交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本请求提出交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质，方法包括：确定第一移动装置的第一预占点位和在第一预占点位上的第一预占动作；根据第一预占点位、第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞；在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁；在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁。基于移动装置的预占点位和预占动作，进行碰撞预测和死锁预测，并解决移动装置可能出现死锁的情况，保证了多个移动装置的正常交通。

【技术实现步骤摘要】
交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质
本请求涉及交通领域，尤其涉及一种交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
移动装置，如自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)在移动过程中，会通过预约前一个点的方式避免碰撞，AGV可能会产生因为要预约到其他AGV位置而产生的死锁问题，导致交通堵塞。
技术实现思路
本请求实施例提供一种交通控制方法、装置、设备和计算机可读存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：第一方面，本请求实施例提供了一种交通控制方法，包括：确定第一移动装置的第一预占点位和在第一预占点位上的第一预占动作；根据第一预占点位、第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞；在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁；在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁。在一种实施方式中，还包括：在预测不发生碰撞的情况下，向第一移动装置返回第一预占点位和第一预占动作。在一种实施方式中，还包括：在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态为空闲的情况下，发送移动任务至第二移动装置，移动任务用于控制第二移动装置移动至空闲点位。在一种实施方式中，根据第一预占点位、第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞，包括：从成功预占信息中，确定与第一预占点位相邻的第一成功预占点位、在第一成功预占点位上的第一成功预占动作以及成功预占第一成功预占点位的第二移动装置；根据第一预占点位、第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测第一移动装置的第一占领区域；根据第一成功预占点位、第一成功预占点位和第二移动装置的尺寸信息，预测第二移动装置的第二占领区域；根据第一占领区域和第二占领区域，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞。在一种实施方式中，通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁，包括：根据第一预占点位、第一预占动作和第二移动装置的成功预占信息，确定死锁场景；根据死锁场景，确定第一移动装置在第一预占点位时需要屏蔽的第一点位方向；在屏蔽第一点位方向的情况下，根据第一预占点位和第一移动装置的任务终点点位进行路径搜索；根据路径搜索的结果更新第一移动装置的计划路径，计划路径包括至少一个待预占点位。在一种实施方式中，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁，包括：确定第一移动装置在第一预占点位上的第一旋转范围以及第二移动装置在成功预占点位上的第二旋转范围；在第一旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁；在第一旋转范围和第二旋转范围不发生重叠的情况下，获取第一移动装置在第一预占点位之后的第二预占点位，并确定第一移动装置在第二预占点位上的第三旋转范围；在第三旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁。在一种实施方式中，各移动装置的各个点位的横向间距和纵向间距不相等。第二方面，本专利技术实施例提供一种交通控制装置，包括：预占确定模块，用于确定第一移动装置的第一预占点位和在第一预占点位上的第一预占动作；碰撞预测模块，用于根据第一预占点位、第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞；死锁预测模块，用于在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁；死锁解除模块，用于在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除第一移动装置和第二移动装置之间的死锁。在一种实施方式中，还包括：返回模块，用于在预测不发生碰撞的情况下，向第一移动装置返回第一预占点位和第一预占动作。在一种实施方式中，还包括：碰撞空闲处理模块，用于在预测发生碰撞，且第二移动装置的任务状态为空闲的情况下，发送移动任务至第二移动装置，移动任务用于控制第二移动装置移动至空闲点位。在一种实施方式中，碰撞预测模块，包括：相邻点位确定子模块，用于从成功预占信息中，确定与第一预占点位相邻的第一成功预占点位、在第一成功预占点位上的第一成功预占动作以及成功预占第一成功预占点位的第二移动装置；第一占领区域子模块，用于根据第一预占点位、第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测第一移动装置的第一占领区域；第二占领区域子模块，用于根据第一成功预占点位、第一成功预占点位和第二移动装置的尺寸信息，预测第二移动装置的第二占领区域；预测碰撞子模块，用于根据第一占领区域和第二占领区域，预测第一移动装置在第一预占点位上时是否与第二移动装置发生碰撞。在一种实施方式中，死锁解除模块，包括：死锁场景确定模块，用于根据第一预占点位、第一预占动作和第二移动装置的成功预占信息，确定死锁场景；屏蔽方向确定模块，用于根据死锁场景，确定第一移动装置在第一预占点位时需要屏蔽的第一点位方向；路径搜索模块，用于在屏蔽第一点位方向的情况下，根据第一预占点位和第一移动装置的任务终点点位进行路径搜索；预占根据路径搜索的结果更新第一移动装置的计划路径，计划路径包括至少一个待预占点位。在一种实施方式中，预测第一移动装置和第二移动装置之间是否发生死锁，包括：确定第一移动装置在第一预占点位上的第一旋转范围以及第二移动装置在成功预占点位上的第二旋转范围；在第一旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁；在第一旋转范围和第二旋转范围不发生重叠的情况下，获取第一移动装置在第一预占点位之后的第二预占点位，并确定第一移动装置在第二预占点位上的第三旋转范围；在第三旋转范围和第二旋转范围发生重叠的情况下，预测第一移动装置和第二移动装置之间发生死锁。第三方面，本请求实施例提供了一种交通控制设备，该设备包括：存储器和处理器。其中，该该存储器和该处理器通过内部连接通路互相通信，该存储器用于存储指令，该处理器用于执行该存储器存储的指令，并且当该处理器执行该存储器存储的指令时，使得该处理器执行上述各方面任一种实施方式中的方法。第四方面，本请求实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机程序，当计算机程序在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：提出了一种交通控制方法，基于移动装置的预占点位和预占动作，进行碰撞预测和死锁预测，并解决移动装置可能出现死锁的情况，保证了多个移动装置的正常交通。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通控制方法，其特征在于，包括：/n确定第一移动装置的第一预占点位和在所述第一预占点位上的第一预占动作；/n根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞；/n在预测发生碰撞，且所述第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间是否发生死锁；/n在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除所述第一移动装置和所述第二移动装置之间的死锁。/n

