一种肢体康复软驱动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种肢体康复软驱动装置，包括橡胶弹片、弯曲限位机构和驱动机构。本实用新型专利技术通过弯曲限位机构、驱动机构与镂空式的橡胶弹片相结合，一方面通过驱动电机直接带动驱动拉线作直线运动来实现橡胶弹片的弯曲，有效减少了驱动方式的复杂性，提高了手部驱动的稳定性，同时改良后的橡胶弹片在弯曲的时候内部由于是中空的，大大减少了因橡胶弹片在弯曲的挤压而导致的形变，便于橡胶弹片长时间稳定使用，另一方面通过弯曲限位机构来对使用者指关节的弯曲角度进行限位，有效避免了康复装置在使用时因弯曲角度不适而导致使用者手部的康复训练效果较差，进而确保了驱动装置的使用效果。用效果。用效果。

【技术实现步骤摘要】
一种肢体康复软驱动装置


[0001]本技术涉及手部康复设备
，具体而言，涉及一种肢体康复软驱动装置。

技术介绍

[0002]脑血管疾病、中风、偏瘫、等疾病的康复过程漫长，一般病人的手部是闭合状态，长时间不进行康复运动，会导致康复速度慢，或者手部坏死；因此就需要对病人进行手部康复训练，随着中国老龄化的严重，需求越来越大，而康复医师远远达不到需求。虽然市面上有很多康复设备，但大多设备笨重，操作复杂价格昂贵。
[0003]现有的手部康复主要分为两大类，一类是机械式的通过电机或者气缸连杆驱动机械外骨骼来带动手部的运动，从而达到康复的目的，这类康复设备过于笨重，操作复杂，只能在医院里使用，并且手部的康复运动比较机械，只能跟随外部的机械骨骼运动，没有自主的运动；另一类是把手部固定在一个手套上，利用气管或者是线软驱动来带动手套的弯曲和伸直。
[0004]然而目前的软驱动方式主要是直接用气动驱动或者是线直接驱动，这两种驱动方式由于驱动机构较为复杂，不够平稳，导致使用者手部在弯曲伸展过程中的训练效果较差，同时目前的软驱动机构上橡胶弹片主要采用一体状的实心结构，容易在使用过程中因橡胶弹片在弯曲的挤压而导致形变，不便于便于橡胶弹片长时间稳定使用，此外目前的软驱动机构在使用时无法对使用者手部关节处的弯曲角度进行有效限位，导致使用者手部在康复训练过程中容易因弯曲角度不适而导致训练效果较差，从而降低软驱动装置的使用效果。

