空腔连通的开口；所述架板用于将所述浮球固定在所述空腔内。本实用新型专利技术的一种水下机器人的浮力装置，能够便于对水下机器人的浮力进行调整，减少水下机器人运行时的能耗。

【技术实现步骤摘要】
一种水下机器人的浮力装置
本技术涉及机器人
，尤其是一种水下机器人的浮力装置。
技术介绍
水下机器人也称无人遥控潜水器，水下机器人主要有缆遥控潜水器和无缆遥控潜水器两种，其中有缆遥控潜水器又分为水中自航式、拖航式和能在海底结构物上爬行式三种，由于水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发水下的重要工具。机器人在水下工作时除了需要进行前进运动外，往往还要做上下位置上的移动，这就需要对水下机器人所受重力以及浮力进行调节，由于水下机器人挂载的不同，会造成水下机器人的重量产生变化，如不对水下机器人浮力进行调整会导致水下机器人的能耗提高，目前的水下机器人的浮力调节，大多为油囊式浮力调节和液压系统与柱塞泵式，不适合于小型水下机器人。
技术实现思路
为了解决上述问题本技术提供一种水下机器人的浮力装置，能够便于对水下机器人的浮力进行调整，减少水下机器人运行时的能耗。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种水下机器人的浮力装置，包括机器人本体及浮力圆筒，所述机器人本体包括壳体及机体，所述机体固设于所述壳体内，所述浮力圆筒至少设有四个，且所述浮力圆筒分别位于所述机器人本体的四周，所述浮力圆筒包括底座、筒体、架板及浮球，所述底座一端与所述壳体固定连接，另一端与所述筒体可拆卸连接，所述筒体设有空腔，所述筒体靠近所述底座的一端设有与所述空腔连通的开口；所述架板包括多个调节架及一个固定架，所述调节架及所述固定架均与所述空腔滑动配合，且所述调节架的两面均凹设有多个与所述浮球抵接配合的放置口，所述调节架与所述浮球间隔叠放在所述空腔内，且所述浮球嵌入所述放置口内，通过调整所述空腔内的调节架及浮球数量，以调整所述浮力圆筒的浮力；所述固定架一面设有与所述调节架的一面结构相同并设有放置口，另一面设有锁定机构，通过所述锁定机构能够将所述固定架固定在所述空腔内，且所述固定面与所述浮球抵接，以使所述调节架固定在所述空腔远离所述底座的一端。进一步地，所述调节架及所述固定架的侧壁均均匀环绕地凹设有至少四个卡槽，所述卡槽贯穿对应的所述调节架及所述固定架，所述空腔的内壁固定设有多个与所述卡槽卡接配合的卡件，且在所述调节架与所述浮球间隔叠放在所述空腔内时，所述卡件嵌在所述卡槽内；所述锁定机构设置有两个，且两所述锁定机构分别位于两相对设置的所述卡槽处，且每一个所述锁定机构包括滑槽、锁定件及锁定弹簧，所述滑槽分别位于所述卡槽的两侧，所述锁定件与所述滑槽的滑动连接，所述滑槽远离所述空腔内壁的一端固定有抵接件，所述锁定弹簧两端分别与所述锁定件及所述抵接件，在所述锁定弹簧的弹力作用下，所述锁定件朝向所述空腔的内壁滑动，且所述锁定件能够嵌入沿所述筒体轴向方向的两相邻的所述卡件之间，以使所述锁定件的两面与两所述卡件抵接固定。进一步地，所述锁定件朝向所述底座的一面固设有释放把手。进一步地，所述底座凹设有固定口，所述筒体一端嵌入所述固定口并与所述底座螺纹连接，所述底座侧壁设有贯穿于所述固定口的螺纹孔，所述螺纹孔螺纹穿设有螺钉，所述筒体侧壁设有贯穿于所述空腔的固定孔，所述筒体外壁固定套设有与所述底座抵接配合的限位环，在所述限位环与所述底座抵接时，所述螺纹孔与所述固定孔对准连通，以使所述螺钉能够通过所述螺纹孔穿设于所述固定孔内。进一步地，所述空腔远离所述底座的一端内壁与所述调节架的一面结构相同并凹设有放置口。进一步地，所述空腔的内壁设有表示所述调节架数量的刻度条。进一步地，所述调节架及所述固定架均为聚氯乙烯泡沫塑料。本技术的有益效果是：1.由于所述调节架及所述固定架均与所述空腔滑动配合，能够使所述调节架与所述浮球间隔叠放在所述空腔内，且所述浮球嵌入所述放置口内，通过调整所述空腔内的调节架数量，使得空腔内具有不同的层数浮球，从而实现了每个浮力圆筒的浮力调整，以便于对水下机器人的浮力进行调整，通过调整浮球的数量使水下机器人的密度近似于水的密度，能够减少水下机器人上浮或下降所需的动力，从而减少水下机器人运行时的能耗。在锁定机构的作用下，能够将固定架固定在空腔内，以使固定架能够对调节架进行固定，防止调节架随意移动而导致浮球脱离放置口时，浮球随意在浮力圆筒内滚动而对水下机器人的平衡进行破坏，通过设置固定架能够保证水下机器人能够平稳地运行。2.在卡槽及卡件的作用下，能够保证相邻之间调节架的放置口能够相互对准，保证浮球的两侧均能够嵌入相邻的调节架内。在锁定弹簧的作用下，锁定件能够对靠近底座的调节架中对应的卡槽进行阻挡，同时锁定件的两面与所述卡件抵接固定，从而实现了将固定架固定在空腔内，当需要对浮力圆筒的浮力调整时，滑动锁定件并使锁定件离开卡槽，从而使得固定架能够移出空腔外，以对空腔内的浮球数量进行调整。3.在限位环的作用下，能够保证所述筒体与所述底座螺纹连接时，固定孔与螺纹孔相互对准连通，通过将螺钉螺纹穿设于螺纹孔后嵌入固定孔，能够防止水下机器人在复杂的水下环境运行时，筒体脱离于底座。附图说明图1是本技术一较佳实施方式的水下机器人的浮力装置的结构示意图。图2是本技术一较佳实施方式的水下机器人的浮力装置的浮力圆筒结构示意图。图3是本技术一较佳实施方式的水下机器人的浮力装置的调节架结构示意图。图4是本技术一较佳实施方式的水下机器人的浮力装置的固定架结构示意图。图5是本技术一较佳实施方式的水下机器人的浮力装置的锁定机构结构示意图。图中，1-机器人本体，11-壳体，12-机体，2-浮力圆筒，21-底座，211-螺纹孔，212-螺钉，22-筒体，220-固定孔，221-空腔，222-固定孔，223-限位环，231-调节架，232-固定架，233-放置口，24-浮球，3-卡槽，31-卡件，4-滑槽，41-锁定件，411-释放把手，42-锁定弹簧，43-抵接件，5-刻度条，6-进水口。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下机器人的浮力装置，其特征在于，包括机器人本体(1)及浮力圆筒(2)，所述机器人本体(1)包括壳体(11)及机体(12)，所述机体(12)固设于所述壳体(11)内，所述浮力圆筒(2)至少设有四个，且所述浮力圆筒(2)分别位于所述机器人本体(1)的四周，所述浮力圆筒(2)包括底座(21)、筒体(22)、架板及浮球(24)，所述底座(21)一端与所述壳体(11)固定连接，另一端与所述筒体(22)可拆卸连接，所述筒体(22)设有空腔(221)，所述筒体(22)靠近所述底座(21)的一端设有与所述空腔(221)连通的开口(222)；/n所述架板包括多个调节架(231)及一个固定架(232)，所述调节架(231)及所述固定架(232)均与所述空腔(221)滑动配合，且所述调节架(231)的两面均凹设有多个与所述浮球(24)抵接配合的放置口(233)，所述调节架(231)与所述浮球(24)间隔叠放在所述空腔(221)内，且所述浮球(24)嵌入所述放置口(233)内，通过调整所述空腔(221)内的调节架(231)及浮球(24)数量，以调整所述浮力圆筒(2)的浮力；/n所述固定架(232)一面设有与所述调节架(231)的一面结构相同并设有放置口(233)，另一面设有锁定机构，通过所述锁定机构能够将所述固定架(232)固定在所述空腔(221)内，且所述固定面与所述浮球(24)抵接，以使所述调节架(231)固定在所述空腔(221)远离所述底座(21)的一端。/n...