【技术特征摘要】
1.一种交通控制方法，其特征在于，包括：
确定第一移动装置的第一预占点位和在所述第一预占点位上的第一预占动作；
根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞；
在预测发生碰撞，且所述第二移动装置的任务状态不为空闲的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间是否发生死锁；
在预测发生死锁的情况下，通过预定的死锁处理流程解除所述第一移动装置和所述第二移动装置之间的死锁。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在预测不发生碰撞的情况下，向所述第一移动装置返回所述第一预占点位和所述第一预占动作。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：在预测发生碰撞，且所述第二移动装置的任务状态为空闲的情况下，发送移动任务至所述第二移动装置，所述移动任务用于控制所述第二移动装置移动至空闲点位。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和至少一个第二移动装置的成功预占信息，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞，包括：
从所述成功预占信息中，确定与所述第一预占点位相邻的第一成功预占点位、在所述第一成功预占点位上的第一成功预占动作以及成功预占所述第一成功预占点位的第二移动装置；
根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和第一移动装置的尺寸信息，预测所述第一移动装置的第一占领区域；
根据所述第一成功预占点位、所述第一成功预占点位和所述第二移动装置的尺寸信息，预测所述第二移动装置的第二占领区域；
根据所述第一占领区域和所述第二占领区域，预测所述第一移动装置在所述第一预占点位上时是否与所述第二移动装置发生碰撞。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预定的死锁处理流程解除所述第一移动装置和所述第二移动装置之间的死锁，包括：
根据所述第一预占点位、所述第一预占动作和所述第二移动装置的成功预占信息，确定死锁场景；
根据所述死锁场景，确定所述第一移动装置在所述第一预占点位时需要屏蔽的第一点位方向；
在屏蔽所述第一点位方向的情况下，根据所述第一预占点位和所述第一移动装置的任务终点点位进行路径搜索；
根据路径搜索的结果更新所述第一移动装置的计划路径，所述计划路径包括至少一个待预占点位。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间是否发生死锁，包括：
确定所述第一移动装置在所述第一预占点位上的第一旋转范围以及所述第二移动装置在成功预占点位上的第二旋转范围；
在所述第一旋转范围和所述第二旋转范围发生重叠的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间发生死锁；
在所述第一旋转范围和所述第二旋转范围不发生重叠的情况下，获取所述第一移动装置在所述第一预占点位之后的第二预占点位，并确定所述第一移动装置在所述第二预占点位上的第三旋转范围；
在所述第三旋转范围和所述第二旋转范围发生重叠的情况下，预测所述第一移动装置和所述第二移动装置之间发生死锁。


7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，各所述移动装置的各个点位的横向间距和纵向间距不相等。


8.一种交通控制装置，其特征在于，包括：
预占确定模块，用于确定第一移动装置的第一预占点位和在所述第一预占点位上的第一预占动作；...

【专利技术属性】
技术研发人员：李潇，王齐蓬，周靖淳，
申请(专利权)人：上海快仓智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31