【技术实现步骤摘要】
持笔用夹爪及书写机器人
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种持笔用夹爪及书写机器人。
技术介绍
目前，市面上出现了很多的能够书写的的机器人。在很多已经出现的模仿机器人中，如果机器人模仿人拿笔写字方面，一般采用的末端执行器都是刚性夹持器。如果要稳固地拿住毛笔，就需要较大的力量，会使得刚性夹持器对毛笔表面有所损伤。如果刚性夹持器的力量过小，毛笔有容易掉落。此外，针对不同尺寸的毛笔，刚性夹持器也难以适应，需要人工辅助才能完成抓取笔的过程。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种持笔用夹爪及书写机器人，以解决现有技术中刚性夹持器抓取笔适应性差的技术问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种持笔用夹爪，包括：两个平行设置的软体爪，两个软体爪相对的面为爪面，两个软体爪相背离的面为爪背，爪背上形成有多个相连通的气囊包，气囊包充气膨胀使得两个软体爪相向弯曲持笔，气囊包抽气缩小使得两个软体爪背向弯曲松开笔。在一个实施方式中，多个气囊包沿软体爪的长度方向依次排列。在一个实...
【技术保护点】
1.一种持笔用夹爪，其特征在于，包括：/n两个平行设置的软体爪（10），两个所述软体爪（10）相对的面为爪面（11），两个所述软体爪（10）相背离的面为爪背（12），所述爪背（12）上形成有多个相连通的气囊包（13），所述气囊包（13）充气膨胀使得两个所述软体爪（10）相向弯曲持笔，所述气囊包（13）抽气缩小使得两个所述软体爪（10）背向弯曲松开笔。/n
【技术特征摘要】
1.一种持笔用夹爪，其特征在于，包括：
两个平行设置的软体爪（10），两个所述软体爪（10）相对的面为爪面（11），两个所述软体爪（10）相背离的面为爪背（12），所述爪背（12）上形成有多个相连通的气囊包（13），所述气囊包（13）充气膨胀使得两个所述软体爪（10）相向弯曲持笔，所述气囊包（13）抽气缩小使得两个所述软体爪（10）背向弯曲松开笔。
2.根据权利要求1所述的持笔用夹爪，其特征在于，多个所述气囊包（13）沿所述软体爪（10）的长度方向依次排列。
3.根据权利要求2所述的持笔用夹爪，其特征在于，多个所述气囊包（13）的下部相连通。
4.根据权利要求1所述的持笔用夹爪，其特征在于，所述爪面（11）上形成有持笔部（111）。
5.根据权利要求4所述的持笔用夹爪，其特征在于，所述持笔部（111）上形成有防滑凸起（1...
【专利技术属性】
技术研发人员：景喜双，张承阳，陈思宇，姜家裕，
申请(专利权)人：哈工大机器人湖州国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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