技术实现思路

[0005]本技术的主要目的在于提供一种肢体康复软驱动装置，以解决现有技术中目前的软驱动方式主要是直接用气动驱动或者是线直接驱动，这两种驱动方式由于驱动机构较为复杂，不够平稳，导致使用者手部在弯曲伸展过程中的训练效果较差，同时目前的软驱动机构上橡胶弹片主要采用一体状的实心结构，容易在使用过程中因橡胶弹片在弯曲的挤压而导致形变，不便于便于橡胶弹片长时间稳定使用，此外目前的软驱动机构在使用时无法对使用者手部关节处的弯曲角度进行有效限位，导致使用者手部在康复训练过程中容易因弯曲角度不适而导致训练效果较差，从而降低软驱动装置的使用效果的问题。
[0006]为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种肢体康复软驱动装置，包括橡胶弹片、弯曲限位机构和驱动机构，所述橡胶弹片底端两侧对称安装有两个所述弯曲限位机构，所述橡胶弹片底端中部一侧安装有所述驱动机构。
[0007]进一步地，所述弯曲限位机构包括三段一体成型的转动节以及成型于每段所述转动节两侧的斜面。
[0008]进一步地，所述橡胶弹片包括：成型于所述橡胶弹片内一侧的通孔一；成型于所述橡胶弹片内另一侧的通孔二；设置在所述橡胶弹片上位于所述通孔一处的关节贴合部一；
设置在所述橡胶弹片上位于所述通孔二一端的关节贴合部二以及设置在所述橡胶弹片上位于所述通孔二另一端的关节贴合部三。
[0009]进一步地，所述驱动机构包括：安装在所述橡胶弹片底端中部的驱动拉线；与所述驱动拉线牵引端相连的牵引轴以及安装在所述牵引轴动力输入端的驱动电机。
[0010]进一步地，所述斜面与竖直方向夹角为45
°
，相邻两个所述转动节之间的相连部位的斜面垂直。
[0011]进一步地，所述通孔一以及所述通孔二均贯穿所述橡胶弹片，所述橡胶弹片与所述弯曲限位机构粘接，能够实现所述橡胶弹片的可靠安装固定。
[0012]进一步地，所述关节贴合部一、所述关节贴合部二以及所述关节贴合部三均成型于所述橡胶弹片上，所述关节贴合部一、所述关节贴合部二以及所述关节贴合部三均与人体手指形状相匹配，所述关节贴合部一在使用时主要与使用者的远端指关节贴合，所述关节贴合部二在使用时主要与使用者的近端指关节贴合，所述关节贴合部三在使用时主要与使用者的掌指关节贴合。
[0013]进一步地，所述驱动拉线与所述橡胶弹片以及所述牵引轴均通过缠绕的方式相连，所述牵引轴与所述驱动电机键连接，所述驱动电机能够驱动牵引轴转动，进而带动所述驱动拉线进行收缩牵引，当牵引结束后，所述驱动拉线会在所述橡胶弹片的回弹作用下进行拉伸。
[0014]应用本技术的技术方案，通过弯曲限位机构、驱动机构与镂空式的橡胶弹片相结合，一方面通过驱动电机直接带动驱动拉线作直线运动来实现橡胶弹片的弯曲，有效减少了驱动方式的复杂性，提高了手部驱动的稳定性，同时改良后的橡胶弹片在弯曲的时候内部由于是中空的，大大减少了因橡胶弹片在弯曲的挤压而导致的形变，便于橡胶弹片长时间稳定使用，另一方面通过弯曲限位机构来对使用者指关节的弯曲角度进行限位，有效避免了康复装置在使用时因弯曲角度不适而导致使用者手部的康复训练效果较差，进而确保了驱动装置的使用效果。
[0015]除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本技术还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本技术作进一步详细的说明。
附图说明
[0016]构成本技术的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0017]图1示出了根据本技术的一种肢体康复软驱动装置的结构示意图；
[0018]图2示出了根据本技术的一种肢体康复软驱动装置中橡胶弹片的俯视图：
[0019]1、橡胶弹片；101、通孔一；102、关节贴合部一；103、关节贴合部二；104、关节贴合部三；105、通孔二；2、弯曲限位机构；201、转动节；202、斜面；3、驱动机构；301、驱动拉线；302、驱动电机；303、牵引轴。
具体实施方式
[0020]需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可
以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0021]为了使本
的人员更好地理解本技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本技术保护的范围。
[0022]需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0023]需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种肢体康复软驱动装置，其特征在于，包括橡胶弹片（1）、弯曲限位机构（2）和驱动机构（3），所述橡胶弹片（1）底端两侧对称安装有两个所述弯曲限位机构（2），所述橡胶弹片（1）底端中部一侧安装有所述驱动机构（3）。2.根据权利要求1所述的一种肢体康复软驱动装置，其特征在于，所述弯曲限位机构（2）包括三段一体成型的转动节（201）以及成型于每段所述转动节（201）两侧的斜面（202）。3.根据权利要求1所述的一种肢体康复软驱动装置，其特征在于，所述橡胶弹片（1）包括：成型于所述橡胶弹片（1）内一侧的通孔一（101）；成型于所述橡胶弹片（1）内另一侧的通孔二（105）；设置在所述橡胶弹片（1）上位于所述通孔一（101）处的关节贴合部一（102）；设置在所述橡胶弹片（1）上位于所述通孔二（105）一端的关节贴合部二（103）以及设置在所述橡胶弹片（1）上位于所述通孔二（105）另一端的关节贴合部三（104）。4.根据权利要求1所述的一种肢体康复软驱动装置，其特征在于，所述驱动机构（3）包括：安装在所述橡胶弹片（1）底端中部的驱动拉线（301）；与所述驱动拉线...

【专利技术属性】
技术研发人员：李哲，韩毓，谢浩，梁燕平，
申请(专利权)人：哈工大机器人湖州国际创新研究院，
类型：新型
国别省市：