自移动设备引导方法、装置和自移动设备制造方法及图纸

本申请提出一种自移动设备引导方法、装置和自移动设备，其中，方法包括：建立坐标系，在坐标系中，根据无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置，根据自移动设备相对于充电站的位置，控制自移动设备向充电站移动，使得自移动设备移动至充电站的预设范围内，实现了基于建立的坐标系和无线测距单元测量得到的距离，使得自移动设备在无线信号覆盖范围内即可回归，扩大了回归的作用范围，引导自移动设备回归对接时不需要自移动设备沿特定路线行走，也不需要额外布设引导线，因此降低了自移动设备回归对接的复杂度，提高了回归对接效率，从而能够解决现有技术中回归对接效率低、实现复杂的技术问题。

【技术实现步骤摘要】
自移动设备引导方法、装置和自移动设备相关申请的交叉引用本申请要求苏州宝时得电动工具有限公司于2019年3月5日提交的、申请名称为“自移动设备引导方法、装置和自移动设备”的、中国专利申请号“201910164690.7”的优先权。
本申请涉及机器人控制
，尤其涉及一种自移动设备引导方法、装置和自移动设备。
技术介绍
智能机器人的使用给人们的生活带来了便利，智能机器人在使用过程中，需要对机器人召回，引导机器人回归预定位置，例如，机器人低电后，需要引导机器人回归到达充电桩所在的位置，以对机器人进行充电。相关技术中，引导机器人回归，一种方式，是利用机器人工作区域的边界线引导回归，这种回归方式需要机器人必须沿边界线行走，回归效率较低；第二种方式是根据闭环或者开环引导线引导机器人回归，这种回归方式需要额外铺设引导线，成本加高且具有一定的复杂性；另一种方式还可以利用超声波的方式引导回归，这种方式作用范围小，回归效率差。
技术实现思路
本申请旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本申请提出一种自移动设备引导方法，基于建立的坐标系，以及无线测距单元测量得到的自移动设备和充电站之间的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置，根据该相对位置实现引导自移动设备回归至充电站，提高了自移动设备回归充电站的效率。本申请提出一种自移动设备引导装置。本申请提出一种自移动设备。本申请提出一种计算机可读存储介质。本申请一方面实施例提出了一种自移动设备引导方法，用于引导所述自移动设备移动至充电站，所述自移动设备包括用于测量与所述充电站之间距离的无线测距单元；所述引导方法包括以下步骤：建立坐标系；在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置；根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制所述自移动设备向充电站移动，使得自移动设备移动至所述充电站的预设范围内。本申请又一方面实施例提出了一种自移动设备引导装置，用于引导所述自移动设备移动至充电站，所述自移动设备包括用于测量与所述充电站之间距离的无线测距单元；所述装置包括：建立模块，用于建立坐标系；确定模块，用于在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置；控制模块，用于根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制自移动设备向充电站移动，使得自移动设备移动至所述充电站的预设范围内。本申请又一方面实施例提出了一种自移动设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现前述一方面所述的自移动设备引导方法。本申请又一方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现前述一方面所述的自移动设备引导方法。本申请实施例所提供的技术方案可以包含如下的有益效果：建立坐标系，在坐标系中，根据无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置，根据自移动设备相对于充电站的位置，控制自移动设备向充电站移动，使得自移动设备移动至充电站的预设范围内，实现了基于建立的坐标系和无线测距单元测量得到的距离，引导自移动设备移动至充电站的预设范围内，使得自移动设备在无线信号覆盖范围内即可回归，扩大了回归的作用范围，引导自移动设备回归对接时不需要自移动设备沿特定路线行走，也不需要额外布设引导线，因此降低了自移动设备回归对接的复杂度，提高了回归对接效率，从而能够解决现有技术中回归对接效率低、实现复杂的技术问题。本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本申请实施例所提供的第一种自移动设备引导方法的流程示意图；图2为本申请实施例所提供的第二种自移动设备引导方法的流程示意图；图3为本申请实施例提出的第三种自移动设备引导方法的流程示意图；图4为本申请实施例所提供的第四种自移动设备引导方法的流程示意图；图5为自移动设备的超声波接收器工作原理图；图6为自移动设备向中轴线移动的示意图；图7为自移动设备无线回归对接方法示意图；图8为目标区域内超声波信号探测示意图；图9为本申请实施例所提供的第五种自移动设备引导方法的流程示意图；图10为坐标系建立和无线引导回归示意图；图11为本申请实施例所提供的第一种自移动设备引导装置的结构示意图；图12为本申请实施例所提供的第二种自移动设备引导装置的结构示意图；图13为本申请实施例所提供的第三种自移动设备引导装置的结构示意图；图14为本申请实施例所提供的第四种自移动设备引导装置的结构示意图；以及图15为本申请一实施例提出的自移动设备的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。下面参考附图描述本申请实施例的自移动设备引导方法、装置和自移动设备。图1为本申请实施例所提供的一种自移动设备引导方法的流程示意图。如图1所示，该自移动设备引导方法包括以下步骤：步骤101，建立坐标系。为了能够使自移动设备向充电站靠近以与充电站进行对接实现无线充电，自移动设备需要确定自身相对于充电站所处的位置。一般而言，一个物体相对于另一个物体的位置包括两个物体之间的距离和方向，一个物体相对于另一物体的方向多是利用两个物体的坐标位置确定的。从而，本实施例中，可以建立坐标系，基于坐标系确定自移动设备与充电站之间的位置。作为一种可能的实现方式，建立坐标系时，可以根据自移动设备的移动位置建立坐标系。根据自移动设备的移动位置建立坐标系的具体实现过程将在后续内容中进行描述，为避免重复，此处不作详细说明。步骤102，在坐标系中，根据无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置。其中，自移动设备相对于充电站的位置包括自移动设备与充电站之间的距离，和/或自移动设备相对于充电站所处的方向。本申请实施例中，通过无线测距单元测量得到自移动设备与充电站之间的距离，其中，无线测距单元具体可为射频收发器、无载波通信单元和红外线测距单元等，只要是通过无线方式测量得到自移动设备与充电站之间的距离的方式，均在本申请实施例的保护范围之内。作为一种可能的实现方式，无线测距单元可以为射频收发器，具体地，自移动设备的前端和充电站上均设置有射频收发器，本实施例中，自移动设备上的射频收发器被配置为射频发射器，充电站上的射频收发器被配置为射频接收器。射频发射器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动设备引导方法，用于引导所述自移动设备移动至充电站，所述自移动设备包括用于测量与所述充电站之间距离的无线测距单元；/n其特征在于，所述引导方法包括以下步骤：/n建立坐标系；/n在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置；/n根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制所述自移动设备向充电站移动，使得自移动设备移动至所述充电站的预设范围内。/n