【技术特征摘要】
1.一种水下机器人的浮力装置，其特征在于，包括机器人本体(1)及浮力圆筒(2)，所述机器人本体(1)包括壳体(11)及机体(12)，所述机体(12)固设于所述壳体(11)内，所述浮力圆筒(2)至少设有四个，且所述浮力圆筒(2)分别位于所述机器人本体(1)的四周，所述浮力圆筒(2)包括底座(21)、筒体(22)、架板及浮球(24)，所述底座(21)一端与所述壳体(11)固定连接，另一端与所述筒体(22)可拆卸连接，所述筒体(22)设有空腔(221)，所述筒体(22)靠近所述底座(21)的一端设有与所述空腔(221)连通的开口(222)；
所述架板包括多个调节架(231)及一个固定架(232)，所述调节架(231)及所述固定架(232)均与所述空腔(221)滑动配合，且所述调节架(231)的两面均凹设有多个与所述浮球(24)抵接配合的放置口(233)，所述调节架(231)与所述浮球(24)间隔叠放在所述空腔(221)内，且所述浮球(24)嵌入所述放置口(233)内，通过调整所述空腔(221)内的调节架(231)及浮球(24)数量，以调整所述浮力圆筒(2)的浮力；
所述固定架(232)一面设有与所述调节架(231)的一面结构相同并设有放置口(233)，另一面设有锁定机构，通过所述锁定机构能够将所述固定架(232)固定在所述空腔(221)内，且所述固定面与所述浮球(24)抵接，以使所述调节架(231)固定在所述空腔(221)远离所述底座(21)的一端。


2.根据权利要求1所述的一种水下机器人的浮力装置，其特征在于：所述调节架(231)及所述固定架(232)的侧壁均均匀环绕地凹设有至少四个卡槽(3)，所述卡槽(3)贯穿对应的所述调节架(231)及所述固定架(232)，所述空腔(221)的内壁固定设有多个与所述卡槽(3)卡接配合的卡件(31)，且在所述调节架(231)与所述浮球(24)间隔叠放在所述空腔(221)内时，所述卡件(31)嵌在所述卡槽(3)内；
所述锁定机构设置有两个，且两所述锁定机构分别位于两相对设置的所述卡槽(3)处，且每一个所述锁定机构包括滑槽(4)、锁定件(41)及锁定弹簧(42)，所述滑槽(4)分别位...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁智勇，梁刚，杨昕，庄国钦，曹俊，李阳，
申请(专利权)人：柳州市神鹰科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广西;45