【技术特征摘要】
1.一种自移动设备引导方法，用于引导所述自移动设备移动至充电站，所述自移动设备包括用于测量与所述充电站之间距离的无线测距单元；
其特征在于，所述引导方法包括以下步骤：
建立坐标系；
在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置；
根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制所述自移动设备向充电站移动，使得自移动设备移动至所述充电站的预设范围内。


2.根据权利要求1所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述坐标系通过所述自移动设备移动至的位置建立。


3.根据权利要求2所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述引导方法还包括在所述自移动设备移动至的位置，通过所述无线测距单元测量所述自移动设备与充电站的距离。


4.根据权利要求2所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述建立坐标系包括：
控制所述自移动设备从第一点移动至第二点，并记录所述第一点与所述第二点之间的距离；
控制所述自移动设备自转90度，并从所述第二点移动至第三点，并记录所述第二点与所述第三点之间的距离；
基于所述第一点、所述第二点、所述第三点建立坐标系。


5.根据权利要求4所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述基于所述第一点、所述第二点、所述第三点建立坐标系，包括：
以第一点为坐标原点，以第一点至第二点为X轴方向，以第二点至第三点为Y轴方向，建立坐标系。


6.根据权利要求5所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述基于所述第一点、所述第二点、所述第三点建立坐标系，还包括：
通过所述无线测距单元分别测量所述第一点、所述第二点、所述第三点与所述充电站的距离。


7.根据权利要求6所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述在所述坐标系中，根据所述无线测距单元测得的距离，确定自移动设备相对于充电站的位置，包括：
根据所述坐标系和所述第一点、第二点、第三点与充电站的距离，计算所述充电站的坐标。


8.根据权利要求1所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述根据所述自移动设备相对于充电站的位置，控制自移动设备向充电站移动，包括：
根据所述自移动设备相对于充电站的位置，确定所述自移动设备的自转角度，并控制所述自移动设备自转所述角度。


9.根据权利要求8所述的自移动设备引导方法，其特征在于，所述控制自移动设备向充电站移动，还包括：
控制所述自移动设备向充电站移动一段距离后，测量所述自移动设备与充电站的距离，并判断所述距离是否小于预设距离；
若所述自移动设备与充电站的...

【专利技术属性】
技术研发人员：施敏杰，
申请(专利权)人：苏州宝时得电动工具有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32